机器人控制方法及装置制造方法及图纸

技术编号:24321670 阅读:44 留言:0更新日期:2020-05-29 16:56
本申请涉及一种机器人控制方法及装置,机器人控制方法包括:实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区;判断监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件;根据判断结果控制机器人。本申请通过建立存储区存储状态信号,可以实时、大批量地对机器人的外围设备的状态进行监控,有效避免碰撞事故发生,使用简单,通用性好。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法及装置
本申请涉及设备控制
,具体涉及一种机器人控制方法及装置。
技术介绍
随着人力成本不断增加,工业机器人在各行各业得到了广泛应用,而由于工厂正不断地朝着智能化和柔性化发展,机器人的工作内容也变得更加多样化和复杂化,往往需要在比较复杂的环境当中进行作业,周围存在各种运动机构或设备,比如夹具,转台,防尘盖,自行小车,辊床,升降机等等,很容易发生碰撞事故。为了防止机器人碰撞事故,一种方式是,机器人在执行任务之前先一次性判断外围设备的状态是否安全再执行运动命令,然而,如判断安全后中途有其他因素导致机器人周边的设备状态不正确,机器人仍然会继续动作,进而发生机器人碰撞事故。另一种方式是,通过库卡机器人自带的$CYCFLAG系统功能实现监控功能,$CYCFLAG只有库卡机器人独有,数据类型为布尔量,其在机器人的每一句运动指令下面均写上对应的信号监控表达式来对$CYCFLAG进行赋值,进而根据赋值结果确定是否触发中断程序,当监测的信号需要调整时,需要重新修改表达式,当需要监控的信号很多时,表达式将会很长,而且每一行表达式最多只允许串联32个信号,使得功能和容量都受到限制,无法推广到其他标准或其他品牌机器人使用。可见,目前没有一种通用、简单的方式来实时、大批量地对机器人的外围设备的状态进行监控,无法真正在复杂环境下有效防止机器人碰撞事故。
技术实现思路
针对上述技术问题,本申请提供一种机器人控制方法及装置,可以实时、大批量地对机器人的外围设备的状态进行监控,使用简单,通用性好。为解决上述技术问题,本申请提供一种机器人控制方法,包括:实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区;判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件;根据判断结果控制所述机器人。其中,所述实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区,包括:实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号;将各状态信号存入监控存储区中的对应地址,使所有状态信号的地址之间连续。其中,所述判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件,包括:判断所述监控存储区中存储的状态信号是否包含预设类型的状态信号;若包含预设类型的状态信号,则符合预设监控条件;若不包含预设类型的状态信号,则不符合预设监控条件。其中,所述判断所述监控存储区中存储的状态信号是否包含预设类型的状态信号,包括:根据所述监控存储区中存储的状态信号的总数逐一扫描所述监控存储区中存储的状态信号;当扫描到至少一个状态信号为预设类型的状态信号时,确认所述监控存储区中存储的状态信号包含预设类型的状态信号;当未扫描到预设类型的状态信号时,确认所述监控存储区中存储的状态信号不包含预设类型的状态信号。其中,所述预设类型的状态信号用于表征所述待监控设备未处于指定位置和/或姿态。其中,所述根据判断结果控制所述机器人,包括:若符合所述预设监控条件,则控制所述机器人停止运动。其中,所述根据判断结果控制所述机器人之后,还包括:当控制所述机器人停止运动时,发出设备异常警报。其中,所述实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区之前,还包括:当收到信号添加指令时,将所述添加指令对应的待监控设备的状态信号存入所述监控存储区中未存储数据的最低地址。其中,所述实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区之前,还包括:当收到信号删除指令时,将所述删除指令对应地址的状态信号删除;若删除的状态信号的地址在已存储的状态信号的地址中最高,则保持所述监控存储区中剩余的状态信号的地址不变;若删除的状态信号的地址在已存储的状态信号的地址中不是最高,则将地址高于所述删除的状态信号的地址的状态信号顺次向低地址移动。本申请还提供一种机器人控制装置,包括存储器与处理器,所述存储器用于存储至少一条程序指令,所述处理器用于通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如上所述的机器人控制方法。如上所述,本申请的机器人控制方法及装置,通过实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区,判断监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件,进而根据判断结果控制机器人,如此,通过建立存储区存储状态信号,可以实时、大批量地对机器人的外围设备的状态进行监控,有效避免碰撞事故发生,使用简单,通用性好。附图说明图1是根据第一实施例示出的机器人控制方法的流程示意图;图2是根据第一实施例示出的机器人控制方法中监控存储区的原理示意图;图3是根据第二实施例示出的机器人控制装置的结构示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式,熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。在下述描述中,参考附图,附图描述了本申请的若干实施例。应当理解,还可使用其他实施例,并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的,并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例,而并非旨在限制本申请。虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件,但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。再者,如同在本文中所使用的,单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式,除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解,术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组,但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的,或意味着任一个或任何组合。因此,“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个:A;B;C;A和B;A和C;B和C;A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时,才会出现该定义的例外。第一实施例图1是根据第一实施例示出的机器人控制方法的流程示意图。请参考图1,本实施例的机器人控制方法,包括但不限于以下步骤:步骤110,实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区;步骤120,判断监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件;步骤130,根据判断结果控制机器人。在步骤110中,实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区,可包括:实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号;将各状态信号存入监控存储区中的对应地址,使所有状态信号的地址之间连续。其中,机器人外围的待监控设备包括但不限于夹具、转台、防尘盖、自行小车、辊床、升降机等各类可活动或可变形设备,状态信号用于表征待监控设备当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法,其特征在于,包括:/n实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区;/n判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件;/n根据判断结果控制所述机器人。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法,其特征在于,包括:
实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区;
判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件;
根据判断结果控制所述机器人。


2.根据权利要求1所述的机器人控制方法,其特征在于,所述实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号并存入监控存储区,包括:
实时获取机器人外围的待监控设备的状态信号;
将各状态信号存入监控存储区中的对应地址,使所有状态信号的地址之间连续。


3.根据权利要求1所述的机器人控制方法,其特征在于,所述判断所述监控存储区中存储的状态信号是否符合预设监控条件,包括:
判断所述监控存储区中存储的状态信号是否包含预设类型的状态信号;
若包含预设类型的状态信号,则符合预设监控条件;
若不包含预设类型的状态信号,则不符合预设监控条件。


4.根据权利要求3所述的机器人控制方法,其特征在于,所述判断所述监控存储区中存储的状态信号是否包含预设类型的状态信号,包括:
根据所述监控存储区中存储的状态信号的总数逐一扫描所述监控存储区中存储的状态信号;
当扫描到至少一个状态信号为预设类型的状态信号时,确认所述监控存储区中存储的状态信号包含预设类型的状态信号;
当未扫描到预设类型的状态信号时,确认所述监控存储区中存储的状态信号不包含预设类型的状态信号。


5.根据权利要求3所述的机器人控制方法,其特征在于,所述预设类型的...

【专利技术属性】
技术研发人员:马中兴丁华李志光冯波张荣昌王纪
申请(专利权)人:吉利汽车研究院宁波有限公司浙江吉利控股集团有限公司
类型:发明
国别省市:浙江;33

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