一种医用机械臂远程控制方法技术

本发明专利技术公开了一种医用机械臂远程控制方法，包括以下步骤：获取从术者的实时手术信息，所述从术者的实时手术信息包括手术台图像以及从术者的手部动作图像和语音内容；将所述从术者的实时手术信息上传到云端服务器，并通过所述云端服务器将所述从术者的实时手术信息转化为相匹配的动作指令；将所述动作指令传输到机械臂，使机械臂根据所述从术者的实时手术信息模拟还原手术动作。相比于传统技术，本发明专利技术步骤合理，设计巧妙，能够利用机械臂远程还原从术者的手术情景，从而可突破医疗地域的限制，实现远程手术治疗，既减小了医务人员工作负担，也相对提高了患者医疗效率。

A remote control method of medical mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
一种医用机械臂远程控制方法
本专利技术涉及医疗智能领域，尤其是一种医用机械臂远程控制方法。
技术介绍
在一些大型医院，已经不断普及使用机械臂进行医疗服务，其可以部分代替人工工作，减小人工负担，并且其准确度也相对更高。目前，机械臂的动作往往是医务人员在控制杆、鼠标键盘等传统方式下来完成的，虽然可以利用机械臂减小人工负担，但仍不可避免由医务人员直接对机械臂进行控制，这也会耗费其一定时间，并且，若涉及到复杂的处理环境，对于医务人员的控制更是巨大的考验，另外，该种方式下的机械臂对于医疗地域有所限制，这也制约着其在医疗使用领域的发展。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种医用机械臂远程控制方法，能够利用机械臂远程还原从术者的手术情景，从而可突破医疗地域的限制，实现远程手术治疗，既减小了医务人员工作负担，也相对提高了患者医疗效率。为了弥补现有技术的不足，本专利技术实施例采用的技术方案是：一种医用机械臂远程控制方法，包括以下步骤：获取从术者的实时手术信息，所述从术者的实时手术信息包括手术台图像以及从术者的手部动作图像和语音内容；将所述从术者的实时手术信息上传到云端服务器，并通过所述云端服务器将所述从术者的实时手术信息转化为相匹配的动作指令；将所述动作指令传输到机械臂，使机械臂根据所述从术者的实时手术信息模拟还原手术动作。本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：通过获取从术者的实时手术信息并实现上传处理，能够将从术者的实际手术情景进行储存，尤其是，能够将该从术者的实时手术信息以动作指令的形式进行呈现，并上传到机械臂上，则能够驱动控制机械臂执行该动作指令，即能够还原从术者的实际手术情景；可见，由于整个控制流程均是智能化的，不涉及到具体位置的限定，因此从术者与机械臂之间可以实现远程交互，因此，这突破了传统技术中机械臂的医疗地域限制的壁垒，可以极大的扩展机械臂及其应用手术的医疗地域范围，具有良好的环境适用性，能够更方便地为患者进行治疗，也相应地减轻了医务人员的负担。因此，本专利技术步骤合理，设计巧妙，能够利用机械臂远程还原从术者的手术情景，从而可突破医疗地域的限制，实现远程手术治疗，既减小了医务人员工作负担，也相对提高了患者医疗效率。进一步地，所述的获取从术者的实时手术信息，所述从术者的实时手术信息包括手术台图像以及从术者的手部动作图像和语音内容，包括以下步骤：分别采用不同的摄像头采集手术台图像以及从术者的手部动作图像；采用音频采集器获取从术者的语音内容。进一步地，所述的将所述从术者的实时手术信息上传到云端服务器，并通过所述云端服务器将所述从术者的实时手术信息转化为相匹配的动作指令，包括以下步骤：通过云端服务器接收所述手术台图像并将所述手术台图像显示在屏幕中，以之作为第一参照信息；通过云端服务器接收所述从术者的手部动作图像并从中获取所述从术者的位置姿态信息，作为第二参照信息；通过云端服务器接收所述从术者的语音内容并从中获取所述从术者的语音指令信息，作为第三参照信息；汇总所述第一参照信息、所述第二参照信息和所述第三参照信息，从而形成与所述从术者的实时手术信息相匹配的动作指令。进一步地，所述的将所述动作指令传输到机械臂，使机械臂根据所述从术者的实时手术信息模拟还原手术动作，包括以下步骤：使云端服务器接通无线网络，从而通过无线网络将所述动作指令实现传输；采用一伺服电机的驱动芯片接收动作指令，从而对应驱动伺服电机以带动所述机械臂动作，实现将动作指令传输到机械臂，使机械臂模拟还原手术动作。进一步地，所述音频采集器采用麦克风及其外围设备。进一步地，所述无线网络采用5G无线网络或串口WiFi模块。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明下面结合附图给出本专利技术较佳实施例，以详细说明本专利技术的实施方案。图1是本专利技术实施例一种医用机械臂远程控制方法的步骤流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。下面结合附图，对本专利技术实施例作进一步阐述。参照图1，本专利技术实施例提供了一种医用机械臂远程控制方法，包括以下步骤：S100、获取从术者的实时手术信息，从术者的实时手术信息包括手术台图像以及从术者的手部动作图像和语音内容；S200、将从术者的实时手术信息上传到云端服务器，并通过云端服务器将从术者的实时手术信息转化为相匹配的动作指令；S300、将动作指令传输到机械臂，使机械臂根据从术者的实时手术信息模拟还原手术动作。在本实施例中，通过获取从术者的实时手术信息并实现上传处理，能够将从术者的实际手术情景进行储存，尤其是，能够将该从术者的实时手术信息以动作指令的形式进行呈现，并上传到机械臂上，则能够驱动控制机械臂执行该动作指令，即能够还原从术者的实际手术情景；可见，由于整个控制流程均是智能化的，不涉及到具体位置的限定，因此从术者与机械臂之间可以实现远程交互，因此，这突破了传统技术中机械臂的医疗地域限制的壁垒，可以极大的扩展机械臂及其应用手术的医疗地域范围，具有良好的环境适用性，能够更方便地为患者进行治疗，也相应地减轻了医务人员的负担。可见，本实施例能够利用机械臂远程还原从术者的手术情景，从而可突破医疗地域的限制，实现远程手术治疗，既减小了医务人员工作负担，也相对提高了患者医疗效率。其中，更进一步地，的获取从术者的实时手术信息，从术者的实时手术信息包括手术台图像以及从术者的手部动作图像和语音内容，包括以下步骤：分别采用不同的摄像头采集手术台图像以及从术者的手部动作图像；采用音频采集器获取从术者的语音内容。具体地，采用不同的摄像头拍摄，可以实现手术台图像以及手部动作图像的分别获取，以便于处理，比如，手部动作图像可以看做一个大的模型，需要将整体动作拆分为细小动作才可转化为单一的动作指令(其具体流程是本领域现有技术，故在此不作赘述)，因此，采用深度摄像头采集手部动作图像即可，同理，手术台图像只需采用普通的摄像机即可拍摄，可见，通过该设置，使得采集过程更加合理简洁，效率更高；同时，音频采集器可以捕捉从术者的声音，良好实现语音内容收集，收集效果稳定。优选地，音频采集器采用麦克风及其外围设备。具体地，麦克风可以准确接收说话者的语音内容，也便于获取，可以单独使用，也可以配合其外围设备进行使用，以提升其语音获取效果，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医用机械臂远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取从术者的实时手术信息，所述从术者的实时手术信息包括手术台图像以及从术者的手部动作图像和语音内容；/n将所述从术者的实时手术信息上传到云端服务器，并通过所述云端服务器将所述从术者的实时手术信息转化为相匹配的动作指令；/n将所述动作指令传输到机械臂，使机械臂根据所述从术者的实时手术信息模拟还原手术动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种医用机械臂远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取从术者的实时手术信息，所述从术者的实时手术信息包括手术台图像以及从术者的手部动作图像和语音内容；
将所述从术者的实时手术信息上传到云端服务器，并通过所述云端服务器将所述从术者的实时手术信息转化为相匹配的动作指令；
将所述动作指令传输到机械臂，使机械臂根据所述从术者的实时手术信息模拟还原手术动作。


2.根据权利要求1所述的一种医用机械臂远程控制方法，其特征在于，所述的获取从术者的实时手术信息，所述从术者的实时手术信息包括手术台图像以及从术者的手部动作图像和语音内容，包括以下步骤：
分别采用不同的摄像头采集手术台图像以及从术者的手部动作图像；
采用音频采集器获取从术者的语音内容。


3.根据权利要求1所述的一种医用机械臂远程控制方法，其特征在于，所述的将所述从术者的实时手术信息上传到云端服务器，并通过所述云端服务器将所述从术者的实时手术信息转化为相匹配的动作指令，包括以下步骤：
通过云端服务器接收所述手术台图像并将所述手术台图像显示在屏幕中，以之作为第...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓辅秦，李伟科，钟悦江，黄永深，冯华，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东;44