流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，其内脱模装置设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。本发明专利技术流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。

Internal demoulding device and method of casting die for long soft arm driven by fluid pressure

【技术实现步骤摘要】
流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法
本专利技术涉及一种流体压力驱动长软体机械臂制造工艺，尤其涉及的是一种流体压力驱动长软体机械臂的铸造模具内脱模装置及其实现方法改进。
技术介绍
现有技术中针对流体压力驱动的软体机械臂来说，一般较短的机械臂脱模问题不大，如图1所示的，现有短软体机械臂的制作过程，由于现存的软体机械臂自身长度比较短，在铸模时候中芯棒与形成的软体机械臂内腔之间的吸附力相对较小，容易实现内腔的脱模。另外，由于模具整体尺寸较短，芯棒的中间位置不容易出现塌陷问题，因此，铸造成型后的软体机械臂一般不会出现壁厚不均匀和压力泄露的问题。但对于较长的软体机械臂，例如长度接近1米以及1米和超过1米的软体机械臂来说，如何在铸造过程中进行脱模以及保证壁厚的均匀，是有技术难度的。对于流体压力驱动的软体机械臂，主要指的是利用空气或水等流体压力的变化进行驱动机械臂工作的一种方案。在超过1米的长软体机械臂铸造过程中，由于软体机械臂通常是以高压的流体冲入内腔来驱动其执行动作，流体压力驱动的软体机械臂通常是采用硅胶铸模成型，在铸造过程中，液体硅胶事先被注入到模具中，待硅胶干燥后再经过脱模形成带有空腔的软体机械臂，但是在长软体机械臂的铸造过程中由于模具过长而存在着制作上的困难。常见的困难是内腔脱模的困难：由于软体机械臂内腔是通过芯棒模具脱模形成的，硅胶本身具有比较强的粘性，当硅胶干燥后在芯棒和内腔之间会形成较大的吸附力，而造成芯棒与软体机械臂的内腔脱模困难。此外，由于流体驱动的软体机械臂进压口部位的密封性很关键，却经常处理不好，造成压力泄漏而影响软体机械臂的正常使用。因此，现有技术还存在缺陷，而有待于改进和发展。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，针对现有技术存在的上述技术问题，提供能够方便脱模的制造结构及工艺。本专利技术的技术方案如下：一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其中，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。所述的流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其中，所述芯瓣设置采用三片。所述的流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其中，所述芯棒及芯瓣在轴向上设置采用左右两段设置。所述的流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其中，所述内壳体设置采用内上壳体和内下壳体扣合在一起形成，在所述内上壳体和/或内下壳体的内壁设置有支撑所述芯棒及芯瓣的支撑柱部以及外支撑凹槽，所述支撑柱部用于保持所述芯棒及芯瓣处于轴向中央位置，所述外支撑凹槽用于在内层硅胶弹性体上形成硅胶支撑部；在所述内上壳体上设置有第一加注口并在所述内壳体外侧设置有多个第一锁扣。所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其中，所述外壳体设置采用外上壳体和外下壳体扣合在一起形成，在所述外上壳体上设置有第二加注口，并在所述外壳体外侧设置有多个第二锁扣。所述的流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其中，所述长软体机械臂铸造体的一端设置有封堵头结构，所述封堵头结构设置采用一双层法兰结构，并与所述长软体机械臂铸造体法兰体固连在一起。一种采用所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置的方法，其中，包括以下步骤：A、将芯棒及对应芯瓣设置在所述内下壳体中，利用支撑柱部对芯棒和芯瓣位置进行支撑；B、将所述内上壳体与所述内下壳体扣合，并锁固，通过所述内上壳体上的第一加注口注入满液体硅胶；C、脱模去除内上壳体和内下壳体，形成内层弹性体。所述的方法，其中，所述步骤C之后还包括：D、用纤维线将所述内层弹性体与不可延展性布料缠绕在一起，将缠绕线后的内层弹性体放入到外下壳体中；E、向外下壳体中注入液体硅胶，等硅胶注满整个外下壳体时盖上外上壳体，并锁固，通过外上壳体上的第二加注口继续加注硅胶，直至注满。所述的方法，其中，所述步骤E之后还包括步骤：F、在硅胶全体凝固并形成外层硅胶弹性体后，先抽出所述芯棒，后抽出所述芯瓣。所述的方法，其中，所述步骤F之后还包括步骤：G、将所述长软体机械臂铸造体的一端法兰结构装配入所述封堵头结构的双层法兰之间。本专利技术所提供的一种流体压力驱动长软件机械臂铸造模具的内脱模装置及方法，由于采用了在所述芯棒外侧贴近芯棒设置的芯瓣结构，方便了在脱模过程中的方便和迅速将芯棒和芯棒从硅胶弹性体中心抽出，从而方便了制造过程。附图说明图1为现有技术的软体机械臂的制造工艺模具结构示意图。图2为本专利技术所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法的内层模具结构示意图。图3为本专利技术所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置内层模具结构横截面示意图。图4为本专利技术所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置内层模具结构中间段示意图。图5为本专利技术所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置外层模具结构的两端段示意图。图6为本专利技术所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置的进压口部位的封堵头密封结构示意图。图7所示为本专利技术所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置的内层模具结构爆炸分解示意图。具体实施方式以下对本专利技术的较佳实施例加以详细说明。本专利技术所公开的是一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置及方法的较佳实施例，如图2和图5所示的，其设置包括了两套壳体模具，其中一为用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体210，一为用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体110，和在该内壳体210或外壳体110中设置有用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒120。在芯棒120和内壳体210或外壳体110之间形成容纳空间，通过注模凝固后形成硅胶软弹体即所述长软体机械臂铸造体。为方便实现铸造过程，先在所述内壳体210上设置有用于支撑所述长软体机械臂铸造体也即软体弹性体的芯棒120，并在该芯棒120的外侧贴近该芯棒120设置有多片芯瓣130，如图3所示，围绕所述芯棒120设置，例如可以设置为两片、三片或以上，但芯瓣130之间须密合，以防止硅胶渗入。在所述芯瓣130之内设置所述芯棒120，所述芯棒120上可以设置有方便抽出时的导气槽，沿芯棒120外侧壁轴向平行设置。为方便固定所述芯棒及芯瓣，在所述内壳体210的内侧壁上设置有数个离散或均匀轴向分布的支撑柱部211，如图7所示，以及外支撑槽212，同时参见图4所示，在所述内壳体210上还设置有用于加注硅胶的第一加注口213，例如设置在内上壳体上，通过所述支撑柱部211可以将所述芯棒120和芯瓣130支撑在内壳体211的轴向中央位置。所述内壳体210包括两半，即内上壳体214本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其特征在于，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。/n

【技术特征摘要】
1.一种流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其设置包括一用于容纳长软体机械臂铸造体的内壳体，一用于容纳长软体机械臂铸造体的外壳体，以及在该内壳体或外壳体中用于支撑所述长软体机械臂铸造体的芯棒，其特征在于，在所述芯棒外侧紧贴所述芯棒设置有芯瓣，所述芯瓣设置采用两片以上。


2.根据权利要求1所述的流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其特征在于，所述芯瓣设置采用三片。


3.根据权利要求2所述的流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其特征在于，所述芯棒及芯瓣在轴向上设置采用左右两段设置。


4.根据权利要求3所述的流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其特征在于，所述内壳体设置采用内上壳体和内下壳体扣合在一起形成，在所述内上壳体和/或内下壳体的内壁设置有支撑所述芯棒及芯瓣的支撑柱部以及外支撑凹槽，所述支撑柱部用于保持所述芯棒及芯瓣处于轴向中央位置，所述外支撑凹槽用于在内层硅胶弹性体上形成硅胶支撑部；在所述内上壳体上设置有第一加注口并在所述内壳体外侧设置有多个第一锁扣。


5.根据权利要求4所述流体压力驱动长软体机械臂铸造模具的内脱模装置，其特征在于，所述外壳体设置采用外上壳体和外下壳体扣合在一起形成，在所述外上壳体上设置有第二加注口，并在所述外壳体外侧设置有多个第二锁扣。


6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦健，邓豪，梅涛，柳胜凯，赖宇锋，李福华，苏杭，董翔，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44