手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法技术方案

本发明专利技术提供一种手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法。该支撑解锁机构，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：头架适配机构，用于与所述头架机构连接；滑动机构，设置于所述支撑臂，并可滑动安装所述头架适配机构；以及锁定机构，设置于所述支撑臂，并可将所述头架适配机构锁定或解锁于所述滑动机构；所述锁定机构锁定时，所述锁定机构将所述头架适配机构固定于所述滑动机构。出现意外情况时，锁定机构可及时解锁滑动机构，使头架机构的位置不再被固定，能够随病床系统一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。

Surgical assistant robot system, support unlocking mechanism and unlocking method

【技术实现步骤摘要】
手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法
本专利技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法。
技术介绍
目前，神经外科手术辅助机器人系统对患者的头部进行手术时，患者的头部通常位于手术床的头架上。并且，为了保证手术精度，需要手术辅助机器人系统的支撑臂与病床系统上的头架固定连接，以便于头架带着头部窜动。但是，当手术床发生坍塌等风险时，患者的身体会随着手术床下沉，由于支撑臂与支架对头部进行固定使得头部不会下沉，这会对头部造成的严重伤害，严重时可能造成生命危险。
技术实现思路
基于此，有必要针对手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，提供一种在手术床坍塌时头架机构可随手术床一同下沉的手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法。上述目的通过下述技术方案实现：一种支撑解锁机构，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：头架适配机构，用于与所述头架机构连接；滑动机构，设置于所述支撑臂，并可滑动安装所述头架适配机构；以及锁定机构，设置于所述支撑臂，并可将所述头架适配机构锁定或解锁于所述滑动机构；所述锁定机构锁定时，所述锁定机构将所述头架适配机构固定于所述滑动机构。在其中一个实施例中，所述滑动机构包括固定于所述支撑臂的滑轨以及可滑动设置于所述滑轨的滑动组件，所述滑轨组件连接所述头架适配机构，所述锁定机构与所述滑动组件连接，以将所述滑动组件锁定或解锁于所述滑轨。在其中一个实施例中，所述滑动组件包括可滑动设置于所述滑轨的滑块，所述滑块可连接所述头架适配机构。在其中一个实施例中，所述滑动组件还包括设置于所述滑块与所述头架适配机构之间的连接件，所述连接件还与所述锁定机构连接，使所述锁定机构通过所述连接件将所述滑块锁定或解锁于所述滑轨。在其中一个实施例中，所述锁定机构包括可接收解锁信号或锁定信号的导轨钳制件，所述导轨钳制件与所述滑动组件连接，并可夹持或松开所述滑轨；所述导轨钳制件接收解锁信号后，所述导轨钳制件松开所述滑轨，以使所述滑动组件可沿所述滑轨运动。在其中一个实施例中，所述锁定机构包括固定于所述支撑臂的安装架以及设置于所述安装架的柱塞组件，所述柱塞组件可运动地设置于所述安装架，所述柱塞组件位于所述滑动组件的至少一侧，并与所述滑动组件抵接；所述病床系统坍塌时，所述滑动组件受到的下沉力大于所述柱塞组件的抵接力，使所述滑动组件可沿所述滑轨滑动。在其中一个实施例中，所述锁定机构包括可接收解锁信号或锁定信号的导轨钳制件、固定于所述支撑臂的安装架以及设置于所述安装架的柱塞组件；所述导轨钳制件与所述滑动组件连接，并可夹持或松开所述滑轨，所述柱塞组件可运动地设置于所述安装架，所述柱塞组件位于所述滑动组件的至少一侧，并与所述滑动组件抵接；所述病床系统坍塌时，所述导轨钳制件接收解锁信号并松开所述滑轨，所述滑动组件受到的下沉力大于所述柱塞组件的抵接力，使所述滑动组件可沿所述滑轨滑动。在其中一个实施例中，所述柱塞组件包括设置于所述安装架中的弹性件以及设置于所述弹性件端部的抵接件，所述抵接件在所述弹性件的弹性力作用下可与所述滑动组件抵接。在其中一个实施例中，所述柱塞组件的数量为多个，多个所述柱塞组件对称设置于所述滑动组件的两侧，且每侧所述柱塞组件的数量为至少一个。在其中一个实施例中，所述支撑解锁机构还包括标记件，所述标记件设置于所述头架适配机构，所述标记件可标记所述头架适配机构的位置，以供所述手术辅助机器人系统识别所述病床系统是否坍塌。一种手术辅助机器人系统，包括手术辅助机器人、设置于所述手术辅助机器人的手术机械臂与支撑臂、以及如上述任一技术特征所述的支撑解锁机构；所述支撑解锁机构设置于所述支撑臂，所述支撑臂可通过支撑解锁机构支撑头架机构，所述手术机械臂用于对进行手术，所述手术辅助机器人控制所述手术机械臂与所述支撑臂运动，并向所述支撑解锁机构发送解锁信号或锁定信号。在其中一个实施例中，所述手术辅助机器人系统还包括视觉成像件，所述视觉成像件设置于所述手术辅助机器人，用于获取所述支撑解锁机构的标记件的位置，以确定是否向所述支撑解锁机构发送解锁信号或锁定信号。一种支撑解锁机构的解锁方法，应用于如上述任一技术特征所述的支撑解锁机构，所述解锁方法包括如下步骤：获取标记件向下运动的信息；导轨钳制件接收解锁信号并松开滑轨；判断病床系统是否坍塌；若是，所述病床系统的下沉力则带动滑动组件克服柱塞组件的作用力沿所述滑轨滑动，所述支撑解锁机构处于解锁状态；若否，所述柱塞组件将所述滑动组件锁定于所述滑轨，所述支撑解锁机构处于锁定状态。采用上述技术方案后，本专利技术至少具有如下技术效果：本专利技术的手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法，手术时，支撑臂带动支撑结构机构运动到病床系统处，并使头架适配机构与头架机构对接，随后，锁定机构头架适配机构锁定于滑动机构，使支撑臂支撑固定头架机构；当手术出现坍塌等意外情况需要紧急解锁时，锁定机构将头架适配机构解锁于滑动机构，此时，病床系统坍塌的下沉力通过头架机构传递至头架适配机构，使得头架适配机构在下沉力的作用下沿滑动机构滑动。通过锁定机构可以头架适配机构在滑动机构的锁定与解锁，有效的解决手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，使得出现意外情况时，锁定机构可及时解锁滑动机构，使头架机构的位置不再被固定，能够随病床系统一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。附图说明图1为本专利技术一实施例的支撑解锁机构安装于支撑臂的示意图；图2为图1所示的支撑解锁机构在X向的局部示意图；图3为图1所示的支撑解锁机构在Y向的局部示意图；图4为图2所示的支撑解锁机构中柱塞组件的示意图；图5为图1所示的支撑解锁机构与病床系统配合的示意图；图6为本发一实施例的支撑解锁机构的解锁方法的流程图。其中：100-支撑解锁机构；110-头架适配机构；120-滑动机构；121-滑轨；122-滑动组件；1221-滑块；1222-连接件；130-锁定机构；131-导轨钳制件；132-柱塞组件；1321-弹性件；1322-抵接件；133-安装架；140-标记件；200-支撑臂；300-病床系统；310-头架机构；320-手术床；400-头部。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本专利技术的手术辅助机器人系统、支撑解锁机构及其解锁方法进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种支撑解锁机构，其特征在于，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：/n头架适配机构，用于与所述头架机构连接；/n滑动机构，设置于所述支撑臂，并可滑动安装所述头架适配机构；以及/n锁定机构，设置于所述支撑臂，并可将所述头架适配机构锁定或解锁于所述滑动机构；/n所述锁定机构锁定时，所述锁定机构将所述头架适配机构固定于所述滑动机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种支撑解锁机构，其特征在于，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁机构包括：
头架适配机构，用于与所述头架机构连接；
滑动机构，设置于所述支撑臂，并可滑动安装所述头架适配机构；以及
锁定机构，设置于所述支撑臂，并可将所述头架适配机构锁定或解锁于所述滑动机构；
所述锁定机构锁定时，所述锁定机构将所述头架适配机构固定于所述滑动机构。


2.根据权利要求1所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述滑动机构包括固定于所述支撑臂的滑轨以及可滑动设置于所述滑轨的滑动组件，所述滑轨组件连接所述头架适配机构，所述锁定机构与所述滑动组件连接，以将所述滑动组件锁定或解锁于所述滑轨。


3.根据权利要求2所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述滑动组件包括可滑动设置于所述滑轨的滑块，所述滑块可连接所述头架适配机构。


4.根据权利要求3所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述滑动组件还包括设置于所述滑块与所述头架适配机构之间的连接件，所述连接件还与所述锁定机构连接，使所述锁定机构通过所述连接件将所述滑块锁定或解锁于所述滑轨。


5.根据权利要求2至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述锁定机构包括可接收解锁信号或锁定信号的导轨钳制件，所述导轨钳制件与所述滑动组件连接，并可夹持或松开所述滑轨；
所述导轨钳制件接收解锁信号后，所述导轨钳制件松开所述滑轨，以使所述滑动组件可沿所述滑轨运动。


6.根据权利要求2至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述锁定机构包括固定于所述支撑臂的安装架以及设置于所述安装架的柱塞组件，所述柱塞组件可运动地设置于所述安装架，所述柱塞组件位于所述滑动组件的至少一侧，并与所述滑动组件抵接；
所述病床系统坍塌时，所述滑动组件受到的下沉力大于所述柱塞组件的抵接力，使所述滑动组件可沿所述滑轨滑动。


7.根据权利要求2至4任一项所述的支撑解锁机构，其特征在于，所述锁定机构包括可接收解锁信号或锁定信号的导轨钳制件、固定于所述支撑臂的安装架以及设置于所述安装架的柱塞组件；
所述导轨钳制件与所述滑动组件连接，并可夹持或松开所述滑轨，所述柱塞组件可运...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪全全，李盛，里敦，成建平，叶廷，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42