【技术实现步骤摘要】
血管介入用单机械手连续夹转方法及系统
本专利技术涉及医疗器械领域,具体地,涉及一种血管介入用单机械手连续夹转方法及系统,尤其涉及一种利用固定夹手和转动夹手协作进行导丝操作的机构,解决了无轴支撑的开放式导丝夹持手的连续转动问题。
技术介绍
血管介入手术机器人是一种主从式遥操作机器人系统,可以避免医生的射线损伤,同时提高操作精度、降低医生疲劳,并利用人工智能等技术提升治疗质量。这种机器人工作时,在主端医生操作手柄或者导管导丝,在从端机械手追踪并重现医生的动作同步进行介入到病人人体的导管导丝的操作。导管导丝在血管内运动,顺着血管壁使用旋转来改变运动方向,使用推拉来调整在血管中的位置。典型的医生操作主要包括夹住、旋转、推拉导管导丝三个动作。导丝最前部一般作成弯曲状,当导丝转动时,弯曲的朝向会发生变化,从而在血管中起到方向引导的作用。医生操作时,一般使用拇指与食指或者中指对导丝进行捻搓,或者使用指甲钳住导丝进行转动,转动范围有时候会超过180°。一般设计导丝转动机构时,需要考虑器材的装拆便捷性,以及转动范围、转动精度等,要完全实现人手的操作模式存在一定的困难。目前,血管介入用手术机器人的导丝转动传统的做法是采用两个滚轮对压,让后让这两个滚轮绕对称中心转动,例如法国CatheterRobotics公司、美国CorPath公司的产品。这种做法最大的好处是可以实现连续回转,但是最大的问题在于这种夹持方法在导丝的装拆上比较困难,其通道是封闭通道,在夹持导丝时需要穿引,另外这种方法很难兼容目前市场上的多种多样的介入器材。国内,中 ...
【技术保护点】
1.一种血管介入用单机械手连续夹转系统,其特征在于,包括:固定夹手组件、转丝组件以及动夹持组件;/n所述固定夹手组件包括:固定夹持电机(19)、夹持丝杆(18)、夹持螺母(17)、固定夹手(15)、压紧弹簧(16)以及固定机架(1);/n所述固定加持电机(19)通过转动夹持丝杆(18)带动夹持螺母(17)向下移动;/n所述夹持螺母(17)推动固定夹手(15);/n所述固定夹手(15)的前端打开松开导丝(14);/n所述夹持螺母(17)向上运动时,则固定夹手(15)在压紧弹簧(16)的作用下前端闭合夹紧导丝(14);/n所述固定夹持电机(19)的转向能够实现导丝(14)的夹紧与松开;/n所述固定夹手组件与转丝组件相连;/n所述动夹持组件与转丝组件相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种血管介入用单机械手连续夹转系统,其特征在于,包括:固定夹手组件、转丝组件以及动夹持组件;
所述固定夹手组件包括:固定夹持电机(19)、夹持丝杆(18)、夹持螺母(17)、固定夹手(15)、压紧弹簧(16)以及固定机架(1);
所述固定加持电机(19)通过转动夹持丝杆(18)带动夹持螺母(17)向下移动;
所述夹持螺母(17)推动固定夹手(15);
所述固定夹手(15)的前端打开松开导丝(14);
所述夹持螺母(17)向上运动时,则固定夹手(15)在压紧弹簧(16)的作用下前端闭合夹紧导丝(14);
所述固定夹持电机(19)的转向能够实现导丝(14)的夹紧与松开;
所述固定夹手组件与转丝组件相连;
所述动夹持组件与转丝组件相连。
2.根据权利要求1所述的血管介入用单机械手连续夹转系统,其特征在于,所述转丝组件包括:转丝电机(2)、转丝电机机架、转丝齿轮组件(3)、半周齿轮(5)、半周滑环(6)以及滑槽(4);
所述转丝电机(2)与转丝电机机架紧固连接;
所述转丝电机(2)与转丝齿轮组件(3)相连;
所述转丝齿轮组件(3)中的一级直齿轮与半周齿轮(5)啮合;
所述半周齿轮(5)与半周滑环(6)紧固联系;
所述半周齿轮(5)与半周滑环(6)的圆心重合;
所述滑槽(4)设置于固定机架(1)上;所述半周滑环(6)能够在滑槽(4)中滑转;
所述半周滑环(6)在转丝电机(2)驱动下能够进行无轴支撑圆周运动。
3.根据权利要求2所述的血管介入用单机械手连续夹转系统,其特征在于,所述动夹持组件包括:支撑架(9)、转动夹持电机(10)、夹持齿轮组(7)、正旋丝杆(8)、反旋丝杆(13)、螺母副(12)以及夹持手指(11);
所述动夹持组件通过支撑架(9)设置在转丝组件的半周滑环(6)上;
所述动夹持组件随着半周滑环(6)的滑转而整体转动;
所述转动夹持电机(10)设置(固定)在支撑架(9)上;
所述转动夹持电机(10)包括:转动夹持电机转轴;
所述转动夹持电机转轴驱动夹持齿轮组(7)将转动传递到正旋丝杆(8)上,
所述反旋丝杆(13)与正旋丝杆(8)连接,
所述反旋丝杆(13)与正旋丝杆(8)能够一起同方向转动;
所述夹持手指(11)设置于螺母副(12)上;
所述夹持手指(11)相向运动夹持导丝(14),相背运动放开导丝(14);
夹持手指(11)的中心点与半周滑环(6)的转动...
【专利技术属性】
技术研发人员:王坤东,陆清声,周官林,刘道志,刘奕琨,虞忠伟,
申请(专利权)人:上海奥朋医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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