一种具有感受功能的手术机器人操作杆制造技术

本发明专利技术公开了一种具有感受功能的手术机器人操作杆,属于医疗器械领域，包括：固定、连接部（120）和手柄（130），固定部（110）被固定，固定包括有一管状的固定管，固定管和连接部连接，连接部为管状结构，固定管和连接部的中心轴同轴，连接部能够相对固定管自转，固定管内设有一个半圆形的活动腔体（113）以及转动腔（1111），转动腔为弧形，弧形的弧心位于固定管中心轴上，转动腔仅有一出口，该出口端延伸到活动腔体内，连接部包括有一个转动组件（114），转动组件包括中心杆（1141）、弧形的转动杆（1142）以及位于转动杆末端的转动活塞（1143），转动杆（1142）和转动腔截面相匹配。

A kind of operating rod of surgical robot with sensory function

【技术实现步骤摘要】
一种具有感受功能的手术机器人操作杆
本专利技术医学领域。
技术介绍
医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复。达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成:外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。其中医生通过操作外科医生控制台进而使得机械臂进行进行各种手术操作，但是由于医生控制台和机械臂是电连接的，其机械臂受到的各种力，如钳子的咬合力是无法被操作人员感受到的，使得无法根据具体的组织情况进行操作。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本专利技术公开了一种具有感受功能的手术机器人操作杆,包括：固定部、连接部和手柄，固定部被固定，固定包括有一管状的固定管，固定管和连接部连接，连接部为管状结构，固定管和连接部的中心轴同轴，连接部能够相对固定管自转，固定管内设有一个半圆形的活动腔体以及转动腔，转动腔为弧形，弧形的弧心位于固定管中心轴上，转动腔仅有一出口，该出口端延伸到活动腔体内，连接部包括有一个转动组件，转动组件包括中心杆、弧形的转动杆以及位于转动杆末端的转动活塞，转动杆（1142）和转动腔截面相匹配，转动活塞和转动腔形成第一密封腔体，中心杆能够被连接部驱动轴向自转以驱动转动活塞在转动腔内运动进而改变第一密封腔体的体积，转动腔的底端连接有转动控压装置以使得第一密封腔体的气压能够被设定；连接部设有移动腔，手柄上设有移动杆位于移动杆末端的移动活塞，移动活塞位于移动腔内以和移动腔形成第二密封腔体，移动活塞能够沿着移动腔移动进而改变第二密封腔体的体积，移动方向和固定管的中心轴同向，移动腔的底部连接有移动控压装置以使得第二密封腔体的气压能够被设定。作为改进，所述的手柄包括把部、按杆，按杆连接在把部上，按杆和移动杆连接以驱动连接杆移动。作为改进，所述的移动腔和移动活塞的截面为正六边形。作为改进，所述的固定管连接有固定杆，固定杆固定在一底座上。作为改进，所述的转动控压装置包括第一控制器、与第一控制器分别连接的第一大气泵和第一小气泵，第一大气泵和第一小气泵有不同的输气功率，第一大气泵和第一小气泵分别和转动腔连通。作为改进，所述的移动控压装置包括第二控制器、与第二控制器分别连接的第二大气泵和第二小气泵，第二大气泵和第二小气泵有不同的输气功率，第二大气泵和第二小气泵分别和移动腔连通。附图说明图1是本专利技术的操作杆示意图；图2是本专利技术的手柄示意图；图3是固定部示意图；图4是固定管示意图；图5是活动腔体示意图；图6是活动腔体截面图；图7是活动腔体另一种状态图；图8是-转动控压装置示意图；图9是移动控压装置示意图；图10是手术器械示意图；图11是钳嘴示意图；图12是钳嘴示意图；图13是弧形杆示意图；图14是活动管截面图；图15是活动管截面图；图16是-驱动管示意图；图17是动力件示意图；图18是动力件截面图；图19是长管示意图；图20是动力件的立体图；图中标记：100-操作杆，110-固定部，111-固定管，1111-转动腔，112-转动控压装置，1121-第一控制器，1122-第一大气泵，1123-第一小气泵，1211-第二控制器，1212-第二大气泵，1213-第二小气泵，113-活动腔体，114-转动组件，1141-中心杆，1142-转动杆，1143-转动活塞，115-固定杆，116-底座120-连接部，121-移动控压装置，1211-第二控制器，1212-第二大气泵，1213-第二小气泵，122-移动腔，，130-手柄，131-把部，132-按杆，133-移动活塞，134-移动杆，200-动力件，210-第一气动件，211-连接套，212-第一驱动管，213-第一驱动杆，214-第一动力件，2141-第一滑块，2142-第一螺杆，2143-第一外壳，2144-第一电机，215-第一活塞，220-第二气动件，221-第二驱动管，222-第二活塞a，223-第二活塞b，224-第二驱动杆，225-分散杆a，226-分散杆b，227-第二动力件，2271-第二滑块，2272-第二螺杆，2273-第二外壳，2274-第二电机，230-固定板，300-壳体，400-钳嘴，410a-第一钳嘴，410b-第二钳嘴，420-连接头，430-活动管，431-活动腔，432-弧形腔，440-长管，441-连接通道，450-推拉杆，460-驱动管，461-转动柱，462-连接管，470-弧形杆，480-第三活塞。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。本专利技术公开了一种外科手术机器人组件，其能够应用在神经外科、妇产科、胃肠外科、胸外科、肝胆外科等外科领域，包括钳嘴400、驱动件和操作杆100，操作手柄能够进而转动和前进后退操作，并将该两项指令同时或者单独通过中央处理单元传输给驱动件，驱动件再分别通过不同的气动件控制钳嘴的开闭和转动,其中开闭和手柄的前进后退对应，转动和手柄的转动对应，进一步的手柄能够通过驱动件感受钳嘴开闭和转动所受到的咬合力和转动力。具体的如下所述：如图1-9所示，本实施例公开了一种具有感受功能的手术机器人操作杆,包括固定部110、连接部120和手柄130，固定部110被固定，固定包括有一管状的固定管110，固定管和连接部连接，连接部为管状结构，固定管和连接部的中心轴同轴，连接部能够相对固定管自转，固定管内设有一个半圆形的活动腔体113以及转动腔1111，转动腔为弧形，弧形的弧心位于固定管中心轴上，转动腔仅有一出口，该出口端延伸到活动腔体内，连接部包括有一个转动组件114，转动组件包括中心杆1141、弧形的转动杆1142以及位于转动杆末端的转动活塞1143，转动杆1142和转动腔截面相匹配，转动活塞1143和转动腔形成第一密封腔体，中心杆能够被连接部驱动轴向自转以驱动转动活塞1143在转动腔内运动进而改变第一密封腔体的体积，转动腔的底端连接有转动控压装置112以使得第一密封腔体的气压能够被设定；如图2所示，连接部120设有移动腔122，手柄上设有移动杆134位于移动杆末端的移动活塞133，移动活塞位于移动腔内以和移动腔形成第二密封腔体，移动活塞能够沿着移动腔移动进而改变第二密封腔体的体积，移动方向和固定管的中心轴同向，移动腔的底部连接有移动控压装置121以使得第二密封腔体的气压能够被设定。如图2所示，所述的手柄130包括把部131、按杆132，按杆132连接在把部上，按杆和移动杆连接以驱动连接杆移动。所述的移动腔和移动活塞的截面为正六边形以防止移动腔和移动活塞相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有感受功能的手术机器人操作杆,其特征在于，包括：固定部（110）、连接部（120）和手柄（130），固定部（110）被固定，固定包括有一管状的固定管（110），固定管和连接部连接，连接部为管状结构，固定管和连接部的中心轴同轴，连接部能够相对固定管自转，固定管内设有一个半圆形的活动腔体（113）以及转动腔（1111），转动腔为弧形，弧形的弧心位于固定管中心轴上，转动腔仅有一出口，该出口端延伸到活动腔体内，连接部包括有一个转动组件（114），转动组件包括中心杆（1141）、弧形的转动杆（1142）以及位于转动杆末端的转动活塞（1143），转动杆（1142）和转动腔截面相匹配，转动活塞（1143）和转动腔形成第一密封腔体，中心杆能够被连接部驱动轴向自转以驱动转动活塞（1143）在转动腔内运动进而改变第一密封腔体的体积，转动腔的底端连接有转动控压装置（112）以使得第一密封腔体的气压能够被设定；/n连接部（120）设有移动腔（122），手柄上设有移动杆（134）位于移动杆末端的移动活塞（133），移动活塞位于移动腔内以和移动腔形成第二密封腔体，移动活塞能够沿着移动腔移动进而改变第二密封腔体的体积，移动方向和固定管的中心轴同向，移动腔的底部连接有移动控压装置（121）以使得第二密封腔体的气压能够被设定。/n...

【技术特征摘要】
1.一种具有感受功能的手术机器人操作杆,其特征在于，包括：固定部（110）、连接部（120）和手柄（130），固定部（110）被固定，固定包括有一管状的固定管（110），固定管和连接部连接，连接部为管状结构，固定管和连接部的中心轴同轴，连接部能够相对固定管自转，固定管内设有一个半圆形的活动腔体（113）以及转动腔（1111），转动腔为弧形，弧形的弧心位于固定管中心轴上，转动腔仅有一出口，该出口端延伸到活动腔体内，连接部包括有一个转动组件（114），转动组件包括中心杆（1141）、弧形的转动杆（1142）以及位于转动杆末端的转动活塞（1143），转动杆（1142）和转动腔截面相匹配，转动活塞（1143）和转动腔形成第一密封腔体，中心杆能够被连接部驱动轴向自转以驱动转动活塞（1143）在转动腔内运动进而改变第一密封腔体的体积，转动腔的底端连接有转动控压装置（112）以使得第一密封腔体的气压能够被设定；
连接部（120）设有移动腔（122），手柄上设有移动杆（134）位于移动杆末端的移动活塞（133），移动活塞位于移动腔内以和移动腔形成第二密封腔体，移动活塞能够沿着移动腔移动进而改变第二密封腔体的体积，移动方向和固定管的中心轴同向，移动腔的底部连接有移动控压装置（121）以使得第二密封腔体的气...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨红伟，
申请(专利权)人：杨红伟，
类型：发明
国别省市：四川;51