玻璃幕墙智能清洗机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种玻璃幕墙智能清洗机器人，包括：主体机身，在主体机身上分别设置有行走单元，擦洗单元和救援单元控制器，行走单元，擦洗单元和救援单元分别接入所述的控制器；通过控制器分别控制所述的行走单元，擦洗单元和救援单元运行。本发明专利技术通过行走单元实现玻璃幕墙智能清洗机器人的移动操作；通过擦洗单元实现玻璃幕墙智能清洗机器人的擦洗操作；当装置出现意外、无法正常运行时，利用本发明专利技术的救援单元实现将玻璃幕墙智能清洗机器人从擦洗区域移动救援，避免危险事故的产生。

Intelligent cleaning robot for glass curtain wall

【技术实现步骤摘要】
玻璃幕墙智能清洗机器人
本专利技术涉及一种玻璃幕墙智能清洗机器人。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，使用机器人进行擦玻璃已经很普遍。目前，市场上的玻璃幕墙智能清洗机器人多为避免登高而制作出的，例如：1.专利技术专利CN109008767A中涉及的“一种擦玻璃装置”包括：可移动升高底架机构、储物机身机构、喷水擦玻璃执行机构，装置能够擦玻璃，装置能够升高擦玻璃，装置能够自动喷水，为刷子补充水，装置能够移动擦玻璃，装置能够固定位置擦玻璃，装置能够储存清洁物品，可移动升高底架机构位于储物机身机构的下方，可移动升高底架机构与储物机身机构的连接方式为螺栓连接，喷水擦玻璃执行机构位于储物机身机构的上方，喷水擦玻璃执行机构与储物机身机构的方式为部分焊接、部分螺栓连接。2.专利技术专利CN109674393A中涉及的“一种多功能擦玻璃装置”，包括抹布清洗底盘机构、液压升高机构、多模式擦玻璃驱动机构、喷水擦玻璃执行机构，装置能够在竖直方向上擦玻璃，装置能够旋转擦玻璃，装置能够自动喷水，装置能够轻松的夹紧抹布，装置能够升高擦玻璃，装置能够方便的进行拆卸，装置能够清洗抹布，装置能够把抹布的水分挤出去，装置能够移动，装置能够保证较长时间的使用年限，液压升高机构位于抹布清洗底盘机构的上方，液压升高机构与抹布清洗底盘机构的连接方式为焊接，多模式擦玻璃驱动机构与液压升高机构的连接方式为螺栓连接，喷水擦玻璃执行机构与多模式擦玻璃驱动机构的连接方式为部分焊接、部分铰接。但是，上述两种擦玻璃装置在实际操作中，往往由于一些意外因素会导致擦玻璃装置无法正常完成擦洗、移动等操作，以致造成安全隐患。
技术实现思路
为了克服上述问题，本专利技术提供了一种在装置无法正常运行的情况下，可以实现移动救援操作的玻璃幕墙智能清洗机器人。为了达到上述目的，本专利技术包括：主体机身，在所述的主体机身上分别设置有行走单元，擦洗单元，救援单元和控制器，所述的行走单元，擦洗单元和救援单元分别接入所述的控制器；通过所述的控制器分别控制所述的行走单元，擦洗单元和救援单元运行。进一步的，所述的行走单元包括：在所述的主体机身的一侧分别对称铰接设置有两组以上的支腿；在所述的主体机身上对应所述的每个支腿分别固定设置有驱动电机，所述的每个支腿分别和与其对应设置的驱动电机的动力输出端通过齿轮传动连接；所述的每个驱动电机的信号接收端分别接入所述的控制器的信号输出端；在每个支腿上还分别设置有一个吸盘，所述的每个吸盘分别通过管路与一真空泵连接，在所述的每个吸盘与所述的真空泵之间的管路上分别设置有一个电磁阀，所述的每个电磁阀的信号接收端分别接入所述的控制器的信号输出端。进一步的，所述的擦洗单元包括：在所述的主体机身上固定设置有喷淋头，所述的喷淋头通过一喷水管接入一水泵，在所述的喷淋头与所述的水泵之间设置的喷水管上设置有一个喷淋阀，所述的喷淋阀的信号接收端分别接入所述的控制器的信号输出端；在所述的主体机身上近所述的喷淋头处设置有擦洗转盘，在所述的主体机身上对应所述的擦洗转盘固定设置有擦洗电机；所述的擦洗转盘的动力输入端与所述的擦洗电机的动力输出端固定连接，所述的擦洗电机的信号接收端接入所述的控制器的信号输出端。进一步的，在所述的主体机身上固定设置有被救装置，所述的被救装置包括：固定设置在所述的主体机身侧壁上的支杆，在所述的支杆的末端固定设置有球形连接头；所述的球形连接头的直径大于所述的支杆的直径；还包括：固定设置在所述的主体机身上的泄压装置，所述的泄压装置包括：在所述的主体机身上对应所述的每个吸盘固定设置的泄压阀，所述的泄压阀的每个泄压阀口通过管路分别接设在所述的每个吸盘与所述的每个电磁阀之间的管路上；在所述的球形连接头上设置有一个泄压启动装置，所述的泄压启动装置分别与所述的每个泄压阀的启动阀芯传动连接。进一步的，在所述的主体机身上固定设置有施救装置；所述的施救装置包括：在所述的主体机身侧壁上固定设置有一筒形壳体，在所述的筒形壳体内设置有一球头容置筒，在所述的球头容置筒的筒口固定设置有喇叭状球头导向筒，所述的球头导向筒固定设置在筒形壳体上；在所述的球头容置筒上设置有球头止回装置；在所述的球头容置筒上对应球头止回装置设置有锁死装置；在所述的球头容置筒内设置有一个泄压触发装置。进一步的，所述的球头止回装置包括：在所述的球头容置筒上近所述的球头导向筒处的同一周向截面上开设有多个通孔，在所述的筒形壳体与所述的球头容置筒之间对应所述的每个通孔分别设置有一个L型限位夹板，所述的每个L型限位夹板的长板内壁中间位置分别与所述的球头容置筒的外壁铰接设置，所述的每个L型限位夹板的短板一侧分别穿过所述的每个通孔进入所述的球头容置筒中，在所述的每个L型限位夹板与所述的球头容置筒之间分别固定设置有一个复位弹簧；其中，所述的L型限位夹板的长板长度大于所述的球头容置筒的高度；所述的每两个相对设置L型限位夹板的短板的间距：大于所述的支杆直径并且小于所述的球形连接头的直径；所述的锁死装置包括：在所述的球头容置筒的筒底固定设置有底板，在所述的底板上还开设有一通孔，在所述的通孔中穿设有一球头止退顶杆；其中，所述的球头止退顶杆位于所述的球头容置筒内的一段为触发段，所述的触发段的长度小于或等于球头的直径长度，所述的触发段与所述的球头容置筒底之间设置有复位弹簧，在所述的球头止退顶杆位于所述的球头容置筒外的一段上固定设置有一个限位挡块，在所述的每个L型限位夹板的长板上对应所述的限位挡块分别设置有一个相适配的限位挡板；在所述的球头止退顶杆上开设有键槽，在所述的键槽中铰接设置有止回挡块，在所述的球头止退顶杆与所述的止回挡块之间固定设置有扭簧；当所述的触发段被挤压到预定所述的球头容置筒底时，所述的止回挡块随着所述的球头止退顶杆运动到所述的球头容置筒外并弹出；此时，所述的限位挡块与所述的限位挡板相抵接以限制所述的L型限位夹板打开。进一步的，所述的止回挡块为Z字型结构，包括：铰接设置在所述的键槽中的连杆，在所述的连杆上近所述的触发段一端向所述的键槽外固定设置有止回凸起，在所述的连杆的另外一端向所述的键槽内固定设置有复位凸起；其中，所述的球头止退顶杆为中空结构，当所述的止回凸起弹出所述的键槽后，所述的复位凸起位于所述的球头止退顶杆的中空结构内；还包括一个球头解锁装置，包括：在所述的球头止退顶杆中对应所述的复位凸起穿设有一复位推杆，所述的复位推杆的一端穿过所述的筒形壳体架设在所述的主体机身上；在位于所述的筒形壳体内的所述的复位推杆上对应所述的限位挡块固定设置有挡块凸起，在位于所述的筒形壳体外的所述的复位推杆的末端固定设置有凸台，在所述的凸台与所述的筒形壳体之间的所述的复位推杆上套设有复位弹簧。进一步的，所述的被救装置的支杆与球形连接头为中空结构，并与所述的泄压阀的阀芯对应设置；所述的泄压启动装置设置在所述的被救装置的支杆与球形连接头内，包括：穿设在所述的支杆与球形连接头中的受压顶杆，所述的受压顶杆与所述的泄压阀的阀芯抵接设置。...

【技术保护点】
1.一种玻璃幕墙智能清洗机器人，其特征在于：包括：主体机身，在所述的主体机身上分别设置有行走单元，擦洗单元，救援单元和控制器，所述的行走单元，擦洗单元和救援单元分别接入所述的控制器；通过所述的控制器分别控制所述的行走单元，擦洗单元和救援单元运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种玻璃幕墙智能清洗机器人，其特征在于：包括：主体机身，在所述的主体机身上分别设置有行走单元，擦洗单元，救援单元和控制器，所述的行走单元，擦洗单元和救援单元分别接入所述的控制器；通过所述的控制器分别控制所述的行走单元，擦洗单元和救援单元运行。


2.如权利要求1所述的一种玻璃幕墙智能清洗机器人，其特征在于：所述的行走单元包括：在所述的主体机身的一侧分别对称铰接设置有两组以上的支腿；在所述的主体机身上对应所述的每个支腿分别固定设置有驱动电机，所述的每个支腿分别和与其对应设置的驱动电机的动力输出端通过齿轮传动连接；所述的每个驱动电机的信号接收端分别接入所述的控制器的信号输出端；
在每个支腿上还分别设置有一个吸盘，所述的每个吸盘分别通过管路与一真空泵连接，在所述的每个吸盘与所述的真空泵之间的管路上分别设置有一个电磁阀，所述的每个电磁阀的信号接收端分别接入所述的控制器的信号输出端。


3.如权利要求1所述的一种玻璃幕墙智能清洗机器人，其特征在于：所述的擦洗单元包括：在所述的主体机身上固定设置有喷淋头，所述的喷淋头通过一喷水管接入一水泵，在所述的喷淋头与所述的水泵之间设置的喷水管上设置有一个喷淋阀，所述的喷淋阀的信号接收端分别接入所述的控制器的信号输出端；
在所述的主体机身上近所述的喷淋头处设置有擦洗转盘，在所述的主体机身上对应所述的擦洗转盘固定设置有擦洗电机；所述的擦洗转盘的动力输入端与所述的擦洗电机的动力输出端固定连接，所述的擦洗电机的信号接收端接入所述的控制器的信号输出端。


4.如权利要求2所述的一种玻璃幕墙智能清洗机器人，其特征在于：
在所述的主体机身上固定设置有被救装置，所述的被救装置包括：固定设置在所述的主体机身侧壁上的支杆，在所述的支杆的末端固定设置有球形连接头；所述的球形连接头的直径大于所述的支杆的直径；
还包括：固定设置在所述的主体机身上的泄压装置，所述的泄压装置包括：在所述的主体机身上对应所述的每个吸盘固定设置的泄压阀，所述的泄压阀的每个泄压阀口通过管路分别接设在所述的每个吸盘与所述的每个电磁阀之间的管路上；
在所述的球形连接头上设置有一个泄压启动装置，所述的泄压启动装置分别与所述的每个泄压阀的启动阀芯传动连接。


5.如权利要求2所述的一种玻璃幕墙智能清洗机器人，其特征在于：
在所述的主体机身上固定设置有施救装置；所述的施救装置包括：在所述的主体机身侧壁上固定设置有一筒形壳体，在所述的筒形壳体内设置有一球头容置筒，在所述的球头容置筒的筒口固定设置有喇叭状球头导向筒，所述的球头导向筒固定设置在筒形壳体上；
在所述的球头容置筒上设置有球头止回装置；
在所述的球头容置筒上对应球头止回装置设置有锁死装置；
在所述的球头容置筒内设置有一个泄压触发装置。


6.如权利要求5所述的一种玻璃幕墙智能清洗机器人，其特征在于：
所述的球头止回装置包括：在所述的球头容置筒上近所述的球头导向筒处的同一周向截面上开设有多个通孔，在所述的筒形...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海兵，李雪儿，
申请(专利权)人：李海兵，
类型：发明
国别省市：北京;11