一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人技术

本发明专利技术实施例涉及自动化领域，公开了一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人。本发明专利技术中刷柄，包括：刷杆，刷杆的第一端用于安装刷头；握持部，设置于刷杆的第二端，用于供机器人握持；通信组件，设置于握持部，且用于接收机器人发送的控制指令；控制组件，分别连接通信组件和刷杆，且用于根据控制指令控制刷杆运动，以带动安装在刷杆上的刷头运动。通过采用本实施方式，使得该刷柄在机器人的控制指令下实现自主运动，减少机器人手臂的运动，提高机器人清洗的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人
本专利技术实施例涉及自动化领域，特别涉及一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人。
技术介绍
通常人们采用清洁刷清洁脏的区域，例如，窗户、马桶等地方。清洁刷包括清洁刷柄和清洁刷头，不同的待清洁场景采用不同的清洁刷。专利技术人发现相关技术中存在如下问题：目前随着科技的不断提高，出现各种不同类型的机器人，机器人在使用的普通的清洁刷清理时，对待清洁场景的清洁效率低、功耗大。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种刷柄、刷杆的控制方法及机器人，使得该刷柄在机器人的控制指令下实现自主运动，减少机器人手臂的运动，提高刷柄的洗刷作业的效率。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种刷柄，包括：刷杆，刷杆的第一端用于安装刷头；握持部，设置于刷杆的第二端，用于供机器人握持；通信组件，设置于握持部，且用于接收机器人发送的控制指令；控制组件，分别连接通信组件和刷杆，且用于根据控制指令控制刷杆运动，以带动安装在刷杆上的刷头运动。本专利技术的实施方式还提供了一种刷杆的控制方法，包括：应用于上述的刷柄，该刷杆的控制方法包括：接收机器人发送的控制指令；根据控制指令，控制刷杆运动，以带动安装在刷杆上的刷头运动。本专利技术的实施方式还提供了一种机器人，包括：握持部件和机器人主控单元；机器人主控单元用于向被握持部件握住的刷柄发送控制指令；其中，被握持部件握住的刷柄为上述刷柄。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，该刷柄中设置有通信组件和控制组件，控制组件通过通信组件接收机器人发送的控制指令，并根据该控制指令控制刷杆运动，以带动安装在刷杆上的刷头运动。因此，该刷柄可以在机器人的控制指令下实现自主运动，无需如现有技术中那样，通过机器人自身的手臂运动带动刷柄运动，导致消耗机器人过多的运算资源；同时，刷柄自动化控制刷杆运动相对于机器人手臂更加灵活，减少了机器人的运动，从而可以提高刷柄的洗刷作业的效率。另外，控制组件包括：主控单元、驱动单元和传动单元；主控单元连接驱动单元，驱动单元与传动单元连接，传动单元与刷杆的第二端连接；主控单元用于根据控制指令控制驱动单元驱动传动单元运转，以带动刷杆运动。主控单元控制驱动单元，通过驱动单元可以精准的控制传动单元运转，从而精准地带动刷杆运动，实现控制组件的自主控制。另外，驱动单元包括：伸缩驱动器和/或旋转驱动器；伸缩驱动器用于驱动与伸缩驱动器连接的传动单元运转，以带动刷杆进行伸缩运动；旋转驱动器用于驱动与旋转驱动器连接的传动单元运转，以带动刷杆进行旋转运动。驱动单元包括伸缩驱动器和/或旋转驱动器，通过伸缩驱动器驱动传动单元运转，以带动刷杆进行伸缩运动，从而使得机器人在握持该刷柄后，该刷柄可以在一定范围内实现自动清洗，而无需通过机器人手臂运动更换刷柄清洗的位置；通过旋转驱动器驱动传动单元运转，以带动刷杆进行旋转运动，刷杆旋转可以带动安装在刷杆上的刷头旋转，通过旋转的刷头可以大大提高清洗效率。另外，刷柄还包括：电源和电源管理单元；电源与电源管理单元连接，电源管理单元分别连接通信组件和所述控制组件；电源管理单元用于管理与电源管理单元连接的各组件的供电。设置电源管理单元，通过电源管理单元可以合理的管理于该电源管理单元连接的各组件的供电，减少不必要的电量消耗，提高电源的使用效率。另外，刷柄还包括无线充电单元，无线充电单元与电源连接，且用于为电源充电。设置无线充电单元，为该电源进行无线充电，无线充电的方式方便刷柄进行充电。另外，握持部设置有触发模块，触发模块在机器人握住该握持部时被触发；通信组件在检测到触发模块被触发时，与机器人建立通信连接。设置触发模块，通过触发模块产生的触发信号，指示通信组件与机器人建立通信连接，使得该刷柄在被机器人握住时与机器人进行通信，可以减少电量的消耗以及减少对机器人通信资源的占用。另外，通信组件用于：接收机器人发送的启动信号；电源管理单元在检测到启动信号时，为控制组件上电。在机器人未发送启动信号前，控制组件不上电，在检测到启动信号时，为控制组件上电，可以减少整个刷柄的功耗。另外，通信组件还用于：向机器人上报刷柄的状态信息，状态信息至少包括电源的电量信息。向机器人上报刷柄的状态信息，该状态信息中至少包括电源的电量信息，使得机器人可以根据该状态信息，及时为该刷柄供电，如无线充电或有线充电。另外，传动单元包括：电机和连接结构；电机与驱动单元连接，连接结构连接电机和刷杆。另外，刷杆包括：伸缩部和旋转部；伸缩部的第一端与旋转部连接，将旋转部作为刷杆的第一端，将伸缩部的第二端作为刷杆的第二端；伸缩驱动器驱动与伸缩驱动器连接的传动单元运转，以带动伸缩部进行伸缩运动；旋转驱动器驱动与旋转驱动器连接的传动单元运转，以带动旋转部进行旋转运动。刷杆包括伸缩部和旋转部，通过带动伸缩部进行伸缩运动以及通过带动旋转部旋转，伸缩和旋转分别由不同的部分完成，使得刷柄的实现更加简单，更加灵活。另外，状态信息还包括：驱动单元的故障信息和/或传动单元的故障信息。丰富该刷柄的状态信息。另外，通信组件为低功耗蓝牙模块。低功耗蓝牙模块功耗小，可以减少该刷柄的功耗。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本专利技术第一实施方式提供的一种刷柄的具体结构示意图；图2是根据本专利技术第一实施方式提供的一种刷杆的连接部件的结构示意图；图3是根据本专利技术第一实施方式提供的一种刷柄中控制组件具体结构示意图；图4～图6是根据本专利技术第一实施方式提供的控制组件各部件的连接示意图；图7是根据本专利技术第一实施方式提供的一种刷柄的另一种结构示意图；图8是根据本专利技术第二实施方式提供的一种刷柄的具体结构示意图；图9～图10是根据本专利技术第二实施方式提供的一种刷柄的电路连接图示意图；图11是根据本专利技术第三实施方式提供的一种刷杆的控制方法的具体流程图；图12是根据本专利技术第四实施方式提供的一种机器人的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本专利技术的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。专利技术人发现目前的机器人可以使用清洁刷对指定位置进行清洗，机器人使用的清洁刷通常为人类所使用的清洁刷，例如，机器人可以握持刷子对马桶进行清洗。虽然机器人的智能化程度很高，但是机器人的手臂运动依然不如人类手臂灵活，这导致机器人在利用清洁刷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刷柄，其特征在于，包括：/n刷杆，所述刷杆的第一端用于安装刷头；/n握持部，设置于所述刷杆的第二端，用于供机器人握持；/n通信组件，设置于所述握持部，且用于接收所述机器人发送的控制指令；/n控制组件，分别连接所述通信组件和所述刷杆，且用于根据所述控制指令控制所述刷杆运动，以带动安装在所述刷杆上的所述刷头运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种刷柄，其特征在于，包括：
刷杆，所述刷杆的第一端用于安装刷头；
握持部，设置于所述刷杆的第二端，用于供机器人握持；
通信组件，设置于所述握持部，且用于接收所述机器人发送的控制指令；
控制组件，分别连接所述通信组件和所述刷杆，且用于根据所述控制指令控制所述刷杆运动，以带动安装在所述刷杆上的所述刷头运动。


2.根据权利要求1所述的刷柄，其特征在于，所述控制组件包括：主控单元、驱动单元和传动单元；
所述主控单元连接所述驱动单元，所述驱动单元与所述传动单元连接，所述传动单元与所述刷杆连接；
所述主控单元用于根据所述控制指令控制所述驱动单元驱动所述传动单元运转，以带动所述刷杆运动。


3.根据权利要求2所述的刷柄，其特征在于，所述驱动单元包括：伸缩驱动器和/或旋转驱动器；
所述伸缩驱动器用于驱动与所述伸缩驱动器连接的传动单元运转，以带动所述刷杆进行伸缩运动；
所述旋转驱动器用于驱动与所述旋转驱动器连接的传动单元运转，以带动所述刷杆进行旋转运动。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的刷柄，其特征在于，所述刷柄还包括：电源和电源管理单元；
所述电源与所述电源管理单元连接，所述电源管理单元分别连接所述通信组件和所述控制组件；
所述电源管理单元用于管理与所述电源管理单元连接的各组件的供电。


5.根据权利要求4所述的刷柄，其特征在于，所述刷柄还包括无线充电单元，所述无线充电单元与所述电源连接，且用于为所述电源充电。


6.根据权利要求1至3中任一项所述的刷柄，其特征在于，所述握持部设置有触发模块，所述触发模块在所述机器人握住所述握持部时被触发；所述通信组件在检测到所述触发模块被触发时，与所述机器人建立通信连接。


7.根据权利要求3所述的刷柄，其特征在于，所述通信组件用于：
接收所述机器人发送的启动信号；所述电源管理单元在检测到所述启动信号时，为所述控制组件上电。


8.根据权利要求2或3所述的刷柄，其特征在于，所述通信组件还用于：

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明华，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11