【技术实现步骤摘要】
一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人
本专利技术属于机电一体化领域,特别是涉及一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人。
技术介绍
目前,以现代农业为发展背景的畜牧业,多数是靠人工劳动作为服务支撑,少数规模较大的畜牧业场所引进了半自动化服务设备,对于大型养猪场中的猪舍清理工作,仍然需要人工利用工具清理,并消耗大量水源才能清理干净,耗时长,成本高,效率低;2018年我国境内发生的非洲猪瘟给国家和养猪业主造成了严重的经济损失,养猪行业对猪瘟等疾病的预防控制手段较为单一,自动化程度低。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中的问题,提出一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人,它包括机器人本体、传感导航机构、健康检疫机构、驱动总成、刷架和电气控制机构,所述传感导航机构设置在机器人本体上,使机器人本体能够按设定路线行走,所述驱动总成数量为四组,呈内八字行布置在机器人本体底面,驱动机器人本体行走,所述电气控制机构与传感导航机构、健康检疫机构、驱动总成和刷架均分别通讯连接;所述健康检疫机构为四轴机械臂,包括竖向伸缩架、直线模组、驱动电机、横向直线模组、旋转架、摄像头、第一电机、第二电机和热成像仪;所述竖向伸缩架固定在直线模组的滑块上,所述竖向伸缩架通过驱动电机进行驱动并带动直线模组的滑块进行升降,所述直线模组的滑轨固定板与机器人本体固定连接,所述横向直线模组的伸缩架通过第二电机与旋转架相连,通过横向直
【技术保护点】
1.一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人,其特征在于:它包括机器人本体、传感导航机构、健康检疫机构、驱动总成、刷架和电气控制机构,所述传感导航机构设置在机器人本体上,使机器人本体能够按设定路线行走,所述驱动总成数量为四组,呈内八字行布置在机器人本体底面,驱动机器人本体行走,所述电气控制机构与传感导航机构、健康检疫机构、驱动总成和刷架均分别通讯连接;/n所述健康检疫机构为四轴机械臂,包括竖向伸缩架(2-1)、直线模组(2-3)、驱动电机(2-4)、横向直线模组(2-5)、旋转架(2-6)、摄像头(2-7)、第一电机(2-8)、第二电机(2-9)和热成像仪;/n所述竖向伸缩架(2-1)固定在直线模组(2-3)的滑块上,所述竖向伸缩架(2-1)通过驱动电机(2-4)进行驱动并带动直线模组(2-3)的滑块进行升降,所述直线模组(2-3)的滑轨固定板与机器人本体固定连接,所述横向直线模组(2-5)的伸缩架通过第二电机(2-9)与旋转架(2-6)相连,通过横向直线模组(2-5)带动旋转架(2-6)水平伸缩,通过第二电机(2-9)带动旋转架(2-6)水平旋转,所述旋转架(2-6)通过第一电机(2- ...
【技术特征摘要】
1.一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人,其特征在于:它包括机器人本体、传感导航机构、健康检疫机构、驱动总成、刷架和电气控制机构,所述传感导航机构设置在机器人本体上,使机器人本体能够按设定路线行走,所述驱动总成数量为四组,呈内八字行布置在机器人本体底面,驱动机器人本体行走,所述电气控制机构与传感导航机构、健康检疫机构、驱动总成和刷架均分别通讯连接;
所述健康检疫机构为四轴机械臂,包括竖向伸缩架(2-1)、直线模组(2-3)、驱动电机(2-4)、横向直线模组(2-5)、旋转架(2-6)、摄像头(2-7)、第一电机(2-8)、第二电机(2-9)和热成像仪;
所述竖向伸缩架(2-1)固定在直线模组(2-3)的滑块上,所述竖向伸缩架(2-1)通过驱动电机(2-4)进行驱动并带动直线模组(2-3)的滑块进行升降,所述直线模组(2-3)的滑轨固定板与机器人本体固定连接,所述横向直线模组(2-5)的伸缩架通过第二电机(2-9)与旋转架(2-6)相连,通过横向直线模组(2-5)带动旋转架(2-6)水平伸缩,通过第二电机(2-9)带动旋转架(2-6)水平旋转,所述旋转架(2-6)通过第一电机(2-8)与摄像头(2-7)及热成像仪相连,通过第一电机(2-8)带动摄像头(2-7)及热成像仪做俯仰动作,
所述刷架与机器人本体相连,包括刷架伸缩驱动机构、刷架升降驱动机构,所述刷架伸缩驱动机构包括带螺杆包胶轮(5-1)、侧刷(5-2)、弹簧铰链(5-3)、中间刷(5-4)、前推板(5-5)、第一电动推杆(5-6)、三级滑轨外轨(5-7)、外轨(5-8)、伸缩板焊接件(5-9)、伸缩刷(5-10)、第一内轨(5-11)、前挡板(5-12)、第二内轨(5-13)和侧推板(5-14),刷架升降驱动机构包括刷架主体(6-1)、电动滑台(6-2)和车底板焊接件(6-3);
所述带螺杆包胶轮(5-1)固定在侧推板(5-14)上,所述侧推板(5-14)数量为两个,两个侧推板(5-14)上均分别固定有侧刷(5-2),所述侧推板(5-14)通过双向弹簧铰链(5-3)固定在前推板(5-5),所述前推板(5-5)上设置有中间刷(5-4),所述伸缩板焊接件(5-9)通过三级滑轨外轨(5-7)、外轨(5-8)、第一内轨(5-11)和第二内轨(5-13)与前推板(5-5)相连,所述三级滑轨外轨(5-7)、外轨(5-8)、第一内轨(5-11)和第二内轨(5-13)外侧设置有前挡板(5-12),所述第一电动推杆(5-6)的固定端与前推板(5-5)相连,推杆端与伸缩板焊接件(5-9)相连,所述伸缩板焊接件(5-9)上设置有伸缩刷(5-10),所述侧推板(5-14)通过双向弹簧铰链(5-3)固定在伸缩板焊接件(5-9)上,所述刷架伸缩驱动机构通过前推板(5-5)固定在刷架主体(6-1)上,所述刷架主体(6-1)固定在电动滑台(6-2)的滑块上,所述电动滑台(6-2)固定在车底板焊接件(6-3)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于猪舍粪便清理及健康检疫的机器人,其特征在于:所述传感导航机构包括第一光电传感器(1-1)、二维激光传感器防护罩(1-2)、二维激光传感器(1-3)、圆形罩板(1-4)、第二光电传感器(1-6)、磁条传感器防护板(1-7)、磁条传感器(1-8)、安装架焊接件(1-9)和传感器架板(1-10),所述第一光电传感器(1-1)共三个,均安装在二维激光传感器防护罩(1-2)上,所述二维激光传感器(1-3)数量为两个,分别布置在传感器架板(1-10)前后两侧上,二维激光传感器(1-3)的工作部分从圆形罩板(1-4)的开孔处伸出,所述第二光电传感器(1-6)数量为四个,前侧布置三个,后侧布置一个,所述磁条传感器防护板(1-7)安装在磁条传感器(1-8)的前面,磁条传感器(1-8)通过安装架焊接件(1-9)固定在车底板焊接件(...
【专利技术属性】
技术研发人员:路卫国,赵庆江,路遥,
申请(专利权)人:哈尔滨天河自动化设备有限公司,
类型:发明
国别省市:黑龙;23
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