一种除草避障机构及除草避障机器人制造技术

技术编号:24318435 阅读:22 留言:0更新日期:2020-05-29 16:08
本发明专利技术涉及一种除草避障机构及除草避障机器人,其中除草避障机构,包括除草结构和避障结构;除草结构包括固定刀盘盖和转动刀盘盖;转动刀盘盖通过避障结构与固定刀盘盖相连接;避障结构包括连杆和直线驱动部件;连杆的第一端与固定刀盘盖可转动地连接,连杆的第二端与转动刀盘盖相连接;直线驱动部件的第一端与固定刀盘盖可转动地连接,直线驱动部件的第二端与连杆可转动地连接。本发明专利技术通过采用避障结构驱动转动刀盘盖相对固定刀盘盖转动,能够在株间避障割草,防止对果树造成伤害,确保不同间距的果树周围的杂草能被清除干净;能够改变除草的幅宽,提高割草作业的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种除草避障机构及除草避障机器人
本专利技术涉及农业机械
,具体而言,涉及一种除草避障机构及除草避障机器人。
技术介绍
果园产业是我国的重要产业,果园中的果树均是按照一定的行间距和株间距进行栽植。由于果树之间的间距比较大,果树间会生长许多杂草,杂草会吸收土壤中的营养成分,影响果树的生长和产量,因此,需要对果园中的杂草进行多次清除。随着果园机械化水平的不断提升,国内外涌现出各式除草机,但果园除草机械智能化水平较低,专用的先进除草机数量少,除草技术含量低,作业面积少,价格昂贵。大多数果园除草机采用行间行走方式进行作业,这就使得果树株间的杂草不能被有效去除,尤其是果树周围的杂草不能被割除,能够实现果园株间除草的设备多为背负式除草机、斜挎式除草机、手推式除草机和后拉悬挂式除草机,该类型的除草机工作效率低、通过性差、人工消耗大、除草率低、对果树的伤害大、果树周围的杂草仍需要人工拔除。这些都限制了果园机械化水平的发展,也影响了果园产量。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种除草避障机构及除草避障机器人,除草时能够在株间避障割草,防止对果树造成伤害;能够改变除草的幅宽,提高割草作业的效率。本专利技术的第一方面,提供一种除草避障机构,包括除草结构和避障结构;所述除草结构包括固定刀盘盖和转动刀盘盖;所述转动刀盘盖通过所述避障结构与所述固定刀盘盖相连接;所述避障结构包括连杆和直线驱动部件;所述连杆的第一端与所述固定刀盘盖可转动地连接,所述连杆的第二端与所述转动刀盘盖相连接;所述直线驱动部件的第一端与所述固定刀盘盖可转动地连接,所述直线驱动部件的第二端与所述连杆可转动地连接。本专利技术通过采用避障结构驱动转动刀盘盖相对固定刀盘盖转动,一方面可以有效地实现避障,在避障过程中割草幅宽尽可能最大化,确保不同株间距和不同行间距的果树周围的杂草能被清除干净,避免对果树造成伤害;另一方面,本专利技术适应性强,能够依据不同的株间距和不同行间距调整转动刀盘盖的位置,从而调整割草的幅宽,提高除草效率。进一步地,所述直线驱动部件的第二端可转动地连接于所述连杆的第一端和第二端之间。进一步地,所述直线驱动部件为为以下方式之一:电动推杆、液压推杆、气动推杆、电液混合推杆。进一步地,所述连杆的第一端与所述固定刀盘盖的第一偏心位置相铰接,所述连杆的第二端与所述转动刀盘盖的中心位置相连接。进一步地,所述直线驱动部件的第一端与所述固定刀盘盖的第二偏心位置相铰接。进一步地,所述第一偏心位置和所述第二偏心位置位于所述固定刀盘盖的中心的两侧。进一步地,所述除草避障结构还包括避障传感器,所述避障传感器设置在所述转动刀盘盖上。进一步地,所述避障传感器为激光扫描仪。本专利技术的第二方面提供一种除草避障机器人,包括上述任一项所述的除草避障机构,所述固定刀盘盖包括第一固定刀盘盖和第二固定刀盘盖,所述转动刀盘盖包括第一转动刀盘盖和第二转动刀盘盖;所述第一固定刀盘盖与所述第二固定刀盘盖相邻并列布置;所述第一转动刀盘盖位于所述第一固定刀盘盖的外侧,所述第二转动刀盘盖位于所述第二固定刀盘盖的外侧;所述第一转动刀盘盖通过所述避障结构与所述第一固定刀盘盖相连接;所述第二转动刀盘盖通过所述避障结构与所述第二固定刀盘盖相连接。进一步地,所述除草避障机器人包括刀盘架和移动平台,所述刀盘架的一端与所述固定刀盘盖相连接,所述刀盘架的另一端与所述移动平台相连接。本专利技术至少具有如下有益的技术效果:(1)本专利技术通过采用避障结构驱动转动刀盘盖相对固定刀盘盖转动,一方面可以有效地实现避障,在避障过程中割草幅宽尽可能最大化,确保不同株间距和不同行间距的果树周围的杂草能被清除干净,避免对果树造成伤害;另一方面,本专利技术适应性强,能够依据不同的株间距和不同行间距调整转动刀盘盖的位置,从而调整割草的幅宽,提高除草效率。(2)本专利技术通过在除草避障结构上设置避障传感器,实现对周围果树等障碍物的感知,并主动控制转动刀盘盖的移动,实现自主避障,防止造成对果树的伤害。(3)本专利技术通过将除草避障机器人上设置两组除草避障机构,一方面,扩大除草的幅宽以及实现自动除草,减小工人的的劳动强度,提高除草效率;另一方面,除草避障机器人的两侧均可以避障,适应不同的果树间距,并在避障的同时调节割草幅宽尽可能最大化,确保不同株间距和不同行间距的果树周围的杂草能被清除干净,避免对果树造成伤害。(4)本专利技术通过将除草避障机构设置在可移动的机器人本体上,实现自动除草,减小工人的的劳动强度,提高除草效率。附图说明图1为本专利技术除草避障机构的整体结构示意图;图2为本专利技术除草避障机构的俯视图;图3为本专利技术除草避障机构的主视图;图4为本专利技术除草避障机器人结构示意图;图5为本专利技术除草避障机器人的局部结构示意图;图6为本专利技术除草避障机器人中移动平台的结构示意图;图7为本专利技术除草避障机器人的整体结构示意图;图8为本专利技术除草避障机器人避障原理图;附图标记说明:100-除草避障机构;110-除草结构;111-刀盘架;111-1-第一刀盘架;111-2-第二刀盘架;120-固定刀盘盖;120-1-第一固定刀盘盖;120-2-第二固定刀盘盖;121-第一转轴;122-第二转轴;123-第一刀盘;124-第一电机;130-转动刀盘盖;130-1-第一转动刀盘盖;130-2-第二转动刀盘盖;140-避障结构;141-连杆;142-直线驱动部件;200-移动平台;201-连接架;202-车身;203-底盘机构;204-电池组;205-控制箱;300-调整机构;301-第一调整机构;302-第二调整机构;具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂,下面结合附图1-8对本专利技术的具体实施例做详细的说明。参见附图1和2,本专利技术提供一种除草避障机构100,包括除草结构110和避障结构140;所述除草结构110包括固定刀盘盖120和转动刀盘盖130;所述转动刀盘盖130通过所述避障结构140与所述固定刀盘盖120相连接;所述避障结构140包括连杆141和直线驱动部件142;所述连杆141的第一端与所述固定刀盘盖120可转动地连接,所述连杆141的第二端与所述转动刀盘盖130相连接;所述直线驱动部件142的第一端与所述固定刀盘盖120可转动地连接,所述直线驱动部件142的第二端与所述连杆141可转动地连接。需要说明的是,所述固定刀盘盖120和所述转动刀盘盖130的数量不限于各1个。在一种具体的实施方式中,所述固定刀盘盖120的数量为1个,所述转动刀盘盖130的数量为1个,所述转动刀盘盖130位于所述固定刀盘盖120的外侧,所述转动刀盘盖130通过所述避障结构140与所述固定刀盘盖120相连接。在另一种具体的实施方式中,所述固定刀盘盖120的数量为1个,所述转动刀盘盖130的数量为2个,2个所述转动刀盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种除草避障机构,其特征在于,包括除草结构和避障结构;/n所述除草结构包括固定刀盘盖和转动刀盘盖;/n所述转动刀盘盖通过所述避障结构与所述固定刀盘盖相连接;/n所述避障结构包括连杆和直线驱动部件;/n所述连杆的第一端与所述固定刀盘盖可转动地连接,所述连杆的第二端与所述转动刀盘盖相连接;/n所述直线驱动部件的第一端与所述固定刀盘盖可转动地连接,所述直线驱动部件的第二端与所述连杆可转动地连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种除草避障机构,其特征在于,包括除草结构和避障结构;
所述除草结构包括固定刀盘盖和转动刀盘盖;
所述转动刀盘盖通过所述避障结构与所述固定刀盘盖相连接;
所述避障结构包括连杆和直线驱动部件;
所述连杆的第一端与所述固定刀盘盖可转动地连接,所述连杆的第二端与所述转动刀盘盖相连接;
所述直线驱动部件的第一端与所述固定刀盘盖可转动地连接,所述直线驱动部件的第二端与所述连杆可转动地连接。


2.根据权利要求1所述的除草避障机构,其特征在于,所述直线驱动部件的第二端可转动地连接于所述连杆的第一端和第二端之间。


3.根据权利要求1所述的除草避障机构,其特征在于,所述直线驱动部件为以下方式之一:电动推杆、液压推杆、气动推杆、电液混合推杆。


4.根据权利要求1所述的除草避障机构,其特征在于,所述连杆的第一端与所述固定刀盘盖的第一偏心位置相铰接,所述连杆的第二端与所述转动刀盘盖的中心位置相连接。


5.根据权利要求4所述的除草避障机构,其特征在于,所述直线驱动部件的第一端与所述固定刀盘盖的第二偏心位置相铰接。

【专利技术属性】
技术研发人员:董长斌刘永平贾耀文何嘉鑫魏永峭李大伟
申请(专利权)人:兰州理工大学
类型:发明
国别省市:甘肃;62

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1