机器人底盘及驱动机构制造技术

本实用新型专利技术实施例提供了一种机器人底盘及驱动机构，其中，驱动机构包括：驱动电机、双节万向联轴器、平行限位机构以及减震机构，驱动电机的输出轴与双节万向联轴器的第一连接部传动连接，车轮的驱动轴与双节万向联轴器的第二连接部传动连接，在其外侧设置有平行限位机构，用于将第一连接部与第二连接部的轴线限制在平行位置，减震机构的上端与机器人底盘本体固定连接，下端直接或者间接作用在车轮上。本实用新型专利技术通过双节万向联轴器和平行限位机构的配合，实现了车轮与驱动电机的分离结构设计，一方面减轻了驱动电机的重量，另一方面将驱动电机的重量从减震系统的末端移走，从而减少了簧下质量，进而减小了运动惯性力，提高了减震效果。

Robot chassis and driving mechanism

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘及驱动机构
本申请涉及一种机器人底盘及驱动机构，属于机械设备

技术介绍
随着快递包裹的增多，如果所有包裹都需要快递员进行配送，会造成极高的配送成本和大量包裹的配送延迟，因此，依靠具有自动识别、自动导航、自动避障功能的配送机器人来配送快递包裹，可以有效降低企业配送成本，减少配送人员的工作量。目前用于配送的机器人大多使用轮毂电机作为驱动电机，而轮毂电机设置在车轮内部，而机器人底盘的减震系统是作用在机器人底盘与车轮之间，即轮毂电机位于减震系统的末端，轮毂电机相比于普通电机，其质量较大，因此，会增加减震系统的簧下质量，从而导致较大的运动惯性力，使得减震效果变差、且不易恢复稳定，影响减震效果。
技术实现思路
本技术实施例提供一种机器人底盘及驱动机构，以提高减震效果。为了实现上述目的，本技术提供了一种驱动机构，包括：驱动电机、双节万向联轴器、平行限位机构以及减震机构，所述驱动电机的输出轴与所述双节万向联轴器的第一连接部传动连接，车轮的驱动轴与所述双节万向联轴器的第二连接部传动连接，在所述双节万向联轴器的外侧设置有平行限位机构，用于将所述第一连接部与所述第二连接部的轴线限制在平行位置，所述减震机构的上端与所述机器人底盘本体固定连接，所述减震机构的下端直接或者间接作用在所述车轮上。其中，所述双节万向联轴器的所述第一连接部和所述第二连接部上对应设置有第一轴承和第二轴承，所述平行限位机构包括设置在所述双节万向联轴器上下两侧的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的上端与所述第一轴承部可转动连接，所述第一连杆和第二连杆的下端与所述第二轴承部可转动连接。其中，所述减震机构的下端与所述第一连杆或者所述第二连杆连接。其中，所述减震机构包括对称设置在所述双节万向联轴器两侧的弹簧阻尼器。其中，还包括传动机构，所述驱动电机的输出轴通过所述传动机构与所述双节万向联轴器的第一连接部传动连接。本技术还提供了一种机器人底盘，包括机器人底盘本体以及多个上述的驱动机构。其中，在所述机器人底盘本体上设置有连接板，位于机器人底盘本体两侧的驱动机构通过所述连接板连接。本技术还提供了一种驱动机构，包括：驱动电机、双节万向联轴器以及减震机构，所述驱动电机的输出轴与所述双节万向联轴器的第一连接部传动连接，车轮的驱动轴与所述双节万向联轴器的第二连接部传动连接，所述减震机构的上端与所述机器人底盘本体固定连接，所述减震机构的下端直接或者间接作用在所述车轮上。本技术机器人底盘及驱动机构，通过双节万向联轴器和平行限位机构的配合，实现了车轮与驱动电机的分离结构设计。一方面减轻了驱动电机的重量，另一方面将驱动电机的重量从减震系统的末端移走，从而减少了簧下质量，进而减小了运动惯性力，提高了减震效果。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。附图说明图1为本技术实施例的驱动机构的结构示意图之一；图2为本技术实施例的驱动机构的结构示意图之二；图3为本技术实施例的驱动机构的分解结构示意图；图4为本技术实施例的机器人底盘的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员本技术实施例提供了一种驱动机构，如图1、图2所示，其为该驱动机构的结构示意图，其包括：驱动电机11、双节万向联轴器12、平行限位机构13以及减震机构14。驱动电机11的输出轴通过双节万向联轴器12将动力传递给车轮15的驱动轴。驱动电机11与双节万向联轴器12之间可以设置有传动机构16。其中，双节万向联轴器12通过两个传动关节的转换，将驱动电机11输出的旋转动力在轴线平行的方向上传递给车轮15的驱动轴。结合图3所示，其为驱动机构的分解结构示意图，双节万向联轴器包括第一连接部121(与驱动电机输出轴传动连接)和第二连接部122(与车轮的驱动轴传动连接)以及连接第一连接部121和第二连接部122的中间部123(图1中双节万向联轴器的倾斜向下的部分)。驱动电机11的输出轴与双节万向联轴器12的第一连接部121传动连接，车轮15的驱动轴与双节万向联轴器12的第二连接部121传动连接。驱动电机11的输出轴可以通过传动机构16与双节万向联轴器12的第一连接部121传动连接。在双节万向联轴器12的外侧设置有平行限位机构13，用于将第一连接部121与第二连接部122的轴线限制在平行位置，以确保动力传递的方向以及线性关系。结合图4所示，减震机构14设置在机器人底盘本体与车轮15之间，其上端与机器人底盘本体固定连接，下端直接或者间接作用在车轮15上。现有技术中的许多机器人底盘的驱动机构中，多采用轮毂电机，而轮毂电机设置在车轮内部，与车轮成为一体，始终处于减震系统的末端，不利于机器人底盘的减震。本技术去掉了轮毂电机，通过双节万向联轴器和平行限位机构的配合，实现了车轮与驱动电机的分离结构设计。一方面减轻了驱动电机的重量，另一方面将电机的重量从减震系统的末端移走，改进后的驱动机构中，驱动电机可以与机器人底盘本体固定连接，即驱动电机的重量承载在机器人底盘上，从而减少了簧下质量，进而减小了运动惯性力，提高了减震效果。在驱动结构方面，一方面，双节万向联轴器在两个连接部处于平行状态下时，能够实现动力传递的线性关系。另一方面，平行限位机构确保了双节万向联轴器的两个连接部能够保持平行位置，从而也保证了驱动电机的输出轴与车轮的驱动轴之间的平行关系，从而确保了驱动电机的输出轴动力输出与车轮的驱动轴之间的动力输入的线性关系。进一步地，如图3所示，双节万向联轴器12的第一连接部121和第二连接部122上设置有第一轴承部和第二轴承部。第一轴承部承载第一连接部121与传动机构16的输出轴166之间的连接部分，而第二轴承部用于承载车轮15的驱动轴151之间的连接部分。其中，第一轴承部可以具体包括第一轴承座124、第一轴承125以及第一轴承端盖126，第二轴承部可以具体包括第二轴承座127、第二轴承128以及第二轴承端盖129。传动机构16可以采用同步带轮结构，其可以包括第一带轮161、第二带轮162以及连接第一带轮161和第二带轮162之间的同步带163。驱动电机11可以通过电机固定座111固定在机器人底盘本体上，驱动电机11的输出轴穿过该电机固定座111与第一带轮161传动连接，第二带轮162通过设置在第一轴承部中的传动轴166与双节万向联轴器12的第一连接部121传动连接。车轮15的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动机构，其特征是，包括：驱动电机、双节万向联轴器、平行限位机构以及减震机构，/n所述驱动电机的输出轴与所述双节万向联轴器的第一连接部传动连接，车轮的驱动轴与所述双节万向联轴器的第二连接部传动连接，/n在所述双节万向联轴器的外侧设置有平行限位机构，用于将所述第一连接部与所述第二连接部的轴线限制在平行位置，/n所述减震机构的上端与机器人底盘本体固定连接，所述减震机构的下端直接或者间接作用在所述车轮上。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动机构，其特征是，包括：驱动电机、双节万向联轴器、平行限位机构以及减震机构，
所述驱动电机的输出轴与所述双节万向联轴器的第一连接部传动连接，车轮的驱动轴与所述双节万向联轴器的第二连接部传动连接，
在所述双节万向联轴器的外侧设置有平行限位机构，用于将所述第一连接部与所述第二连接部的轴线限制在平行位置，
所述减震机构的上端与机器人底盘本体固定连接，所述减震机构的下端直接或者间接作用在所述车轮上。


2.根据权利要求1所述的驱动机构，其中，所述双节万向联轴器的所述第一连接部和所述第二连接部上对应设置有第一轴承和第二轴承，
所述平行限位机构包括设置在所述双节万向联轴器上下两侧的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的上端与所述第一轴承部可转动连接，所述第一连杆和第二连杆的下端与所述第二轴承部可转动连接。


3.根据权利要求2所述的驱动机构，其中，所述减震机构的下端与所述第一连杆或者所述第二连杆连...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆鹏，杨硕，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：新型
国别省市：开曼群岛;KY