适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置制造方法及图纸

一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，它包括轮胎装置、动力装置、连接装置和直径调节装置；所述动力装置包括电机、第一传送带和第二传送带，动力装置与轮胎装置连接，驱动轮胎装置运动；所述连接装置包括“E”型支撑架和平台连接架，所述轮胎装置与“E”型支撑架连接配合；所述直径调节装置连接在平台连接架后侧，包括刻度盘、旋转调节螺母和直径调节杆，用来调节轮胎装置的进给量。该装置采用轮胎式设计进行爬升，使用螺杆系统控制直径进给量，并设置油污擦除设备，解决了现有技术爬升效率低，易受油污影响打滑，无法主动调节进给量的问题，具有爬升效率高，可去除油污，可以主动调节直径进给量的特点。

Driving device of climbing robot adapted to different diameter rod and pipe fittings

【技术实现步骤摘要】
适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置
本技术属于杆管件爬升检测机器人领域，涉及一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置。
技术介绍
某些杆件或管件在使用运行过程中会发生锈蚀，有些会被油污等污染，例如水电站液压启闭机活塞杆在经长时间运行过程中，其表面会发生锈蚀等缺陷，锈蚀脱落的污染物将导致油液的污染，也可能导致控制阀门的堵塞和失效，最终将导致启闭机不能正常启闭。这极大损害水电站的发电，防洪及大坝安全。目前，仍然以搭载脚手架为主，即人工检测。这种检测手段的检测效率低下，成本较高，安全风险较大。若采用检测机器人，由于杆件或管件直径大小不同，一般情况下需按直径规格定制，机器人及其驱动装置不能适应不同直径的杆件或管件。另外某些杆管件上有油污等污染物，例如水电站液压启闭机活塞杆在运行过程中表面有油污，一般爬升机器人驱动装置会打滑，不能爬升。现有的一些爬升装置往往采用往复夹紧的气缸式技术，爬升效率低，而一些采用轮胎式设计的爬升装置，例如专利号为“CN104612045B”，名称为“一种斜拉桥缆索检测机器人系统”的专利技术专利，却存在着无法消除油污带来的打滑现象，以及采用弹簧控制进给量，弹簧易疲劳，易导致装置打滑脱落的问题。因此需研究一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，并去除油污解决打滑问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，该装置采用轮胎式设计进行爬升，使用螺杆系统控制直径进给量，并设置油污擦除设备，解决了现有技术爬升效率低，易受油污影响打滑，无法主动调节进给量的问题，具有爬升效率高，可去除油污，可以主动调节直径进给量的特点。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，它包括轮胎装置、动力装置、连接装置和直径调节装置；所述轮胎装置包括第一橡胶轮和第二橡胶轮；所述动力装置包括电机、第一传送带和第二传送带，动力装置与轮胎装置连接，驱动轮胎装置运动；所述连接装置包括“E”型支撑架和平台连接架，“E”型支撑架连接在平台连接架前侧，所述轮胎装置与“E”型支撑架连接配合；所述直径调节装置连接在平台连接架后侧，包括刻度盘、旋转调节螺母和直径调节杆，用来调节轮胎装置的进给量。所述“E”型支撑架为侧面开槽的U型板结构，电机设置于“E”型支撑架中间部位，第一橡胶轮和第二橡胶轮通过螺杆分别连接在“E”型支撑架上部和下部；第二橡胶轮通过第二传送带与电机配合传动，第一橡胶轮通过第一传送带与第二橡胶轮配合传动。所述“E”型支撑架上部和下部还连接有擦油软体，擦油软体与第一橡胶轮和第二橡胶轮位于同一竖直平面上，用来在轮胎行进时擦拭杆管件上的油污。所述直径调节杆穿过平台连接架中心，一端与前侧的“E”型支撑架中心连接，另一端与旋转调节螺母配合；旋转调节螺母底部安装刻度盘。所述刻度盘为固定在平台连接架后侧中心的带有刻度的圆盘，与旋转调节螺母连接配合，通过相对转动指示直径进给量。一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，它包括轮胎装置、动力装置、连接装置和直径调节装置；所述轮胎装置包括第一橡胶轮和第二橡胶轮；所述动力装置包括电机、第一传送带和第二传送带，动力装置与轮胎装置连接，驱动轮胎装置运动；所述连接装置包括“E”型支撑架、平台连接架和导向杆，“E”型支撑架连接在平台连接架前侧，导向杆与平台连接架后侧连接，所述轮胎装置与“E”型支撑架连接配合；所述直径调节装置连接在平台连接架后侧，包括刻度盘、旋转调节螺母和直径调节杆，用来调节轮胎装置的进给量。该装置采用轮胎式设计进行爬升，使用螺杆系统控制直径进给量，并设置油污擦除设备，爬升效率高，可去除油污，可以主动调节直径进给量。在优选的方案中，“E”型支撑架为侧面开槽的U型板结构，电机设置于“E”型支撑架中间部位，第一橡胶轮和第二橡胶轮通过螺杆分别连接在“E”型支撑架上部和下部；第二橡胶轮通过第二传送带与电机配合传动，第一橡胶轮通过第一传送带与第二橡胶轮配合传动。结构简单，使用时，电机通过第一传送带和第二传送带将动力传送给第一橡胶轮和第二橡胶轮，可以保证动力不间断输出，相比往复式的气缸爬升装置，大大提高了爬升效率。在优选的方案中，“E”型支撑架上部和下部还连接有擦油软体，擦油软体与第一橡胶轮和第二橡胶轮位于同一竖直平面上，用来在轮胎行进时擦拭杆管件上的油污。结构简单，使用时，轮胎在行进过程中，擦油软体对经过的杆管件表面进行油污擦拭，可以防止装置在行进时打滑，大大提高了装置的稳定性。在优选的方案中，直径调节杆穿过平台连接架中心，一端与前侧的“E”型支撑架中心连接，另一端与旋转调节螺母配合；旋转调节螺母底部安装刻度盘。结构简单，使用时，直径调节杆可以通过旋转调节螺母沿平台连接架中心的孔洞内做往复运动，对于不同直径的杆管件进行调节，推动“E”型支撑架前进或后退，从而将轮胎压紧在杆管件上，将多个该装置通过平台连接架组装成环形结构，即可套设于杆管件外部，进行爬升工作。在优选的方案中，刻度盘为固定在平台连接架后侧中心的带有刻度的圆盘，与旋转调节螺母连接配合，通过相对转动指示直径进给量。结构简单，使用时，刻度盘的刻度经过提前计算并设置好，通过刻度盘的显示，可以掌握杆管件的直径信息，便于后续的检测工作的开展。一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，它包括轮胎装置、动力装置、连接装置和直径调节装置；所述轮胎装置包括第一橡胶轮和第二橡胶轮；所述动力装置包括电机、第一传送带和第二传送带，动力装置与轮胎装置连接，驱动轮胎装置运动；所述连接装置包括“E”型支撑架和平台连接架，“E”型支撑架连接在平台连接架前侧，所述轮胎装置与“E”型支撑架连接配合；所述直径调节装置连接在平台连接架后侧，包括刻度盘、旋转调节螺母和直径调节杆，用来调节轮胎装置的进给量。该装置采用轮胎式设计进行爬升，使用螺杆系统控制直径进给量，并设置油污擦除设备，解决了现有技术爬升效率低，易受油污影响打滑，无法主动调节进给量的问题，具有爬升效率高，可去除油污，可以主动调节直径进给量的特点。附图说明图1为本技术前侧的结构示意图。图2为本技术后侧的结构示意图。图3为本技术实际使用中组装配合的结构示意图。图中附图标记为：第一橡胶轮11，第二橡胶轮12，电机21，第一传送带22，第二传送带23，“E”型支撑架31，平台连接架32，擦油软体34，刻度盘41，旋转调节螺母42，直径调节杆43。具体实施方式如图1~图3中，一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，它包括轮胎装置、动力装置、连接装置和直径调节装置；所述轮胎装置包括第一橡胶轮11和第二橡胶轮12；所述动力装置包括电机21、第一传送带22和第二传送带23，动力装置与轮胎装置连接，驱动轮胎装置运动；所述连接装置包括“E”型支撑架31和平台连接架32，“E”型支撑架31连接在平台连接架32前侧，所述轮胎装置与“E”型支撑架31连接配合；所述直径调节装置连接在平台连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，其特征是：它包括轮胎装置、动力装置、连接装置和直径调节装置；所述轮胎装置包括第一橡胶轮（11）和第二橡胶轮（12）；所述动力装置包括电机（21）、第一传送带（22）和第二传送带（23），动力装置与轮胎装置连接，驱动轮胎装置运动；所述连接装置包括“E”型支撑架（31）和平台连接架（32），“E”型支撑架（31）连接在平台连接架（32）前侧，所述轮胎装置与“E”型支撑架（31）连接配合；所述直径调节装置连接在平台连接架（32）后侧，包括刻度盘（41）、旋转调节螺母（42）和直径调节杆（43），用来调节轮胎装置的进给量。/n

【技术特征摘要】
1.一种适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，其特征是：它包括轮胎装置、动力装置、连接装置和直径调节装置；所述轮胎装置包括第一橡胶轮（11）和第二橡胶轮（12）；所述动力装置包括电机（21）、第一传送带（22）和第二传送带（23），动力装置与轮胎装置连接，驱动轮胎装置运动；所述连接装置包括“E”型支撑架（31）和平台连接架（32），“E”型支撑架（31）连接在平台连接架（32）前侧，所述轮胎装置与“E”型支撑架（31）连接配合；所述直径调节装置连接在平台连接架（32）后侧，包括刻度盘（41）、旋转调节螺母（42）和直径调节杆（43），用来调节轮胎装置的进给量。


2.根据权利要求1所述的适应不同直径杆管件的爬升机器人驱动装置，其特征是：所述“E”型支撑架（31）为侧面开槽的U型板结构，电机（21）设置于“E”型支撑架（31）中间部位，第一橡胶轮（11）和第二橡胶轮（12）通过螺杆分别连接在“E”型支撑架（31）上部和下部；第二橡胶轮（12）通过第...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱思思，万刚，朱全平，杨进，张易，贾洪刚，贺小平，胡毅力，平功勋，何凯，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42