一种紧凑高效的移料机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种紧凑高效的移料机械手，包括旋转活动板以及第一驱动机构；移料机械手还包括两组取料组件；旋转活动板上设置有两组挠性传动机构，以及两组第二驱动机构；以旋转活动板旋转中心为顶点，两组取料组件所成夹角为120度；一方面，与用直线气缸驱动相比，采用挠性传动机构能很好地避免安装干涉问题，节省了安装空间，使得整体结构更加紧凑；另一方面，工作过程中两组取料组件始终处于工作状态，没有空闲等待的时段，同时旋转活动板转动后，只需通过挠性传动机构对取料组件的水平位置进行小幅度的位置调整。因此，本移料机械手具备结构紧凑且工作效率高的优点。

A compact and efficient transfer manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种紧凑高效的移料机械手
本技术涉及料盘加工
，更具体地说，涉及一种紧凑高效的移料机械手。
技术介绍
在对料盘进行点胶或贴标加工时，需要借助人工或机械手从料车上取下料盘，再将料盘放到指定的加工工位上，加工完成后再将料盘移放到空料车上；由上述工作过程可知，机械手单次移动只能完成一个动作，即取料或放料，不利于提高生产效率。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种紧凑高效的移料机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种紧凑高效的移料机械手，包括旋转活动板以及驱动所述旋转活动板转动的第一驱动机构；其中，所述移料机械手还包括绕所述旋转活动板旋转中心分布的两组取料组件；所述取料组件用于带动物料纵向移动；所述旋转活动板上设置有两组与所述取料组件一一对应并带动其朝向或背离所述旋转活动板旋转中心水平移动的挠性传动机构，以及两组与所述挠性传动机构一一对应的第二驱动机构；以所述旋转活动板旋转中心为顶点，两组所述取料组件所成夹角为120度。优选的，所述挠性传动机构包括第一传动皮带，以及均与所述第一传动皮带啮合的第一主动皮带轮和第一从动皮带轮；所述第一传动皮带与所述取料组件固定；所述第一主动皮带轮到所述旋转活动板旋转中心的距离，小于所述第一从动皮带轮到所述旋转活动板旋转中心的距离；所述挠性传动机构还包括设置在所述旋转活动板上用于安装所述第一从动皮带轮的转轴；所述第二驱动机构包括与所述旋转活动板固定并驱动所述第一主动皮带轮转动的第一驱动电机。优选的，所述挠性传动机构和所述取料组件分布在所述旋转活动板的上下两侧；所述挠性传动机构的挠性传动件上固定有传动立板；所述传动立板的下端与所述取料组件固定；所述旋转活动板设置有与所述传动立板对应的第一活动通槽。优选的，所述取料组件包括夹取物料的气动手指、用于安装所述气动手指的第一安装座、带动所述第一安装座纵向移动的第三驱动机构，以及用于安装所述第三驱动机构并与所述传动立板下端固定的第二安装座；两组所述取料组件，其一还包括设置在所述第一安装座上用于驱动所述气动手指转动的第四驱动机构。优选的，所述第一安装座和所述第三驱动机构分布在所述第二安装座的左右两侧；所述取料组件还包括连接所述第三驱动机构驱动端和所述第一安装座的连接板；所述第二安装座设置有与所述连接板对应的第二活动通槽。优选的，所述第二安装座包括与所述传动立板固定的横向板体、与所述横向板体下端固定的纵向板体，以及连接所述横向板体和所述纵向板体的加强肋板；所述第三驱动机构包括与所述第二安装座固定的气缸；所述第四驱动机构包括与所述气动手指固定的第一旋转轴、套设在所述第一旋转轴上的第一轴承、套设在所述第一旋转轴上并位于所述第一轴承上方的第二从动皮带轮、与所述第一安装座上表面固定的第一电机安装座、倒置固定在所述第一电机安装座上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机电机轴固定的第二主动皮带轮，以及连接所述第二主动皮带轮和所述第二从动皮带轮的第二传动皮带；所述第一安装座设置有与所述第一轴承对应的安装槽。优选的，所述气动手指包括与所述第一安装座固定的座体，和设置在所述座体上的夹爪；所述取料组件还包括与所述座体固定的缓冲垫板；所述缓冲垫板的中部设置有与所述夹爪对应的第三活动通槽；所述第三活动通槽为腰型槽。优选的，所述第一驱动机构包括与机架固定的第三安装座、与所述第三安装座上表面固定的第二电机安装座、倒置固定在所述第二电机安装座上的第二驱动电机、与所述旋转活动板固定的第二旋转轴、套设在所述第二旋转轴上的第二轴承、套设在所述第二旋转轴上并位于所述第二轴承上方的第二从动皮带轮、与所述第二轴承对应并与所述第三安装座上表面固定的导向套筒、与所述第二驱动电机电机轴固定的第二主动皮带轮，以及连接所述第二主动皮带轮和所述第二从动皮带轮的第二传动皮带；所述第三安装座设置有与所述第二旋转轴对应的第四活动通槽。优选的，沿所述移料组件的水平移动方向，所述旋转活动板上设置有感应片A和感应片B；所述移料机械手还包括与所述感应片A对应且固定在机架上的感应开关A，以及与所述感应片B对应且固定在机架上的感应开关B；所述机架上还设置有电控箱；所述感应开关A、所述感应开关B和所述第二驱动机构均与所述电控箱电连接并受其控制；当所述感应开关A感应到所述感应片A时，向所述电控箱发送第二驱动机构停机信号；当所述感应开关B感应到所述感应片B时，向所述电控箱发送第二驱动机构停机信号。本技术的有益效果在于：一方面，与用直线气缸驱动相比，采用挠性传动机构能很好地避免安装干涉问题，节省了安装空间，使得整体结构更加紧凑；另一方面，工作过程中两组取料组件始终处于工作状态，没有空闲等待的时段，同时旋转活动板转动后，只需通过挠性传动机构对取料组件的水平位置进行小幅度的位置调整。因此，本移料机械手具备结构紧凑且工作效率高的优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本技术的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：图1是本技术较佳实施例的一种紧凑高效的移料机械手爆炸结构示意图；图2是图1中A处放大图；图3是本技术较佳实施例的一种紧凑高效的移料机械手使用状态图；图4是本技术较佳实施例的一种紧凑高效的移料机械手工作示意图；图5是本技术较佳实施例的一种紧凑高效的移料机械手工作示意图；图6是本技术较佳实施例的一种紧凑高效的移料机械手工作示意图。具体实施方式为了使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。本技术较佳实施例的一种紧凑高效的移料机械手如图1所示，同时参阅图2至图6；包括旋转活动板1以及驱动旋转活动板1转动的第一驱动机构2；移料机械手还包括绕旋转活动板1旋转中心分布的两组取料组件3；取料组件3用于带动物料纵向移动；旋转活动板1上设置有两组与取料组件3一一对应并带动其朝向或背离旋转活动板1旋转中心水平移动的挠性传动机构40，以及两组与挠性传动机构40一一对应的第二驱动机构41，与用直线气缸驱动相比，采用挠性传动机构40能很好地避免安装干涉问题，节省了安装空间，使得整体结构更加紧凑；以旋转活动板1旋转中心为顶点，两组取料组件3所成夹角为120度，图4至图6中的B1指加工工位、B2指下料工位，B3指上料工位，如图5所示，一组取料组件3向加工工位B1放置物料，而另一组取料组件3从上料工位B3取料；如图6所示，第一驱动机构2带动旋转活动板1转动，则一组取料组件3到达加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种紧凑高效的移料机械手，包括旋转活动板以及驱动所述旋转活动板转动的第一驱动机构；其特征在于，所述移料机械手还包括绕所述旋转活动板旋转中心分布的两组取料组件；所述取料组件用于带动物料纵向移动；所述旋转活动板上设置有两组与所述取料组件一一对应并带动其朝向或背离所述旋转活动板旋转中心水平移动的挠性传动机构，以及两组与所述挠性传动机构一一对应的第二驱动机构；以所述旋转活动板旋转中心为顶点，两组所述取料组件所成夹角为120度。/n

【技术特征摘要】
1.一种紧凑高效的移料机械手，包括旋转活动板以及驱动所述旋转活动板转动的第一驱动机构；其特征在于，所述移料机械手还包括绕所述旋转活动板旋转中心分布的两组取料组件；所述取料组件用于带动物料纵向移动；所述旋转活动板上设置有两组与所述取料组件一一对应并带动其朝向或背离所述旋转活动板旋转中心水平移动的挠性传动机构，以及两组与所述挠性传动机构一一对应的第二驱动机构；以所述旋转活动板旋转中心为顶点，两组所述取料组件所成夹角为120度。


2.根据权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，所述挠性传动机构包括第一传动皮带，以及均与所述第一传动皮带啮合的第一主动皮带轮和第一从动皮带轮；所述第一传动皮带与所述取料组件固定；所述第一主动皮带轮到所述旋转活动板旋转中心的距离，小于所述第一从动皮带轮到所述旋转活动板旋转中心的距离；所述挠性传动机构还包括设置在所述旋转活动板上用于安装所述第一从动皮带轮的转轴；所述第二驱动机构包括与所述旋转活动板固定并驱动所述第一主动皮带轮转动的第一驱动电机。


3.根据权利要求1所述的移料机械手，其特征在于，所述挠性传动机构和所述取料组件分布在所述旋转活动板的上下两侧；所述挠性传动机构的挠性传动件上固定有传动立板；所述传动立板的下端与所述取料组件固定；所述旋转活动板设置有与所述传动立板对应的第一活动通槽。


4.根据权利要求3所述的移料机械手，其特征在于，所述取料组件包括夹取物料的气动手指、用于安装所述气动手指的第一安装座、带动所述第一安装座纵向移动的第三驱动机构，以及用于安装所述第三驱动机构并与所述传动立板下端固定的第二安装座；两组所述取料组件，其一还包括设置在所述第一安装座上用于驱动所述气动手指转动的第四驱动机构。


5.根据权利要求4所述的移料机械手，其特征在于，所述第一安装座和所述第三驱动机构分布在所述第二安装座的左右两侧；所述取料组件还包括连接所述第三驱动机构驱动端和所述第一安装座的连接板；所述第二安装座设置有与所述连接板对应的第二活动通槽。


6.根据权利要求4所述的移料机械手，其特征在于，所述第二安装座包括与所述传动立板固定的横...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞小辉，
申请(专利权)人：深圳市朗星新电自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44