一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，包括相互对称设置的第一门型架、第二门型架，第一门型架和第二门型架通过承载框相互连接形成底盘结构；第一门型架、第二门型架结构相同，均包括纵梁、两个转向机构、两个转向电机、两个驱动轮，转向电机通过转向机构与驱动轮相连接，每个转向电机独立驱动一个驱动轮独自转向到所需的位置，以整体形成具有四轮独立转向的八驱底盘结构。本实用新型专利技术是一种用于在田垄间进行农业植保作业的机器人底盘，其通过新型纯电气化移动平台替换传统庞大的拖拉机，具有精准、智能、节能、经济性和灵活性等优点。

An independent suspension agricultural robot chassis based on four-wheel automatic

【技术实现步骤摘要】
一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘
本技术属于农业生产设备
，具体涉及一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘。
技术介绍
目前，高科技用于农业植保领域时，需要装备性能良好的传感器，而传感器工作时，环境需要满足一定范围的温湿度、采光和受迫振动频率的要求。现有的技术主要集中在拖拉机以及挂载附件领域，对传感器的工作环境，特别是振动控制方面，缺乏有效的抑制技术。近年来，新型农业机器人推陈出新，但在四驱全动底盘上，部分采用非独立悬架，减震效果一般；部分采用庞大而复杂的独立悬架，其经济性和可靠性都无法满足目前我国农田使用的现状。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术的目的在于提供一种结构简单、灵巧轻便、防震效果极佳的基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘。为了实现上述目的，本技术一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，包括相互对称设置的第一门型架、第二门型架，第一门型架和第二门型架通过承载框相互连接形成底盘结构；第一门型架、第二门型架结构相同，均包括纵梁、两个转向机构、两个转向电机、两个驱动轮，转向电机通过转向机构与驱动轮相连接，每个转向电机独立驱动一个驱动轮独自转向到所需的位置，以整体形成具有四轮独立转向的八驱底盘结构。进一步，所述两个转向机构安装在所述纵梁的两端，两个转向电机分别设置在两个转向机构上端，两个驱动轮分别安装在两个转向机构的下端。进一步，所述纵梁上设置有若干个安装孔，第一门型架、第二门型架通过纵梁上的安装孔与所述承载框可拆卸连接。>进一步，所述承载框与第一门型架、第二门型架的连接安装位置贯穿整个横向长度，即第一门型架、第二门型架的相对距离可调。进一步，所述承载框为立方体框架结构，第一门型架、第二门型架相对安装在承载框的宽边上，第一门型架、第二门型架的安装位置能沿长边改变。进一步，所述第一门型架和第二门型架上设置有若干个角加强筋，角加强筋分别均匀设置在所述纵梁内侧，并与承载框可拆卸连接。进一步，所述三角加强筋为直角三角锥形，其短直角面与纵梁内侧连接，其长直角面上设置有若干个安装孔，以便与承载框可拆卸连接，其两个侧面上开设有三角槽孔。进一步，所述转向机构包括转向联轴器、转向轴承座、转向驱动轴和悬挂轮腿，其中，转向轴承座设置在所述纵梁的一端，转向联轴器坐落在转向轴承座上，且转向联轴器两端分别与转向电机的输出轴、转向驱动轴连接，转向驱动轴的另一端与悬挂轮腿连接，驱动轮可拆卸固定在悬挂轮腿上。进一步，所述转向机构还包括角度反馈单元，其包括滑道、固定板、位移传感器、同步带轮、拉紧螺丝和紧固螺母，其中，同步带轮包括第一带轮、第二带轮和同步带，同步带套设在两个带轮上，第一带轮设置在转向驱动轴上，第二带轮位移传感器的转轴上；固定板和第二带轮位于滑道内，位移传感器的转轴穿过固定板与第二带轮连接，拉紧螺丝从外穿过滑道外壁与固定板连接，拉紧螺丝与滑道外壁之间设置有紧固螺母，滑道固定在纵梁上，位移传感器的外壳固定在滑道上。进一步，所述转向机构还包括轮跨加强板和减震单元，轮跨加强板与悬挂轮腿、驱动轮连接，轮跨加强板跨设在驱动轮上，与悬挂轮腿的两个侧板形成稳定的三角结构；减震单元包括两个防震弹簧和悬挂摆臂，悬挂摆臂的形状为“匚”型，其跨设在驱动轮上，开口两端与驱动轮、转向机构的连接位处连接，防震弹簧的两端分别与悬挂轮腿侧板、悬挂摆臂的横臂连接，形成稳定的三角结构。本技术通过两个门型架+承载框的底盘结构，两个门型架平行布置，且其相对距离可调，使底盘能够适应不同地区不同田垄的需求；本技术由几个简单的模组组成，当某个模组故障时可以快速整体替换，以避免耽误农时；本技术结构简单、灵巧轻便，且防震效果极佳，各个驱动轮的角度通过角度传感器获得，并向控制单元反馈转角反馈，从而保证即便电机向下控制时出现回程间隙也能够准确掌握并控制。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为第一门型架的结构示意图；图3为第一门型架的立体图；图4为角度反馈单元的剖视图。具体实施方式下面，参考附图，对本技术进行更全面的说明，附图中示出了本技术的示例性实施例。然而，本技术可以体现为多种不同形式，并不应理解为局限于这里叙述的示例性实施例。而是，提供这些实施例，从而使本技术全面和完整，并将本技术的范围完全地传达给本领域的普通技术人员。为了易于说明，在这里可以使用诸如“上”、“下”“左”“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位（旋转90度或位于其他方位），这里所用的空间相对说明可相应地解释。如图1至图4所示，本技术一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，包括相互对称设置的第一门型架1、第二门型架2，第一门型架1和第二门型架2通过承载框3相互连接形成底盘结构，第一门型架1、第二门型架2为框架结构，两者位于承载框两侧。第一门型架1、第二门型架2结构相同，以第一门型架1为例介绍，第一门型架1包括纵梁11、两个转向机构12、两个转向电机13、两个驱动轮14，两个转向机构12安装在纵梁11的两端，两个转向电机13分别设置在两个转向机构12上端，两个驱动轮15分别安装在两个转向机构12的下端。纵梁11上设置有若干个安装孔，第一门型架1、第二门型架2通过纵梁11上的安装孔与承载框可拆卸连接，在本实施例中，通过安装孔与螺丝实现第一门型架1、第二门型架2与承载框3之间的可拆卸连接。本技术中，转向电机13通过转向机构12与驱动轮14相连接，每个转向电机13独立驱动一个驱动轮14独自转向到所需的位置，以整体形成具有四轮独立转向的八驱底盘结构。承载框3与第一门型架1、第二门型架2的连接安装位置贯穿整个横向长度，即第一门型架1、第二门型架2的相对距离可调，如此可实现同一机器在不同垄宽的田垄上工作。本实施例中，承载框3为立方体框架结构，第一门型架1、第二门型架2相对安装在承载框3的宽边上，两个长边上设置有若干安装槽，使第一门型架1、第二门型架2的安装位置能沿长边改变，即第一门型架1、第二门型架2的相对距离可调，而安装槽与第一门型架1、第二门型架2纵梁两端的安装孔位置相适配，且纵梁11的长度大于承载框宽边的长度。第一门型架1和第二门型架2上设置有若干个角加强筋，以使门型架与承载框3的连接更坚固，在本实施例中，第一门型架1和第二门型架2上均设置有三个角加强筋15，角加强筋15分别设置在纵梁内侧，并均匀分布；三角加强筋15为直角三角锥形，其短直角面与纵梁内侧连接，其长直角面上设置有若干个安装孔，以便与承载框3可拆卸连接（通过螺丝连接），其两个侧面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，其特征在于，包括相互对称设置的第一门型架、第二门型架，第一门型架和第二门型架通过承载框相互连接形成底盘结构；第一门型架、第二门型架结构相同，均包括纵梁、两个转向机构、两个转向电机、两个驱动轮，转向电机通过转向机构与驱动轮相连接，每个转向电机独立驱动一个驱动轮独自转向到所需的位置，以整体形成具有四轮独立转向的八驱底盘结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，其特征在于，包括相互对称设置的第一门型架、第二门型架，第一门型架和第二门型架通过承载框相互连接形成底盘结构；第一门型架、第二门型架结构相同，均包括纵梁、两个转向机构、两个转向电机、两个驱动轮，转向电机通过转向机构与驱动轮相连接，每个转向电机独立驱动一个驱动轮独自转向到所需的位置，以整体形成具有四轮独立转向的八驱底盘结构。


2.根据权利要求1所述的一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，其特征在于，所述两个转向机构安装在所述纵梁的两端，两个转向电机分别设置在两个转向机构上端，两个驱动轮分别安装在两个转向机构的下端。


3.根据权利要求1所述的一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，其特征在于，所述纵梁上设置有若干个安装孔，第一门型架、第二门型架通过纵梁上的安装孔与所述承载框可拆卸连接。


4.根据权利要求1所述的一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，其特征在于，所述承载框与第一门型架、第二门型架的连接安装位置贯穿整个横向长度，即第一门型架、第二门型架的相对距离可调。


5.根据权利要求4所述的一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，其特征在于，所述承载框为立方体框架结构，第一门型架、第二门型架相对安装在承载框的宽边上，第一门型架、第二门型架的安装位置能沿长边改变。


6.根据权利要求1所述的一种基于四轮全自动的独立悬架农用机器人底盘，其特征在于，所述第一门型架和第二门型架上设置有若干个三角加强筋，角加强筋分别均匀设置在所述纵梁内侧，并与承载框可拆卸连接。


7.根据权利要求6所述的一种基于四...

【专利技术属性】
技术研发人员：高欣，于洪金，潘春翔，凌钰龙，
申请(专利权)人：深圳凌众大通智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44