信息处理装置、自身位置推定方法、程序和移动体制造方法及图纸

本技术涉及可能用以改善移动体的自身位置推定的准确性的信息处理装置、自身位置推定方法、程序和移动体。该信息处理装置提供有：比较单元，其将多个捕获图像与预先成像的参考图像进行比较，所述多个捕获图像是在不同位置处以预定方向捕获的图像；以及自身位置估计单元，其基于所述多个捕获图像中的每一个捕获图像与参考图像之间的比较结果来执行移动体的自身位置推定。本技术可以被应用于例如执行移动体的自身位置推定的系统。

Information processing device, self position estimation method, procedure and mobile body

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、自身位置推定方法、程序和移动体
本技术涉及信息处理装置、自身位置推定方法、程序和移动体，并且更特别地涉及允许改进移动体的自身位置推定的准确性的信息处理装置、自身位置推定方法、程序和移动体。
技术介绍
常规上，已经提出了包括立体相机和激光测距仪的机器人基于由立体相机捕获的图像和由激光测距仪获得的范围数据来执行机器人的自身位置推定(例如，参见专利文献1)。还已经提出了在机器人移动的同时顺序地捕获的序列图像之间执行局部特征匹配，计算匹配的局部特征值的平均值作为不变特征，并生成具有每个不变特征和距离信息的局部度量图以供在机器人的自身位置推定中使用(例如，参见专利文献2)。引用列表专利文献专利文献1：日本专利申请特许公开No.2007-322138专利文献2：日本专利申请特许公开No.2012-64131
技术实现思路
本专利技术要解决的问题如专利文献1和专利文献2中所指示的，期望提高移动体的自身位置推定的准确性。本技术鉴于这样的情况而做出，并且旨在提高移动体的自身本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括：/n比较单元，所述比较单元将多个捕获图像与预先成像的参考图像进行比较，所述多个捕获图像是通过在不同位置处对预定方向进行成像而获得的图像；以及/n自身位置推定单元，所述自身位置推定单元基于所述多个捕获图像中的每一个捕获图像与所述参考图像之间的比较结果来执行移动体的自身位置推定。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171010 JP 2017-1969471.一种信息处理装置，包括：
比较单元，所述比较单元将多个捕获图像与预先成像的参考图像进行比较，所述多个捕获图像是通过在不同位置处对预定方向进行成像而获得的图像；以及
自身位置推定单元，所述自身位置推定单元基于所述多个捕获图像中的每一个捕获图像与所述参考图像之间的比较结果来执行移动体的自身位置推定。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：
特征点检测单元，所述特征点检测单元检测所述多个捕获图像中的特征点，其中
所述比较单元在所述多个捕获图像中的每一个捕获图像与所述参考图像之间执行特征点匹配，以及
所述自身位置推定单元基于通过所述特征点匹配获得的匹配信息来执行所述移动体的自身位置推定。


3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中
所述比较单元分别计算所述多个捕获图像中的每一个捕获图像与所述参考图像之间的特征点的匹配率，以及
所述自身位置推定单元还基于所述匹配率来执行所述移动体的自身位置推定。


4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中
所述自身位置推定单元基于所述匹配率来选择要用于所述移动体的自身位置推定的捕获图像，并基于所选择的捕获图像与所述参考图像之间的匹配信息来执行所述移动体的自身位置推定。


5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中
所述自身位置推定单元选择与所述参考图像的匹配率最高的捕获图像作为用于所述移动体的自身位置推定的捕获图像。


6.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中
所述比较单元预测所述匹配率的推移，以及
所述自身位置推定单元从所述匹配率的预测值与所述匹配率的实际值之间的差小于预定阈值的捕获图像当中选择用于所述移动体的自身位置推定的捕获图像。


7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中
所述自身位置推定单元基于对所述参考图像进行成像的位置和姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边谅，小林大，丰浦雅贵，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP