【技术实现步骤摘要】
一种喷药杆机构及喷药机器人
本技术属于农业机械
，具体涉及一种喷药杆机构及喷药机器人。
技术介绍
喷药机器人自动化程度较高，具有广阔的应用前景，喷药杆是喷药机器人的核心组成部件之一。但目前的喷药机器人，在田间作业时，喷药机器人的喷药杆大多都是随着喷药机器人从低矮农田上方经过，而对高藤蔓植物农作物的表面喷药不足，甚至喷不到农药，存在喷药不均匀、不全面的问题，作业不彻底，效果不明显，病虫害得不到有效的控制，严重影响农作物的正常生长。
技术实现思路
本技术设计了一种喷药杆机构及喷药机器人，旨在改善喷药机器人的喷药效果，达到喷药均匀、全面。为了实现上述目的，本技术一方面采用了以下技术方案：一种喷药杆机构，包括控制器、机器视觉模块、喷药杆组总成Ⅰ和喷药杆组总成Ⅱ，所述喷药杆组总成Ⅰ设置在同步带机构上且随所述同步带机构的同步带上下移动，所述机器视觉模块设置在所述喷药杆组总成Ⅰ上；所述同步带机构通过承载架设置在机器人底盘上，所述喷药杆组总成Ⅱ固定设置在所述承载架下部；所述同步带机构由步进电机驱动；
【技术保护点】
1.一种喷药杆机构，其特征在于，包括控制器、机器视觉模块、喷药杆组总成Ⅰ和喷药杆组总成Ⅱ，所述喷药杆组总成Ⅰ设置在同步带机构上且随所述同步带机构的同步带上下移动，所述机器视觉模块设置在所述喷药杆组总成Ⅰ上；所述同步带机构通过承载架设置在机器人底盘上，所述喷药杆组总成Ⅱ固定设置在所述承载架下部；所述同步带机构由步进电机驱动；/n所述喷药杆组总成Ⅰ包括喷药杆组Ⅰ，所述喷药杆组Ⅰ与舵机Ⅰ连接，所述舵机Ⅰ通过可升降舵机支架与所述同步带机构连接；/n所述喷药杆组总成Ⅱ包括喷药杆组Ⅱ，所述喷药杆组Ⅱ与舵机Ⅱ连接，所述舵机Ⅱ通过固定舵机支架与所述承载架连接；/n所述机器视觉模块、步进电机...
【技术特征摘要】
1.一种喷药杆机构，其特征在于，包括控制器、机器视觉模块、喷药杆组总成Ⅰ和喷药杆组总成Ⅱ，所述喷药杆组总成Ⅰ设置在同步带机构上且随所述同步带机构的同步带上下移动，所述机器视觉模块设置在所述喷药杆组总成Ⅰ上；所述同步带机构通过承载架设置在机器人底盘上，所述喷药杆组总成Ⅱ固定设置在所述承载架下部；所述同步带机构由步进电机驱动；
所述喷药杆组总成Ⅰ包括喷药杆组Ⅰ，所述喷药杆组Ⅰ与舵机Ⅰ连接，所述舵机Ⅰ通过可升降舵机支架与所述同步带机构连接；
所述喷药杆组总成Ⅱ包括喷药杆组Ⅱ，所述喷药杆组Ⅱ与舵机Ⅱ连接，所述舵机Ⅱ通过固定舵机支架与所述承载架连接；
所述机器视觉模块、步进电机、舵机Ⅰ和舵机Ⅱ与所述控制器连接。
2.根据权利要求1所述的喷药杆机构，其特征在于，所述承载架包括底板和顶板，所述底板和顶板之间通过至少两根支撑柱连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘坤澎，王龙宁，王起龙，牛子杰，张鹏，李刘本，房文泰，薛俊峰，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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