车门的控制方法、装置和车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车门的控制方法、装置和车辆。所述方法包括：判断车辆是否处于停车状态；当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为速度增大的人员；当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。这样，驾驶员不需要时刻关注周围行人，即使驾驶员没有看到乘车人员时，乘车人员也能够自己开门上车。因此，提高了驾驶员在等候乘车人员时解锁车门的便捷性，使车门的控制更加智能。

Door control methods, devices and vehicles

【技术实现步骤摘要】
车门的控制方法、装置和车辆
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车门的控制方法、装置和车辆。
技术介绍
车辆在停车状态下，驾驶员在车内等待乘客时，由于驾驶员视线的限制，常常无法及时识别目标乘客是否已经接近车辆，特别是车窗玻璃为暗色时，这种情况更为明显。并且，如果驾驶员长时间观察周围行人，则需要花费大量精力。因此，当目标乘客靠近时，如果没有被驾驶员看到，则由于无法打开车门，乘客通常需要敲车窗，或者呼喊，引起驾驶员的注意，从而由驾驶员解锁车门。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种便捷有效的车门的控制方法以及该方法对应的装置，并提供一种车辆。为了实现上述目的，本公开提供一种车门的控制方法，所述方法包括：判断车辆是否处于停车状态；当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为速度增大的人员；当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。可选地，所述预定的第一范围为以所述车门为顶点、以垂直于所述车辆侧面的直线为中心线的扇形区域，所述当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员的步骤包括：当判定所述车辆处于停车状态，且满足以下条件时，判定所述车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员：α≤θ/2其中，α为所述目标人员的速度方向与所述中心线矢量方向的夹角，θ为所述扇形的夹角，所述中心线矢量方向为垂直车门指向车内。可选地，所述当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，按照预设周期采集所述目标人员的移动图像；确定预设时间段内采集的每个所述移动图像中所述目标人员的下肢运动速度；根据所述下肢运动速度生成所述目标人员的下肢运动速度曲线；根据所述目标人员的下肢运动速度曲线，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。可选地，所述下肢运动速度曲线包括所述目标人员在预设时间段内的多个移动周期移动时的下肢运动速度曲线，所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的双脚支撑相，其中，每个所述移动周期包括所述目标人员在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和，所述单脚支撑相为下肢运动速度由最高位置到最低位置所需的时间，所述双脚支撑相为下肢运动速度由最低位置到最高位置所需的时间；根据所述双脚支撑相，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。可选地，所述根据所述双脚支撑相，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：计算当前移动周期中的双脚支撑相与续接的下一移动周期中的双脚支撑相的差值，得到第一时间差值；判断所述第一时间差值是否大于预设的第一时间阈值；当判定所述第一时间差值大于所述预设的第一时间阈值时，判断在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，每相邻两个移动周期的第一时间差值是否小于所述预设的第一时间阈值；当判定结果为是时，判定所述目标人员中有速度增大的人员，从而判定所述目标人员中有乘车人员。可选地，根据所述双脚支撑相，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：计算与当前移动周期续接的下一移动周期中单脚支撑相与双脚支撑相的差值与所述当前移动周期中单脚支撑相与双脚支撑相的差值的差值，得到第二时间差值；判断所述第二时间差值是否大于预设的第二时间阈值；当判定所述第二时间差值大于所述预设的第二时间阈值时，判断在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，每相邻两个移动周期的第二差值是否小于所述预设的第二时间阈值；当判定结果为是时，判定所述目标人员中有速度增大的人员，从而判定所述目标人员中有乘车人员。可选地，所述当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁的步骤包括：当判定所述目标人员中有所述乘车人员，且所述乘车人员在到达所述车门外预定的第二范围内时速度为零，则控制所述车门解锁，其中，所述第二范围为所述第一范围内靠近所述车门的部分。可选地，所述当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁的步骤包括：当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，在所述车辆的驾驶室内输出提示消息；当接收到驾驶员响应于所述提示消息发送的解锁指令时，控制所述车门解锁。本公开还提供一种车门的控制装置。所述装置包括：第一判断模块，用于判断所述车辆是否处于停车状态；第二判断模块，用于当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；第三判断模块，用于当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为速度增大的人员；控制模块，用于当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。本公开还提供一种车辆，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述车门的控制方法的步骤。通过上述技术方案，在车辆停车状态下，判断车门附近是否有正在朝向车门移动的目标人员，并判断是否有速度增大的乘车人员，当判定有乘车人员时，控制车门解锁。这样，驾驶员不需要时刻关注周围行人，即使驾驶员没有看到乘车人员时，乘车人员也能够自己开门上车。因此，提高了驾驶员在等候乘车人员时解锁车门的便捷性，使车门的控制更加智能。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是一示例性实施例提供的车门的控制方法的流程图；图2是一示例性实施例提供的第一范围的示意图；图3是一示例性实施例提供的下肢运动速度曲线图；图4是一示例性实施例提供的车门的控制装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指相对于车辆正常行驶时的方位。图1是一示例性实施例提供的车门的控制方法的流程图。如图1所示，方法包括以下步骤。在步骤S11中，判断车辆是否处于停车状态。本公开中，考虑到驾驶员是在车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车门的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n判断车辆是否处于停车状态；/n当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；/n当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为速度增大的人员；/n当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。/n

【技术特征摘要】
1.一种车门的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
判断车辆是否处于停车状态；
当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员，所述目标人员为正在朝向所述车门移动的人员；
当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员，所述乘车人员为速度增大的人员；
当判定所述目标人员中有所述乘车人员时，控制所述车门解锁。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定的第一范围为以所述车门为顶点、以垂直于所述车辆侧面的直线为中心线的扇形区域，所述当判定所述车辆处于停车状态时，判断所述车辆的车门外预定的第一范围内是否有目标人员的步骤包括：
当判定所述车辆处于停车状态，且满足以下条件时，判定所述车辆的车门外预定的第一范围内有目标人员：
α≤θ/2
其中，α为所述目标人员的速度方向与所述中心线矢量方向的夹角，θ为所述扇形的夹角，所述中心线矢量方向为垂直车门指向车内。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：
当判定所述车辆的车门外所述预定的第一范围内有所述目标人员时，按照预设周期采集所述目标人员的移动图像；
确定预设时间段内采集的每个所述移动图像中所述目标人员的下肢运动速度；
根据所述下肢运动速度生成所述目标人员的下肢运动速度曲线；
根据所述目标人员的下肢运动速度曲线，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述下肢运动速度曲线包括所述目标人员在预设时间段内的多个移动周期移动时的下肢运动速度曲线，所述根据所述目标人员的下肢运动速度曲线，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：
根据所述下肢运动速度曲线确定所述目标人员在每个所述移动周期内移动时的双脚支撑相，其中，每个所述移动周期包括所述目标人员在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和，所述单脚支撑相为下肢运动速度由最高位置到最低位置所需的时间，所述双脚支撑相为下肢运动速度由最低位置到最高位置所需的时间；
根据所述双脚支撑相，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述双脚支撑相，判断所述目标人员中是否有速度增大的人员，从而判断所述目标人员中是否有乘车人员的步骤包括：
计算当前移动周期中的双脚支撑相与续接的下一移动周期中...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昊，孙坤，
申请(专利权)人：宝沃汽车中国有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11