动作程序创建装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种动作程序创建装置，包括：输入部(30)；存储部(22)，其存储有路径数据(201a～204a)，所述路径数据(201a～204a)表示为了进行机器人对工件的操作而机器人的预定位置应通过的路径；以及控制部(20)，当从输入部(30)接收到用于对工件进行操作的动作程序(22b)的创建或更新的开始请求时，控制部(20)创建与路径数据(201a～204a)对应的动作程序(22b)，控制部(20)能够基于向输入部(30)的输入来改变机器人和工件中的至少一个的相对于另一个的位置，在接收到开始请求时的机器人与工件之间的相对位置，与用于该工件的以前的动作程序创建时的相对位置不同时，控制部(20)进行预定的通知。

Action program creation device

【技术实现步骤摘要】
动作程序创建装置
本专利技术涉及一种动作程序创建装置。
技术介绍
一直以来，已知有使用机器人的模型、工件的模型、以及外围设备的模型等离线创建动作程序的动作程序创建装置(模拟装置)(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-328087号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在如上所述的动作程序创建装置中，为了高效且安全地进行实际的机器人对工件的操作，操作者需要一边在模拟中对机器人的模型、工件的模型、以及外围设备的模型等的位置、姿势、动作等进行变更，一边进行动作程序的创建。为了判断创建的动作程序是否恰当，操作者使用创建的动作程序使机器人在模拟中进行动作，并在显示装置上确认进行动作的机器人的操作。此时，根据操作的种类、工件的种类、机器人的种类等，操作者想要确认的部位会有所不同。因此，操作者需要一边进行观察方向的切换、机器人的动作速度的变更等，一边在显示装置上进行机器人的操作的确认。另一方面，存在如下情况：机器人对相同的工件进行多个操作的情况、机器人对多个工件进行操作的情况、机器人载置于机器人移动台车而需要根据操作来改变机器人的位置的情况、工件的位置以及姿势被改变的情况、这些情况组合发生的情况等。在这些情况下，操作者为了提高机器人的操作效率、操作的准确性等，需要一边在模拟中对机器人移动台车的位置、工件的位置、工件的姿势等的各种参数进行变更，一边创建动作程序。如上述那样，存在操作者一边进行创建动作程序后的机器人的动作的确认、所述参数的变更等，一边耗费几小时或更长的时间来重复动作程序的创建及确认的情况。此时，操作者可能在机器人与工件配置于不理想的相对位置的状态下，进行动作程序的创建。例如，在通过机器人移动台车将机器人配置于多个位置来进行一系列操作的情况下，可能会在第一位置创建动作程序、在第二位置创建动作程序后，再在第一位置创建动作程序。此时，虽然操作者打算在模拟中将机器人移动台车配置于第一位置，但可能存在机器人移动台车被配置于与第一位置稍微不同的位置的情况。在该情况下，如果没有计算上的问题，动作程序创建装置也会创建动作程序。本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的。本专利技术的目的之一在于，提供一种能够降低或消除在机器人与工件配置于不理想的相对位置的状态下创建动作程序的可能性的动作程序创建装置。用于解决问题的手段为了解决上述课题，本专利技术采用以下手段。本专利技术的第一方面为一种动作程序创建装置，使用模拟中的机器人和工件来创建所述机器人的动作程序，其中，所述动作程序创建装置包括：输入部；存储部，其存储有路径数据，所述路径数据表示为了进行所述机器人对所述工件的操作而所述机器人的预定位置应通过的路径；以及控制部，当从所述输入部接收到用于对所述工件进行所述操作的动作程序的创建或更新的开始请求时，所述控制部创建与所述路径数据对应的所述动作程序，所述控制部能够基于向所述输入部的输入来改变所述机器人和所述工件中的至少一个的相对于另一个的位置，在接收到所述开始请求时的所述机器人与所述工件之间的相对位置，与用于所述工件的以前的动作程序创建时的所述相对位置即参照相对位置不同时，所述控制部进行预定的通知。在该方面中，操作者能够基于预定的通知，获知从输入部接收到开始请求时的机器人与工件之间的相对位置不同于以前创建用于该工件的动作程序时的相对位置的情况。因此，例如，即使在操作者一边重复进行基于创建的动作程序的模拟中的机器人的动作的确认、机器人与工件之间的相对位置的变更等，一边耗费几小时或更长的时间来进行动作程序的创建及确认的情况下，也能够降低或消除在机器人与工件配置于不理想的相对位置的状态下创建动作程序的可能性。在上述方面中，优选为，所述控制部使用显示装置来进行如下预定的显示以作为所述通知，即询问使所述机器人或所述工件移动至所述参照相对位置的必要性的预定的显示。当采用该结构时，可询问操作者是否使机器人或工件移动至以前的动作程序创建时的相对位置。因而，例如在操作者想要使用以前的动作程序创建时的相对位置的情况下，能够容易且可靠地进行这样的操作。在上述方面中，优选为，所述控制部经由所述输入部接收所述机器人或所述工件向所述参照相对位置移动的请求。当使用该结构时，操作者能够使用输入部容易且可靠地进行机器人或工件向以前的动作程序创建时的相对位置的移动。本专利技术的第二方面为一种动作程序创建装置，使用模拟中的机器人和工件来创建所述机器人的动作程序，其中，所述动作程序创建装置包括：输入部；存储部，其存储有路径数据，所述路径数据表示为了进行所述机器人对所述工件的操作而所述机器人的预定位置应通过的路径；以及控制部，当从所述输入部接收到用于对所述工件进行所述操作的动作程序的创建或更新的开始请求时，所述控制部创建与所述路径数据对应的所述动作程序，所述控制部能够基于向所述输入部的输入来改变所述机器人和所述工件中的至少一个的相对于另一个的位置，在接收到所述开始请求时的所述机器人与所述工件之间的相对位置，与用于所述工件的以前的动作程序创建时的所述相对位置即参照相对位置不同时，所述控制部使所述机器人或所述工件向所述参照相对位置移动。在该方面中，在从输入部接收到开始请求时的机器人与工件之间的相对位置，与以前创建用于该工件的动作程序时的相对位置即参照相对位置不同时，机器人或工件向参照相对位置移动。因此，例如，即使在操作者一边重复进行基于创建的动作程序的模拟中的机器人的动作的确认、机器人与工件的相对位置的变更等，一边耗费几小时或更长的时间来进行动作程序的创建及确认的情况下，也能够降低或消除在机器人与工件配置于不理想的相对位置的状态下创建动作程序的可能性。专利技术的效果根据本专利技术，能够降低或消除在机器人与工件配置于不理想的相对位置的状态下创建动作程序的可能性。附图说明图1为本专利技术的一个实施方式的动作程序创建装置的结构图。图2为本实施方式的动作程序创建装置中使用的模型的主视图。图3为本实施方式的动作程序创建装置中使用的模型的俯视图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式所涉及的动作程序创建装置进行说明。如图1所示，本专利技术的动作程序创建装置包括：例如供操作者观察的液晶显示装置等的显示装置10、与显示装置10连接的控制部20、与控制部20连接的键盘、鼠标等的输入部30。控制部20包括：作为CPU等的处理器21、具有非易失性存储器、ROM、RAM等的存储部22、具有连接有通信线缆的连接口、天线等并进行数据的发送和接收的发送接收部23、以及扬声器24。输入部30也可以包含触摸屏。在本实施方式中，显示装置10具有触摸屏功能，显示装置10承担输入部30的一部分功能。另外，显示装置10也可以是平板电脑。存储部22中存储有通过进行机器人的模拟来创建机器人的动作程序22b的创建程序22a。另外，存储部22中还存储有相对位置判断程序22c。另外，存储部2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动作程序创建装置，使用模拟中的机器人和工件来创建所述机器人的动作程序，/n所述动作程序创建装置的特征在于，包括：/n输入部；/n存储部，其存储有路径数据，所述路径数据表示为了进行所述机器人对所述工件的操作而所述机器人的预定位置应通过的路径；以及/n控制部，当从所述输入部接收到用于对所述工件进行所述操作的动作程序的创建或更新的开始请求时，所述控制部创建与所述路径数据对应的所述动作程序，/n所述控制部能够基于向所述输入部的输入来改变所述机器人和所述工件中的至少一个的相对于另一个的位置，/n在接收到所述开始请求时的所述机器人与所述工件之间的相对位置，与用于所述工件的以前的动作程序创建时的所述相对位置即参照相对位置不同时，所述控制部进行预定的通知。/n

【技术特征摘要】
20181116 JP 2018-2153701.一种动作程序创建装置，使用模拟中的机器人和工件来创建所述机器人的动作程序，
所述动作程序创建装置的特征在于，包括：
输入部；
存储部，其存储有路径数据，所述路径数据表示为了进行所述机器人对所述工件的操作而所述机器人的预定位置应通过的路径；以及
控制部，当从所述输入部接收到用于对所述工件进行所述操作的动作程序的创建或更新的开始请求时，所述控制部创建与所述路径数据对应的所述动作程序，
所述控制部能够基于向所述输入部的输入来改变所述机器人和所述工件中的至少一个的相对于另一个的位置，
在接收到所述开始请求时的所述机器人与所述工件之间的相对位置，与用于所述工件的以前的动作程序创建时的所述相对位置即参照相对位置不同时，所述控制部进行预定的通知。


2.根据权利要求1所述的动作程序创建装置，其特征在于，
所述控制部使用显示装置进行如下预定的显示以作为所述通知，即询问使所述机器人或所述工件...

【专利技术属性】
技术研发人员：近江达也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP