选择性端部执行器模块化附接装置制造方法及图纸

技术编号:24286584 阅读:36 留言:0更新日期:2020-05-26 18:41
在本公开中,描述了用于实现多个装置的模块化附接件的系统和设备。在一个方面,设备可以包括具有远侧端部和近侧端部的中心轨道。该设备可以进一步包括与近侧端部联接的第一凸缘和与远侧端部联接的第二凸缘。该设备可以进一步包括绕中心轨道并在第一凸缘和第二凸缘之间设置的套环。该设备可以进一步包括与套环连接的至少一个臂,并且该至少一个臂可以被构造成与模块化附接件连接。

Modular attachment device of selective end actuator

【技术实现步骤摘要】
选择性端部执行器模块化附接装置相关申请的交叉引用本申请要求2018年11月20日提交的题为“SELECTIVEENDEFFECTORMODULARATTACHMENTDEVICE”的美国临时申请序列第62/770,133号和2019年11月19日提交的题为“SELECTIVEENDEFFECTORMODULATORATTACHMENTDEVICE”的美国专利申请序列第16/688,365号的权益,这些专利申请通过引用明确地整体并入本文。
本公开涉及被构造用于组装操作的机器人,并且更具体地涉及被构造用于与用于组装操作的机械臂连接的部件。
技术介绍
比如汽车、卡车或飞机等运输结构采用大量内部和外部节点。这些节点为汽车、卡车和飞机提供结构,并对加速和制动等各种动作生成或产生的多种不同类型的力做出适当响应。这些节点也提供支撑。不同尺寸和几何形状的节点可以集成在运输结构中,例如,以提供面板、挤压件和/或其它结构之间的接口。因此,节点是运输结构的一体的零部件。大多数节点必须以安全、设计良好的方式与另一零部件或结构联接或牢固接合。为了牢固地将节点与另一零部件或结构连接,该节点可能需要经历一个或更多个过程,以便为该节点与另一零部件或结构连接做准备。例如,可以在接口处加工节点,以便与各种其它零部件或结构连接。过程的再一些示例包括表面准备操作、热处理、电涂、电镀、阳极氧化、化学蚀刻、清洁、载体去除、粉末去除等等。为了产生运输结构(例如,车辆、飞机、地铁系统等),可以在构建节点之后执行一个或更多个组装操作。例如,节点可以与一零部件连接,例如,以便形成运输结构的一部分(例如,车辆底盘等)。这种组装可以涉及在组装系统的一个或更多个公差阈值内的精确度,例如,以便确保节点与零部件牢固连接,并且因此可以令人满意地生产运输结构。当机器人(例如,机械臂)执行组装操作时,机器人可以与不同节点、零部件和/或不同几何形状(例如,不同形状、大小、尺寸等)的其它结构接合。因此,需要一种方案来使得机器人能够与不同的节点、零部件和/或其它结构接合,并且使得机器人能够执行各种组装操作。
技术实现思路
本公开总体上涉及与运输结构的生产相关联地执行的组装操作。这种组装操作可以包括节点(例如,增材制造的节点)与零部件和/或其它结构的连接。因为运输结构要安全、可靠等等,所以精确执行与运输结构生产相关的各种组装操作的方案可能是有益的。这种对各种组装操作的方案可以由至少一个机械臂来执行,该至少一个机械臂可以经由计算机生成的指令来指示。因此,计算机可以实施各种技术来生成用于至少一个机械臂的指令,该指令在至少一个机械臂执行各种组装操作时使得至少一个机械臂被正确定位。在本公开中,描述了用于实现多个装置的模块化附接件的系统和设备。在一些实施例中,设备可以包括具有远侧端部和近侧端部的中心轨道。该设备可以包括与近侧端部连接的第一凸缘。该设备可以包括与远侧端部连接的第二凸缘。该设备可以包括绕中心轨道并在第一凸缘和第二凸缘之间设置的套环。该设备可以包括与套环连接的至少一个臂,并且该至少一个臂被构造成与模块化附接件连接。在一个实施例中,所述套环的绕所述中心轨道的设置被构造成为所述模块化附接件的移动提供至少两个自由度,并且所述至少一个臂被构造成为所述模块化附接件的移动提供至少四个自由度。在一个实施例中,所述至少一个臂包括至少一个铰接件,该至少一个铰接件被构造成提供所述四个自由度中的至少一个。在一个实施例中,所述套环被构造成用于在所述第一凸缘和所述第二凸缘之间沿着所述中心轨道移动,并且沿着所述中心轨道的移动被构造成提供至少两个自由度中的至少一个。在一个实施例中,所述中心轨道包括至少一个狭槽,该至少一个狭槽被构造成与至少一个模块连接,并提供径向定位或轴向定位中的至少一个。在一个实施例中,所述设备进一步包括:与所述第一凸缘或所述第二凸缘中的至少一个连接的支架。在一些实施例中,设备可以包括:延伸部,其被构造成具有至少一个键槽,并且与至少第一凸缘连接,并且所述第一凸缘被构造成将所述延伸部与多个不同机器人中的一个连接。该设备可以包括:绕所述延伸部布置的套环,其被构造成与多个不同的模块化附接件中的一个连接,并且所述套环被构造成与所述至少一个键槽互锁,并且所述设备被构造成允许多个不同的模块化附接件中的连接的一个在6个自由度(6DoF)中移动。在一个实施例中,所述设备进一步包括:与所述套环连接的至少一个臂,并且所述至少一个臂被构造成将所述套环与多个不同的模块化附接件中的所述一个连接。在一个实施例中,所述套环被构造成允许多个不同的模块化附接件中的连接的一个在6DoF的至少两个自由度上移动,并且至少一个臂被构造成允许多个不同的模块化附接件中的连接的一个在6DoF的至少四个自由度上移动。在一个实施例中,所述至少一个臂包括至少一个铰接件,所述至少一个铰接件被构造成允许所述多个不同的模块化附接件中的连接的一个有6DoF中的至少一个自由度。在一个实施例中,所述延伸部在所述延伸部的第一端处与所述第一凸缘连接,该第一端与所述第二凸缘连接延伸部的第二端相对。在一个实施例中,所述第二凸缘被构造成进一步将所述延伸部与多个不同机器人中的一个连接。在一个实施例中,所述第二凸缘被构造成将所述延伸部和与车辆组件相关联的工具连接。在一个实施例中,所述设备进一步包括:模块化托架,其与所述第一凸缘或所述第二凸缘中的至少一个连接,并进一步与所述工具连接。应该明白的是,根据以下详细描述,用于与机器人设备一起操作的机构的其它方面对于本领域技术人员来说将变得显而易见,其中仅通过图示示出并描述了几个实施例。如本领域技术人员将意识到的是,所公开的主题能够具有其它和不同的实施例,并且其若干细节能够在各种其它方面进行变型,所有这些都不背离本专利技术。相应地,附图和详细描述本质上被认为是说明性的而不是限制性的。附图说明图1示出了直接金属沉积(DMD)3D打印机的某些方面的示例性实施例。图2示出了使用3D打印机的3D打印过程的概念流程图。图3A-D示出了在不同操作阶段期间的示例性粉末床熔融(PBF)系统。图4示出了选择性端部执行器模块化附接装置的第一透视图。图5示出了选择性端部执行器模块化附接装置的第二透视图。图6示出了与机器人连接的选择性端部执行器模块化附接装置。具体实施方式以下结合附图阐述的详细描述旨在提供各种示例性实施例的描述,而并不旨在表示可以实施本专利技术的仅有实施例。贯穿本公开使用的术语“示例性”、“说明性的”及诸如此类意指“用作一个示例、实例或例示”,并且不应该被解释为比本公开中呈现的其它实施例更优选或更有利。详细描述包括便于提供向本领域技术人员充分传达本专利技术的范围的详尽和完整的公开内容的具体细节。然而,可以在没有这些具体细节的情况下实施本专利技术。在一些情况下,公知的结构和部件可以以方框图形式示出,或者完全省略,以便避免模糊贯穿本公开提供的各种构思。另外,附图可以不按比例绘制,而是可以以试图最有效地突显与所描述的主本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种设备,其特征在于,包括:/n具有远侧端部和近侧端部的中心轨道;/n与所述近侧端部连接的第一凸缘;/n与所述远侧端部连接的第二凸缘;/n套环,其绕所述中心轨道设置并在所述第一凸缘和所述第二凸缘之间;以及/n与所述套环连接的至少一个臂,其中所述至少一个臂被构造成与模块化附接件连接。/n

【技术特征摘要】
20181120 US 62/770,133;20191119 US 16/688,3651.一种设备,其特征在于,包括:
具有远侧端部和近侧端部的中心轨道;
与所述近侧端部连接的第一凸缘;
与所述远侧端部连接的第二凸缘;
套环,其绕所述中心轨道设置并在所述第一凸缘和所述第二凸缘之间;以及
与所述套环连接的至少一个臂,其中所述至少一个臂被构造成与模块化附接件连接。


2.根据权利要求1所述的设备,其特征在于,所述套环的绕所述中心轨道的设置被构造成为所述模块化附接件的移动提供至少两个自由度,并且所述至少一个臂被构造成为所述模块化附接件的移动提供至少四个自由度。


3.根据权利要求2所述的设备,其特征在于,所述至少一个臂包括至少一个铰接件,该至少一个铰接件被构造成提供所述四个自由度中的至少一个。


4.根据权利要求2所述的设备,其特征在于,所述套环被构造成用于在所述第一凸缘和所述第二凸缘之间沿着所述中心轨道移动,并且其中沿着所述中心轨道的移动被构造成提供至少两个自由度中的至少一个。


5.根据权利要求1所述的设备,其特征在于,所述中心轨道包括至少一个狭槽,该至少一个狭槽被构造成与至少一个模块连接,并提供径向定位或轴向定位中的至少一个。


6.根据权利要求1所述的设备,其特征在于,进一步包括:
与所述第一凸缘或所述第二凸缘中的至少一个连接的支架。


7.一种设备,其特征在于,包括:
延伸部,其被构造成具有至少一个键槽,并且与至少第一凸缘连接,其中所述第一凸缘被构...

【专利技术属性】
技术研发人员:奥萨马·拉瓦斯
申请(专利权)人:戴弗根特技术有限公司
类型:发明
国别省市:美国;US

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