适用于搬运机器人的模块化顶升结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，包括：安装托板、顶升托板、回转支撑盘、顶升机构和回转机构；回转支撑盘转动连接至顶升托板；顶升机构包括：多个顶升丝杠、多个皮带轮顶升电机、第一主动轮和皮带；回转机构包括：回转齿轮、第二主动轮和回转电机；回转齿轮套设于回转支撑盘的外周且固定至回转支撑盘；第二主动轮固定至回转电机的输出轴且与回转齿轮啮合；回转电机安装至安装托板。适用于搬运机器人的模块化顶升结构能够单独从搬运机器人的车身上拆卸下来单独进行性能测试便于维修和更换。

Modular lifting structure for handling robot

【技术实现步骤摘要】
适用于搬运机器人的模块化顶升结构
本技术涉及一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构。
技术介绍
传统的搬运机器人在行进到货物或托盘下部后，通过丝杠将回转盘顶起，回转盘将货物顶起。传统的搬运机器人的顶升机构是与搬运机器人的车身组装在一起的。与车身安装在一起的顶升机构无法进行独立的测试，当顶升机构出现问题时维修也不方便。同时，将顶升机构是与搬运机器人的车身组装在一起无法实现对顶升机构进行单独的备货，库存压力大，生产效率不高。
技术实现思路
本技术提供了一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，采用如下的技术方案：一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，包括：安装托板、用于托起货物的顶升托板、用于支撑货物并带动货物进行回转动作的回转支撑盘、用于对顶升托板实现顶升动作的顶升机构和用于对回转支撑盘实现回转动作的回转机构；回转支撑盘转动连接至顶升托板；顶升机构包括：多个用于实现顶升动作的顶升丝杠、多个用于带动顶升丝杠的皮带轮、用于驱动皮带轮的顶升电机、用于输出顶升电机的驱动力的第一主动轮和用于将第一主动轮的动力传输至多个皮带轮以驱动多个顶升丝杠的皮带；顶升丝杠包括：丝杠和丝杠螺母；顶升电机安装至安装托板；丝杠转动连接至安装托板；丝杠螺母套设于丝杠的外周；顶升托板套设于丝杠螺母的外周且固定至丝杠螺母；皮带轮固定至丝杠的一端；第一主动轮固定至顶升电机的输出轴；皮带连接多个皮带轮和第一主动轮；回转机构包括：用于带动回转支撑盘进行回转动作的回转齿轮、用于带动回转齿轮进行转动的第二主动轮和用于驱动第二主动轮转动的回转电机；回转齿轮套设于回转支撑盘的外周且固定至回转支撑盘；第二主动轮固定至回转电机的输出轴且与回转齿轮啮合；回转电机安装至安装托板。进一步地，顶升机构还包括：用于控制顶升电机的顶升驱动器；顶升驱动器安装至安装托板且电性连接至顶升电机。进一步地，顶升机构还包括：用于控制顶升电机停止转动的第一光电位置控制开关；第一光电位置控制开关安装至安装托板且电性连接至顶升驱动器。进一步地，回转机构还包括：用于控制回转电机的回转驱动器；回转驱动器安装至安装托板且电性连接至回转电机。进一步地，顶升丝杠的数目为3。进一步地，3个顶升丝杠的丝杠的转动轴线相互平行。进一步地，3个顶升丝杠呈三角形分布。进一步地，顶升电机和回转电机均为伺服电机。进一步地，顶升机构还包括：用于从皮带的外侧对皮带进行张紧的第一张紧轮组和用于从皮带的内侧对皮带进行张紧的第二张紧轮组；第一张紧轮组转动连接至安装托板且接触皮带的外侧；第二张紧轮组转动连接至安装托板且接触皮带的内侧。进一步地，第一张紧轮组的张紧轮的转动轴线、第二张紧轮组的张紧轮的转动轴线和皮带轮的转动轴线相互平行。本技术的有益之处在于提供的适用于搬运机器人的模块化顶升结构的顶升机构和回转机构构成一个模块化的整体，能够单独从搬运机器人的车身上拆卸下来单独进行性能测试。这样的结构不仅便于对顶升机构和回转机构进行维修和更换，还能够实现对顶升结构进行单独的备货，缓解库存压力，提高生产效率。附图说明图1是本技术的一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构的示意图；图2是图1中的适用于搬运机器人的模块化顶升结构的另一视角的示意图。适用于搬运机器人的模块化顶升结构10，安装托板11，顶升托板12，回转支撑盘13，顶升机构14，丝杠141，丝杠螺母142，皮带轮143，顶升电机144，第一主动轮145，皮带146，顶升驱动器147，第一光电位置控制开关148，第一张紧轮组149，第二张紧轮组150，回转机构15，回转齿轮151，第二主动轮152，回转电机153，回转驱动器154。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作具体的介绍。如图1至图2所示，一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构10，包括：安装托板11、顶升托板12、回转支撑盘13、顶升机构14和回转机构15。顶升托板12用于托起货物。回转支撑盘13用于支撑货物并带动货物进行回转动作。顶升机构14用于对顶升托板12实现顶升动作。回转机构15用于对回转支撑盘13实现回转动作。具体地，回转支撑盘13转动连接至顶升托板12。顶升托板12固定至顶升机构14以被顶升机构14驱动从而实现顶升。回转机构15驱动回转支撑盘13以带动回转支撑盘13实现回转动作。作为具体的结构，顶升机构14包括：多个顶升丝杠141、多个皮带轮143、顶升电机144、第一主动轮145和皮带146。顶升丝杠141用于实现顶升动作。皮带轮143用于带动顶升丝杠141。顶升电机144用于驱动皮带轮143。第一主动轮145用于输出顶升电机144的驱动力。皮带146用于将第一主动轮145的动力传输至多个皮带轮143以驱动多个顶升丝杠141。其中，顶升丝杠141包括：丝杠141和丝杠螺母142。具体地，顶升电机144安装至安装托板11。顶升电机144安装至安装托板11。丝杠141转动连接至安装托板11。丝杠螺母142套设于丝杠141的外周。顶升托板12套设于丝杠螺母142的外周且固定至丝杠螺母142。皮带轮143固定至丝杠141的一端。第一主动轮145固定至顶升电机144的输出轴。皮带146连接多个皮带轮143和第一主动轮145。具体而言，顶升电机144驱动第一主动轮145。第一主动轮145转动从而带动皮带146转动。皮带146带动皮带轮143转动进而带动丝杠141转动。由于丝杠螺母142被顶升托板12约束，所以丝杠螺母142在丝杠141的驱动下沿丝杠141的延伸方向运动，从而带动顶升托板12上下运动实现顶升动作。进一步地，回转机构15包括：回转齿轮151、第二主动轮152和回转电机153。回转齿轮151用于带动回转支撑盘13进行回转动作。第二主动轮152用于带动回转齿轮151进行转动。回转电机153用于驱动第二主动轮152转动。具体地，回转齿轮151套设于回转支撑盘13的外周且固定至回转支撑盘13。第二主动轮152固定至回转电机153的输出轴且与回转齿轮151啮合。回转电机153安装至安装托板11。具体而言，回转电机153驱动第二主动轮152。第二主动轮152转动从而带动回转齿轮151转动。回转齿轮151带动回转支撑盘13进行转动从而实现回转动作。在上述方案中，适用于搬运机器人的模块化顶升结构10的顶升机构14和回转机构15构成一个模块化的整体。当需要将模块化顶升结构安装在相对应的搬运机器人的车身内时，通过安装托板11将模块化顶升结构固定至车身内即可。这样的模块化的顶升结构能够单独从搬运机器人的车身上拆卸下来单独进行性能测试。同时，这样的结构不仅便于对顶升机构14和回转机构15进行维修和更换，还能够实现对顶升结构进行单独的备货，缓解库存压力，提高生产效率。作为一种具体的实施方式，顶升机构14还包括：顶升驱动器147。顶升驱动器147用于控制顶升电机144。具体地，顶升驱动器147安装至安装托板11且电性连接至顶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，其特征在于，包括：安装托板、用于托起货物的顶升托板、用于支撑货物并带动货物进行回转动作的回转支撑盘、用于对所述顶升托板实现顶升动作的顶升机构和用于对所述回转支撑盘实现回转动作的回转机构；所述回转支撑盘转动连接至所述顶升托板；所述顶升机构包括：多个用于实现顶升动作的顶升丝杠、多个用于带动所述顶升丝杠的皮带轮、用于驱动所述皮带轮的顶升电机、用于输出所述顶升电机的驱动力的第一主动轮和用于将所述第一主动轮的动力传输至多个所述皮带轮以驱动多个所述顶升丝杠的皮带；所述顶升丝杠包括：丝杠和丝杠螺母；所述顶升电机安装至所述安装托板；所述丝杠转动连接至所述安装托板；所述丝杠螺母套设于所述丝杠的外周；所述顶升托板套设于所述丝杠螺母的外周且固定至所述丝杠螺母；所述皮带轮固定至所述丝杠的一端；所述第一主动轮固定至所述顶升电机的输出轴；所述皮带连接多个所述皮带轮和所述第一主动轮；所述回转机构包括：用于带动所述回转支撑盘进行回转动作的回转齿轮、用于带动所述回转齿轮进行转动的第二主动轮和用于驱动所述第二主动轮转动的回转电机；所述回转齿轮套设于所述回转支撑盘的外周且固定至所述回转支撑盘；所述第二主动轮固定至所述回转电机的输出轴且与所述回转齿轮啮合；所述回转电机安装至所述安装托板。/n...

【技术特征摘要】
1.一种适用于搬运机器人的模块化顶升结构，其特征在于，包括：安装托板、用于托起货物的顶升托板、用于支撑货物并带动货物进行回转动作的回转支撑盘、用于对所述顶升托板实现顶升动作的顶升机构和用于对所述回转支撑盘实现回转动作的回转机构；所述回转支撑盘转动连接至所述顶升托板；所述顶升机构包括：多个用于实现顶升动作的顶升丝杠、多个用于带动所述顶升丝杠的皮带轮、用于驱动所述皮带轮的顶升电机、用于输出所述顶升电机的驱动力的第一主动轮和用于将所述第一主动轮的动力传输至多个所述皮带轮以驱动多个所述顶升丝杠的皮带；所述顶升丝杠包括：丝杠和丝杠螺母；所述顶升电机安装至所述安装托板；所述丝杠转动连接至所述安装托板；所述丝杠螺母套设于所述丝杠的外周；所述顶升托板套设于所述丝杠螺母的外周且固定至所述丝杠螺母；所述皮带轮固定至所述丝杠的一端；所述第一主动轮固定至所述顶升电机的输出轴；所述皮带连接多个所述皮带轮和所述第一主动轮；所述回转机构包括：用于带动所述回转支撑盘进行回转动作的回转齿轮、用于带动所述回转齿轮进行转动的第二主动轮和用于驱动所述第二主动轮转动的回转电机；所述回转齿轮套设于所述回转支撑盘的外周且固定至所述回转支撑盘；所述第二主动轮固定至所述回转电机的输出轴且与所述回转齿轮啮合；所述回转电机安装至所述安装托板。


2.根据权利要求1所述的适用于搬运机器人的模块化顶升结构，其特征在于，
所述顶升机构还包括：用于控制所述顶升电机的顶升驱动器；所述顶升驱动器安装至所述安装托板且电性连接至所述顶升电机。


3.根据权利要求2所述的适用于搬运机器人的模块化顶升结构，其特征在于，
所述顶升机构还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾凌云，李卫君，
申请(专利权)人：浙江迈睿机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33