具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，包括一AGV小车以及AGV轨道，AGV轨道上设有用于自动配药的取药机器人的出料端对接的接料用停止位，AGV轨道包括主轨道以及两个分支轨道；主轨道通过一轨道切换机构切换对接两个分支轨道，轨道切换机构包括切换轨道以及驱动机构，驱动机构驱动连接切换轨道；两个分支轨道分别为第一分支轨道以及第二分支轨道，第一分支轨道上设有人工配药用停止位，第一分支轨道与第二分支轨道的尾端均与主轨道；接料用停止位设置在主轨道靠近轨道切换机构处；主轨道靠近第一分支轨道与第二分支轨道的尾端上设有复核用停止位。本专利增设有轨道切换机构，便于实现两种取药模式的切换。

Automatic dispensing and conveying device of Chinese herbal pieces with track switching mechanism

【技术实现步骤摘要】
具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置
本技术涉及机械
，具体涉及中药饮片输送装置。
技术介绍
目前对于中药饮片集中处方配药和中药代煎工厂集中煎药配药工序。多数中药饮片可以通过取药机器人进行自动配药，但是由于中药饮片品种繁多，像玉米须、鲜石斛、砒霜等中药饮片只能采用人工配药。目前缺乏一种可以进行人工配药和自动配药结合的输送装置。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本技术提供具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，以解决现有无法实现人工配药和自动配药结合的技术问题。本技术的技术方案是：具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，包括一AGV小车以及用于引导AGV小车行走的AGV轨道，所述AGV轨道上设有用于自动配药的取药机器人的出料端对接的接料用停止位，其特征在于，所述AGV轨道包括一主轨道以及两个分支轨道；所述主轨道通过一轨道切换机构切换对接两个分支轨道，所述轨道切换机构包括用于主轨道切换对接两个分支轨道的切换轨道以及用于驱动切换轨道进行往复摆动进行切换动作的驱动机构，所述驱动机构驱动连接所述切换轨道；两个分支轨道分别为第一分支轨道以及第二分支轨道，所述第一分支轨道上设有用于人工配药的人工配药用停止位，所述第一分支轨道上靠近人工配药用停止位的一侧设有人工配药台；所述第一分支轨道与所述第二分支轨道的尾端均与所述主轨道对接；所述接料用停止位设置在所述主轨道靠近所述轨道切换机构处；所述主轨道靠近所述第一分支轨道与所述第二分支轨道的尾端的一侧设有用于对配药完成的药物进行复核的复核用停止位，所述主轨道靠近复核用停止位的一侧设有复核工作台。本专利通过在输送装置上增设有轨道切换机构，便于根据中药配方中是否含有需要人工配药的品种(比如玉米须、玉米须、鲜石斛、砒霜等类中药饮片)，如若含有需要人工配药的品种，控制轨道切换机构将主轨道与第一分支轨道对接，AGV小车依次途经所述接料用停止位、人工配药用停止位以及所述复核用停止位。当配方中不含有需要人工配药的品种，控制轨道切换机构将主轨道与第二分支轨道对接，AGV小车依次途经所述接料用停止位以及所述复核用停止位。便于实现两种取药模式的切换。所有的药品经过复核，确定AGV小车输送中药饮片是否与药方信息一致，进行下一步工序。工作人员拿到药方信息后，根据药方信息控制轨道切换机构进而实现主轨道与第一分支轨道或者第二分支轨道对接。进一步优选的，所述AGV小车上还安装有一用于感应取药机器人的出料端是否将物料导入AGV小车上的感应开关，所述感应开关为用于控制AGV小车行走的启动开关。一旦感应开关感应到已接收到取药机器人给予的物料，触发AGV小车行走。进一步优选的，所述AGV轨道上接料用停止位、人工配药用停止位以及复核用停止位上均设置有用于触发AGV小车停止的停止触发机构；所述AGV小车上安装有用于控制AGV小车停止行走的停止开关，所述停止开关是一用于感应所述停止触发机构的感应开关，所述感应开关包括一用于感应所述停止触发机构的传感装置。便于当AGV小车行走至各个工位后，传感装置感应到停止触发机构后，触发AGV小车进行停止工作。进一步优选的，所述停止触发机构是金属块时，所述感应开关是金属接近开关，所述传感装置是金属传感器；所述停止触发机构是光源时，所述感应开关是光电开关，所述传感装置是光敏传感器；所述停止触发机构是磁条时，所述感应开关是磁敏开关，所述传感装置是磁感应器。便于AGV小车感应到停止触发机构后，触发小车停止，在各个工位处停止，进行相应的工序。进一步优选的，所述AGV轨道上接料用停止位处安装有用于控制AGV小车在行走方向上前后定位的前后定位装置以及用于控制AGV小车左右定位的左右定位装置。AGV小车在行走过程中由于惯性，无法及时停止。本专利通过增设有前后定位装置以及左右定位装置，便于AGV小车在不同的工位处精确停止。进一步优选的，所述前后定位装置包括一用于感应AGV小车的第三感应开关、用于夹持AGV小车的前后两侧的定位块以及用于驱动定位块通过摆动进行AGV小车的夹持与松开两种模式切换的动力单元，所述动力单元驱动连接所述定位块；所述第三感应开关控制连接所述动力单元。当第三感应开关感应到AGV小车后，触动动力单元启动，进而实现两个定位块对AGV小车前后方向的夹紧定位。进一步优选的，所述动力单元设有两个，两个动力单元沿着AGV轨道的引导方向前后设置，两个动力单元分别驱动连接两个定位块；所述定位块是L形；所述动力单元是一电缸，所述电缸的缸体以竖直方向为旋转中心线铰接安装在一基座上；所述电缸的活塞杆与所述定位块的一直角边铰接，所述定位块的直角处以竖直方向为旋转中心线铰接安装在所述基座上或者所述左右定位装置上；所述电缸的活塞杆驱动所述定位块的另一直角边绕着直角处以竖直方向为旋转中心线转动。便于实现对AGV小车的夹持。进一步优选的，所述左右定位装置包括两个分别设置在所述AGV轨道的左右两侧的定位导轨；当所述AGV小车处于定位导轨处时，AGV小车的左右两侧被定位夹持在两个定位导轨之间；两个定位导轨的前侧均安装有用于引导AGV小车进入定位导轨的导向块；所述导向块上设有用于引导AGV小车进入定位轨道的导向面，两个定位导轨前端的导向块的导向面的距离从前至后逐渐递减至与两个定位导轨的间距一致。避免AGV小车左右方向上的偏差。进一步优选的，AGV小车上还安装有一用于感应取药机器人的出料端是否将物料导入AGV小车上的第一感应开关，第一感应开关为用于控制AGV小车行走的启动开关。一旦第一感应开关感应到已接收到取药机器人给予的物料，触发AGV小车行走。进一步优选的，所述AGV小车的个数设有至少三个，所述AGV小车在取药工位处的行走轨迹与所述取药机器人在取药工位处的行走轨迹相反；所述AGV小车在取药工位处的行走轨迹为从前至后，所述AGV小车上安装有前后设置的第二感应开关以及碰触销，所述第二感应开关用于控制AGV小车行走的启动开关；所述取药机器人上安装有用于触发第二感应开关的感应装置，所述感应装置包括一感应片、旋转片、固定片以及弹性方向为竖直方向的拉伸弹簧；所述感应片安装在所述旋转片上，所述旋转片铰接在所述取药机器人上，所述固定片固定在取药机器人上，所述拉伸弹簧的顶部安装在所述固定片或者取药机器人上，所述拉伸弹簧的底部与所述旋转片的顶部相连。所述取药机器人安装在用于驱动取药机器人运动的运动机构上。运动机构可以带动取药机器人运动与处于不同方位的储药盒进行对接取药。进一步优选的，所述AGV小车是磁带引导式AGV小车；所述AGV轨道是磁铁构成的。采用磁带导引技术便于实现对AGV小车的磁性引导。当然，AGV小车也可以采用光学引导式AGV小车，所述AGV轨道上设置有色带。便于AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，包括一AGV小车以及用于引导AGV小车行走的AGV轨道，所述AGV轨道上设有用于自动配药的取药机器人的出料端对接的接料用停止位，其特征在于，所述AGV轨道包括一主轨道以及两个分支轨道；/n所述主轨道通过一轨道切换机构切换对接两个分支轨道，所述轨道切换机构包括用于主轨道切换对接两个分支轨道的切换轨道以及用于驱动切换轨道进行往复摆动进行切换动作的驱动机构，所述驱动机构驱动连接所述切换轨道；/n两个分支轨道分别为第一分支轨道以及第二分支轨道，所述第一分支轨道上设有用于人工配药的人工配药用停止位，所述第一分支轨道上靠近人工配药用停止位的一侧设有人工配药台；/n所述第一分支轨道与所述第二分支轨道的尾端均与所述主轨道对接；/n所述接料用停止位设置在所述主轨道靠近所述轨道切换机构处；/n所述主轨道靠近所述第一分支轨道与所述第二分支轨道的尾端上设有用于对配药完成的药物进行复核的复核用停止位，所述主轨道靠近复核用停止位的一侧设有复核工作台。/n

【技术特征摘要】
1.具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，包括一AGV小车以及用于引导AGV小车行走的AGV轨道，所述AGV轨道上设有用于自动配药的取药机器人的出料端对接的接料用停止位，其特征在于，所述AGV轨道包括一主轨道以及两个分支轨道；
所述主轨道通过一轨道切换机构切换对接两个分支轨道，所述轨道切换机构包括用于主轨道切换对接两个分支轨道的切换轨道以及用于驱动切换轨道进行往复摆动进行切换动作的驱动机构，所述驱动机构驱动连接所述切换轨道；
两个分支轨道分别为第一分支轨道以及第二分支轨道，所述第一分支轨道上设有用于人工配药的人工配药用停止位，所述第一分支轨道上靠近人工配药用停止位的一侧设有人工配药台；
所述第一分支轨道与所述第二分支轨道的尾端均与所述主轨道对接；
所述接料用停止位设置在所述主轨道靠近所述轨道切换机构处；
所述主轨道靠近所述第一分支轨道与所述第二分支轨道的尾端上设有用于对配药完成的药物进行复核的复核用停止位，所述主轨道靠近复核用停止位的一侧设有复核工作台。


2.根据权利要求1所述的具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，其特征在于：所述AGV小车上还安装有一用于感应取药机器人的出料端是否将物料导入AGV小车上的感应开关，所述感应开关为用于控制AGV小车行走的启动开关。


3.根据权利要求1所述的具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，其特征在于：所述AGV轨道上接料用停止位、人工配药用停止位以及复核用停止位上均设置有用于触发AGV小车停止的停止触发机构；
所述AGV小车上安装有用于控制AGV小车停止行走的停止开关，所述停止开关是一用于感应所述停止触发机构的感应开关，所述感应开关包括一用于感应所述停止触发机构的传感装置。


4.根据权利要求3所述的具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，其特征在于：所述停止触发机构是金属块时，所述感应开关是金属接近开关，所述传感装置是金属传感器；
所述停止触发机构是光源时，所述感应开关是光电开关，所述传感装置是光敏传感器；
所述停止触发机构是磁条时，所述感应开关是磁敏开关，所述传感装置是磁感应器。


5.根据权利要求1所述的具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置，其特征在于：所述AGV轨道上接料用停止位处安装有用于控制AGV小车在行走方向上前后定位的前后定位装置以及用于控制AGV小...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡淳，何晓鲁，洪建求，
申请(专利权)人：南通超科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32