照相机校正装置以及照相机校正方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供照相机校正装置以及照相机校正方法，能够容易地校准机床的机械坐标系与照相机的照相机坐标系的关系。照相机校正装置(100)是校正机床的拍摄单元的照相机校正装置，机床具备：接触探测器(240)，获取机械坐标已知的1点；照相机(230)，拍摄机械坐标已知的1点以及包括校正所使用的特征的图案；驱动机构，使工作台或者主轴沿机械坐标系的正交的2个方向直线移动，通过使用拍摄机械坐标已知的1点以及包括特征的图案所得的图像、和在使工作台(220)或加工机(210)沿机械坐标系的正交的2个方向直线移动时拍摄而得的包括特征的图案或者/以及拍摄机械坐标已知的1点所得的图像，计算机械坐标系与图案的位置姿势关系，来计算外部参数。

Camera calibration device and camera calibration method

【技术实现步骤摘要】
照相机校正装置以及照相机校正方法
本专利技术涉及校准在机床上设定的机械坐标系与设置于机床的照相机的照相机坐标系的关系的照相机校正装置以及照相机校正方法。
技术介绍
以往，校准在机床上设定的机械坐标系与设置于机床的照相机的图像坐标系的关系的方法公知有使用棋盘格、点图案等校准器具(以下也称为“校正器具”)的方法。例如，上述方法是通过在相对于照相机静止，机械坐标已知的既定场所设置校正器具，来检测例如棋盘格的交点、点、标记的中心点，并将这些作为对应点，从而在1次拍摄中得到多个对应点。然而，在该方法中，针对每个机床需要用于将校正器具设置在机械坐标已知的既定场所的专用的夹具。另外，需要用于使用夹具将校正器具设置在预定场所的劳力。针对该点，例如专利文献1中提出了使用使在任意的位置带有标记的机床的工作台从基准位置沿X轴以及Y轴方向平行移动而拍摄到的多个图像、和使其以基准位置为中心在XY平面内旋转移动而拍摄到的多个图像，进行照相机的校准的技术。另外，专利文献2中提出了将具有一个特征点的校准图案的拍摄对象部件安装于机床的主轴，使用在使主轴沿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种照相机校正装置，校正机床所包含的拍摄单元，其特征在于，/n上述机床具备：/n获取单元，其获取机械坐标已知的1点；/n拍摄单元，其拍摄上述机械坐标已知的1点以及包括校正所使用的特征的图案；以及/n驱动机构，其使工作台或者主轴沿机械坐标系的正交的2个方向直线移动，/n使用拍摄上述机械坐标已知的1点以及包括上述校正所使用的特征的图案所得的图像、和在上述驱动机构使上述工作台或者上述主轴沿机械坐标系的正交的2个方向直线移动时拍摄而得的包括上述校正所使用的特征的图案或者/以及拍摄上述机械坐标已知的1点所得的图像，计算机械坐标系与包括上述校正所使用的特征的图案的位置姿势关系，由此计算表示机械坐标系与...

【技术特征摘要】
20181114 JP 2018-2137981.一种照相机校正装置，校正机床所包含的拍摄单元，其特征在于，
上述机床具备：
获取单元，其获取机械坐标已知的1点；
拍摄单元，其拍摄上述机械坐标已知的1点以及包括校正所使用的特征的图案；以及
驱动机构，其使工作台或者主轴沿机械坐标系的正交的2个方向直线移动，
使用拍摄上述机械坐标已知的1点以及包括上述校正所使用的特征的图案所得的图像、和在上述驱动机构使上述工作台或者上述主轴沿机械坐标系的正交的2个方向直线移动时拍摄而得的包括上述校正所使用的特征的图案或者/以及拍摄上述机械坐标已知的1点所得的图像，计算机械坐标系与包括上述校正所使用的特征的图案的位置姿势关系，由此计算表示机械坐标系与照相机坐标系的位置姿势关系的外部参数。


2.根据权利要求1所述的照相机校正装置，其中，
包括上述校正所使用的特征的图案中包括以任意的位置姿势配置于机械坐标系的棋盘格或点图案的校正器具。


3.根据权利要求1所述的照相机校正装置，其中，

【专利技术属性】
技术研发人员：杉田祐树，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP