商品取出装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种商品取出装置，其能够不靠人手就能可靠地取出利用者想要的商品，该商品取出装置具有摄像头、控制器、臂及把持机构。摄像头摄像包含配置在规定的配置位置的取出对象商品的摄像范围的图像。控制器根据摄像头摄像的摄像图像指定在取出对象商品中的基准位置，并将基准位置作为基准根据取出对象商品的尺寸指定取出对象商品的两侧面的位置。臂使顶端部向取出对象商品的正面移动。把持机构设置在臂的顶端部，基于控制器指定的取出对象商品的两侧面的位置通过向取出对象商品的侧方进行插入的把持部件把持取出对象商品。

Commodity withdrawal device

【技术实现步骤摘要】
商品取出装置本申请主张申请日为2018年11月14日、申请号为JP2018-213735的日本申请为优先权，并引用上述申请的内容，通过引用将其公开内容全部结合于此。
本专利技术的实施例涉及一种商品取出装置。
技术介绍
近年来，因人手不足等而在店铺中正在要求有将用于向顾客销售商品的业务进行省力化或无人化的技术。目前，关于指定种类的商品，有顾客向店员传达希望购买的商品，店员手动作业交给顾客希望的商品的销售形态。例如，烟草(烟)、酒类等商品从防止向未成年人销售等的观点出发，大多店铺采用店员在确认顾客的年龄等的同时将商品交给顾客的运用方法。此外，烟草等商品大多也配置在收银机里侧的货架等的顾客不能直接碰到的地方。当从顾客接受到希望购买这样的商品时，店员根据需要确认顾客的年龄等，并从收银机里侧的货架取出顾客希望的商品。此外，也有采用店员将从收银机里侧的货架取出的商品的信息作为结算对象的商品信息向结算装置进行输入的运用方法的店铺。在这样运用的店铺中，店员在通过输入了商品信息的结算装置的结算处理完成后将该商品交给顾客。如上述那样，根据来自顾客(利用者)的要求销售要取出的商品的作业，对不熟练的店员来说存在有成为较大负担这样的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种商品取出装置，其能够不靠人手就能可靠地取出利用者想要的商品。为解决上述问题，本专利技术的一实施例，提供了一种商品取出装置，具有摄像头、控制器、臂及把持机构。摄像头摄像包含配置在规定的配置位置的取出对象商品的摄像范围的图像。控制器根据摄像头摄像的摄像图像指定在取出对象商品中的基准位置，并将基准位置作为基准根据取出对象商品的尺寸指定取出对象商品的两侧面的位置。臂使顶端部向取出对象商品的正面移动。把持机构设置在臂的顶端部，基于控制器指定的取出对象商品的两侧面的位置通过向取出对象商品的侧方进行插入的把持部件把持取出对象商品。根据这样的构成，能够不靠人手就能可靠地取出利用者想要的商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述把持机构具有一对夹持部件作为所述把持部件，通过向所述取出对象商品的两侧方进行插入的一对夹持部件夹持在所述取出对象商品中的两侧面。根据这样的构成，能够平稳地夹持取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述控制器还指定所述取出对象商品中的上表面或下表面的位置，所述把持机构还具有支撑所述取出对象商品的上表面或下表面的支撑部件，针对所述取出对象商品在用支撑部件支撑上表面或下表面的同时用所述夹持部件夹持两侧面。根据这样的构成，能够更平稳地取出取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述控制器根据所述摄像头摄像的摄像图像确认所述取出对象商品的侧方所存在的间隙的大小，所述把持机构根据所述间隙的大小在所述取出对象商品的侧方中的插入位置插入所述把持部件。根据这样的构成，通过考虑到在取出对象商品的侧方中的间隙能够容易插入把持部件。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述控制器在从所述配置位置取出所述把持机构把持的所述取出对象商品后，如果在再摄像了已取出所述取出对象商品的位置的图像中与所述取出对象商品相同的商品未在所述配置位置上则判定是否有应该向所述配置位置补充的库存，当判定出为有应该补充的库存时告知向所述配置位置进行补充，当判定出为没有应该补充的库存时告知没有库存。根据这样的构成，能够支援商品的补充作业及发货作业等。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述控制器还确定放置所述支撑部件的在所述取出对象商品中的上表面或下表面的支撑位置，所述把持机构针对所述取出对象商品在用所述支撑部件放置在所述支撑位置上进行支撑的同时，用所述夹持部件夹持两侧面。根据这样的构成，能够可靠地取出取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述夹持部件是一对多关节手指，所述支撑部件是一根多关节手指，所述把持机构在针对所述取出对象商品用作为所述支撑部件的一根多关节的手指支撑上表面或下表面的同时用作为所述夹持部件的一对多关节手指夹持两侧面。根据这样的构成，能够更稳定地取出取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述多关节手指的各个多关节手指的顶端部分别具有吸附所述取出对象商品的吸附机构。根据这样的构成，能够更可靠地把持取出对象商品。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，还包括：用户界面，具有作为识别利用者发出的声音，并输出基于声音的引导的对话装置的功能。根据这样的构成，能够便于与利用者进行对话。对于商品取出装置，在一种可能的实施方式中，所述把持机构在所述取出对象商品的侧方中的所述间隙的中间位置插入所述把持部件。根据这样的构成，能够更容易插入把持部件。附图说明下面，参照附图对实施例所涉及的商品取出装置进行说明。当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本专利技术以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定，其中：图1是概略地示出作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的设置例的图；图2是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的臂所设置的把持机构的构成例的图；图3是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的控制系统的构成例的框图；图4是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人所参照的商品管理数据库的构成例的图；图5是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人所参照的货架管理数据库的构成例的图；图6是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的动作例进行说明的流程图；图7是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的动作例进行说明的流程图；图8是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的动作例进行说明的流程图；图9是用于对作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的动作例进行说明的流程图；图10是表示实施例所涉及的商品取出装置所把持的商品处于已被配置在货架上的状态的图；图11是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人的把持机构处于把持商品的状态的图；图12是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人进行取出的作为取出对象的商品被悬挂的例子的图；以及图13是表示作为实施例所涉及的商品取出装置的机器人把持已被悬挂的商品的样子的图。附图标记说明1商品取出装置(机器人)2结算装置(收银机)3收银台11传感器12摄像头13A、13B臂14臂部15把持机构15a手指(支撑部件)15b、15c手指(把持部件、夹持部件)16臂摄像头21系统控制器(控制装置)22臂装置23用户界面具体实施方式以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种商品取出装置，其特征在于，包括：/n摄像头，摄像包含配置在规定的配置位置的取出对象商品的摄像范围的图像；/n控制器，根据所述摄像头摄像的摄像图像指定在所述取出对象商品中的基准位置，并将所述基准位置作为基准根据所述取出对象商品的尺寸指定所述取出对象商品的两侧面的位置；/n臂，使所述臂的顶端部向所述取出对象商品的正面移动；以及/n把持机构，设置于所述臂的顶端部，基于所述控制器指定的所述取出对象商品的两侧面的位置通过向所述取出对象商品的侧方进行插入的把持部件把持所述取出对象商品。/n

【技术特征摘要】
20181114 JP 2018-2137351.一种商品取出装置，其特征在于，包括：
摄像头，摄像包含配置在规定的配置位置的取出对象商品的摄像范围的图像；
控制器，根据所述摄像头摄像的摄像图像指定在所述取出对象商品中的基准位置，并将所述基准位置作为基准根据所述取出对象商品的尺寸指定所述取出对象商品的两侧面的位置；
臂，使所述臂的顶端部向所述取出对象商品的正面移动；以及
把持机构，设置于所述臂的顶端部，基于所述控制器指定的所述取出对象商品的两侧面的位置通过向所述取出对象商品的侧方进行插入的把持部件把持所述取出对象商品。


2.根据权利要求1所述的商品取出装置，其中，
所述把持机构具有一对夹持部件作为所述把持部件，通过向所述取出对象商品的两侧方进行插入的一对夹持部件夹持在所述取出对象商品中的两侧面。


3.根据权利要求2所述的商品取出装置，其中，
所述控制器还指定所述取出对象商品中的上表面或下表面的位置，
所述把持机构还具有支撑所述取出对象商品的上表面或下表面的支撑部件，针对所述取出对象商品在用支撑部件支撑上表面或下表面的同时用所述夹持部件夹持两侧面。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的商品取出装置，其中，
所述控制器根据所述摄像头摄像的摄像图像确认所述取出对象商品的侧方所存在的间隙的大小，
所述把持机构根据所述间隙的大小在所述取出对象商品的侧方中的插入位置插入所述把持部件。


5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：平原嘉幸，
申请(专利权)人：东芝泰格有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP