【技术实现步骤摘要】
自适应高度驱动机构
本专利技术涉及自适应控制领域，尤其涉及一种自适应高度驱动机构。
技术介绍
自适应控制系统是指具有自行组织的特性，包括三个基本动作:识别对象的动态特性，在识别对象的基础上采取决策；根据决策指令改变系统动作。目前，把凡是能自动调整控制系统中控制器参数或控制规律的系统均称为自适应控制系统。所谓“自适应”一般是指系统按照环境的变化调整其自身使得其行为在新的或者已经改变了的环境下达到最好或者至少是容许的特性和功能。这种对环境变化具有适应能力的控制系统称为自适应控制系统。自适应控制系统可以定义为在没有人的干预下，随着运行环境改变而自动调节自身控制参数，以达到最优控制的系统。在自适应控制系统中，如果通过可测信号能够观测到过程特性的改变，并且预先知道如何根据这些信号来调整控制器，这种系统就称为前馈自适应控制系统，又称为开环自适应控制系统。
技术实现思路
本专利技术至少具备以下两处关键的专利技术点：(1)对图像执行梯度分析以获得各个封闭曲线分别对应的各个图像区域，只对封闭曲线对应的图像区域执行K...
【技术保护点】
1.一种自适应高度驱动机构，其特征在于，包括：/n高度驱动设备，用于控制吸盘高度，并接收现场距离，以基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度，所述吸盘用于吸取其下方移动式烧烤架冒出的烟雾；/n基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度包括：所述现场距离越远，驱动所述吸盘达到的相应高度越低；/n半球型摄像机，设置在吸盘上方，用于对吸盘所在场景执行摄像动作，以获得并输出相应的实时场景图像；/n现场增强设备，与所述半球型摄像机连接，用于对接收到的实时场景图像执行基于指数变换的图像增强处理，以获得并输出相应的指数增强图像；/n梯度比较设备，与所述现场增强设备连接，用于接收所述指数增强...
【技术特征摘要】
1.一种自适应高度驱动机构，其特征在于，包括：
高度驱动设备，用于控制吸盘高度，并接收现场距离，以基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度，所述吸盘用于吸取其下方移动式烧烤架冒出的烟雾；
基于所述现场距离驱动所述吸盘达到相应高度包括：所述现场距离越远，驱动所述吸盘达到的相应高度越低；
半球型摄像机，设置在吸盘上方，用于对吸盘所在场景执行摄像动作，以获得并输出相应的实时场景图像；
现场增强设备，与所述半球型摄像机连接，用于对接收到的实时场景图像执行基于指数变换的图像增强处理，以获得并输出相应的指数增强图像；
梯度比较设备，与所述现场增强设备连接，用于接收所述指数增强图像，获取所述指数增强图像中每一个像素点的亮度值，针对每一个像素点执行以下动作：判断其亮度值到周围各个像素点的各个梯度，当各个梯度中存在大于等于预设梯度阈值时，将其判断为边缘像素点，当各个梯度都小于预设梯度阈值时，将该像素点判断为非边缘像素点；
所述梯度比较设备还用于将所述指数增强图像中所有边缘像素点进行连接以获得一个或多个封闭曲线，并基于一个或多个封闭曲线分别从所述指数增强图像处分割出一个或多个图像区域；
参数辨识设备，与所述梯度比较设备连接，用于针对每一个图像区域执行以下动作：基于其各个像素点的各个像素值确定其的冗余度；
动态锐化设备，分别与所述梯度比较设备和所述参数辨识设备连接，用于仅仅对所述指数增强图像中的每一个图像区域执行动态锐化动作，而对所述指数增强图像中一个或多个图像区域之外的区域不执行动态锐化动作；
在所述动态锐化设备中，对每一个图像区域执行动态锐化动作包括：当所述图像区域的冗余度大于等于预设冗余度时，对所述图像区域执行Kirsch算子锐化处理，当所述图像区域的冗余度小于预设冗余度时，对所述图像区域不执行Kirsch算子锐化处理；
所述动态锐化设备将每一个图像区域执行完动态锐化动作之后的指数增强图像作为动态锐化图像输出；
门体识别设备，与所述动态锐化设备连接，用于接收所述动态锐化图像，并基于门体成像特征识别出所述动态锐化图像中的一个或多个门体对象，将景深最浅的门体对象对应的景深值作为待处理景深值输出；
信号转换设备，与所述门体识别设备连接，用于接收所述待处理景深值，并基于所述待处理景深值确定对...
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