一种用于绳弹发射的瞄准控制装置、瞄准方法及发射系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于绳弹发射的瞄准控制装置、瞄准方法及发射系统，所述瞄准控制装置电子传感器和数字信号处理器；所述电子传感器和数字信号处理器连接；所述电子传感器用于测量无人机的绳弹发射平台与供所述绳弹发射平台中绳弹穿过的滑车之间的信息；所述数字信号处理器用于与上位机、无人机的舵机和绳弹发射平台连接，所述数字信号处理器将所述信息发送给上位机，并通过上位机反馈的信号，对舵机的参数进行调整，使绳弹发射平台瞄准供绳弹穿过的滑车。本技术方案通过电子传感器实现用无人机将导引绳直接穿过滑车的目的。

A aiming control device, aiming method and launching system for rope projectile launching

【技术实现步骤摘要】
一种用于绳弹发射的瞄准控制装置、瞄准方法及发射系统
本专利技术涉及输电线路施工领域，具体涉及一种用于绳弹发射的瞄准控制装置、瞄准方法及发射系统。
技术介绍
无人机展放导引绳是架空输电线路张力架线中使用的施工工艺。目前，由于无人机控制精度的限制，无法实现将导引绳直接穿过放线滑车钢丝绳轮槽，只能通过无人机将导引绳展放到铁塔横担上，再由高空作业人员将导引绳转移到放线滑车钢丝绳轮槽内，导致施工效率较低，因为需要高空作业从而存在安全风险。
技术实现思路
为了解决现有技术中所存在的上述不足，本专利技术提供了一种用于绳弹发射的微电子瞄准控制装置，通过电子传感器数据采集辅助光学瞄准并通过姿态调整来执行，实现用无人机发射“绳弹”，并牵引导引绳穿过放线滑车钢丝绳轮槽。本专利技术提供的一种用于绳弹发射的瞄准控制装置，包括：电子传感器和数字信号处理器(5)；所述电子传感器和数字信号处理器(5)连接；所述电子传感器用于测量无人机的绳弹发射平台(8)与供所述绳弹发射平台(8)中绳弹穿过的滑车之间的信息；所述数字信号处理器(5)用于与上位机(6)、无人机的舵机(7)和绳弹发射平台(8)连接，所述数字信号处理器(5)将所述信息发送给上位机(6)，并通过上位机反馈的信号，对舵机(7)的参数进行调整，使绳弹发射平台(8)瞄准供绳弹穿过的滑车。优选的，所述电子传感器包括：激光测距机(1)、角传感器(2)和陀螺仪传感器(3)；所述激光测距机(1)用于测量绳弹发射平台(8)和滑车之间的距离；所述角传感器(2)用于测量绳弹发射平台(8)和滑车的水平和俯仰角度；所述陀螺仪传感器(3)用于获取无人机的运动姿态。优选的，所述电子传感器，还包括：视频处理器(4)。优选的，所述电子传感器、绳弹发射平台(8)和舵机(7)均用于安装于无人机上的云台。优选的，所述控制装置包括：数字信号处理器(5)和上位机(6)；所述数字信号处理器(5)用于安装于无人机上的云台；上位机(6)与数字信号处理器(5)和地面控制站通信连接；所述数字信号处理器(5)用于接收电子传感器获取的信息，并将所述信息通过上位机(6)发送给地面控制站。优选的，所述上位机(6)还用于基于地面控制站的指令调整舵机(7)的参数；其中，所述指令为地面控制站基于所述信息生成舵机位置调整指令。优选的，所述上位机(6)还用于基于地面控制站的指令控制电子传感器测量绳弹发射平台(8)、滑车和无人机的信息；其中所述指令为测量指令。优选的，所述上位机(6)还用于基于地面控制站的指令控制绳弹发射平台(8)动作；其中所述指令为发射绳弹指令。基于同一专利技术构思，本专利技术还提供了一种利用瞄准控制装置的绳弹发射瞄准方法，包括：电子传感器测量无人机的绳弹发射平台(8)与供绳弹穿过的滑车之间的信息；数字信号处理器(5)将电子传感器测量的信息发送给上位机(6)，并通过上位机反馈的信号，对舵机(7)的参数进行调整，使绳弹发射平台(8)瞄准供绳弹穿过的滑车。优选的，所述数字信号处理器(5)将电子传感器测量的信息发送给上位机(6)，并通过上位机反馈的信号，对舵机(7)的参数进行调整，包括：所述数字信号处理器(5)接收电子传感器获取的信息，并将所述信息通过上位机(6)发送给地面控制站；地面控制站基于所述信息生成舵机位置调整指令；上位机(6)接收舵机位置调整指令，并发送给所述数字信号处理器，由所述数字信号处理器执行指令，对舵机(7)的参数进行调整。优选的，所述数字信号处理器(5)将电子传感器测量的信息发送给上位机(6)之前，还包括：上位机(6)将地面控制站的测量指令转发给数字信号处理器(5)；数字信号处理器(5)控制电子传感器测量绳弹发射平台(8)、滑车和无人机的信息。优选的，所述数字信号处理器(5)将电子传感器测量的信息发送给上位机(6)，并通过上位机反馈的信号，对舵机(7)的参数进行调整之后，还包括：上位机(6)基于地面控制站的发射绳弹指令控制绳弹发射平台(8)动作。基于同一专利技术构思，本专利技术还提供了一种发射系统，包括：绳弹发射平台、瞄准控制装置、上位机和舵机；所述瞄准控制装置用于使绳弹发射平台(8)瞄准滑车；所述上位机用于在瞄准控制装置瞄准的过程中通过舵机调整绳弹发射平台的角度；当绳弹发射平台(8)瞄准滑车时，上位机向绳弹发生平台发送发射指令，使绳弹发射平台(8)发射绳弹。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术提供的瞄准控制装置包括电子传感器和数字信号处理器；所述电子传感器和数字信号处理器连接；所述电子传感器用于测量无人机的绳弹发射平台与供所述绳弹发射平台中绳弹穿过的滑车之间的信息；所述数字信号处理器用于与上位机、无人机的舵机和绳弹发射平台连接，所述数字信号处理器将所述信息发送给上位机，并通过上位机反馈的信号，对舵机的参数进行调整，使绳弹发射平台瞄准供绳弹穿过的滑车。当无人机抵达滑车时获取相关信息，通过瞄准装置能够准确发射绳弹，实现绳弹中的导引绳穿过滑车的放线作业目的，从而提高了施工效率，避免了高空作业带来的安全风险。本专利技术提供的技术方案，通过电子传感器测量的数据引导地面操作人员绳弹发射，可以实时瞄准并调整发射姿态，实现绳弹发射，具有较高的准确性。附图说明图1为本专利技术提供的瞄准控制装置结构示意图；图2为本专利技术的绳弹发射的瞄准控制装置外观图；1-激光测距机；2-角传感器；3-陀螺仪传感器；4-视频处理器；5-数字信号处理器；6-上位机；7-舵机；8-绳弹发射平台。具体实施方式为了更好地理解本专利技术，下面结合说明书附图和实例对本专利技术的内容做进一步的说明。实施例1用于绳弹发射的微电子瞄准控制装置在空中通过测距测角光学瞄准等获取相关发射数据，由施工人员远程控制并发射绳弹穿滑车，以此完成“绳弹”牵引导引绳实现穿越放线滑车的功能。如图1和图2所示的瞄准控制装置，绳弹发射的瞄准控制装置包括电子传感器和数字信号处理器，所述电子传感器用于测量无人机的绳弹发射平台8与供所述绳弹发射平台8中绳弹穿过的滑车之间的信息；本实施例中因为瞄准控制装置中包括电子传感器等微电子设备因此也称微电子瞄准控制装置；所述数字信号处理器5分别与电子传感器、无人机的舵机7和绳弹发射平台8连接，所述数字信号处理器5将所述信息发送给上位机6，并通过上位机反馈的信号，对舵机7的参数进行调整，使绳弹发射平台8瞄准供绳弹穿过的滑车。具体的，电子传感器包括激光测距机1、角传感器2、陀螺仪传感器3、视频处理器4和数字信号处理器5通过线路相连。数字信号处理器5与上位机、舵机7、绳弹发射平台8相连。激光测距机1用于测量绳弹发射平台8和滑车之间的距离；角传感器2用于测量绳弹发射平台8和滑车的水平和俯仰角度；陀螺仪传感器3用于获取无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于绳弹发射的瞄准控制装置，其特征在于，包括：电子传感器和数字信号处理器(5)；所述电子传感器和数字信号处理器(5)连接；/n所述电子传感器用于测量无人机的绳弹发射平台(8)与供所述绳弹发射平台(8)中绳弹穿过的滑车之间的信息；/n所述数字信号处理器(5)用于与上位机(6)、无人机的舵机(7)和绳弹发射平台(8)连接，所述数字信号处理器(5)将所述信息发送给上位机(6)，并通过上位机反馈的信号，对舵机(7)的参数进行调整，使绳弹发射平台(8)瞄准供绳弹穿过的滑车。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于绳弹发射的瞄准控制装置，其特征在于，包括：电子传感器和数字信号处理器(5)；所述电子传感器和数字信号处理器(5)连接；
所述电子传感器用于测量无人机的绳弹发射平台(8)与供所述绳弹发射平台(8)中绳弹穿过的滑车之间的信息；
所述数字信号处理器(5)用于与上位机(6)、无人机的舵机(7)和绳弹发射平台(8)连接，所述数字信号处理器(5)将所述信息发送给上位机(6)，并通过上位机反馈的信号，对舵机(7)的参数进行调整，使绳弹发射平台(8)瞄准供绳弹穿过的滑车。


2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电子传感器包括：激光测距机(1)、角传感器(2)和陀螺仪传感器(3)；
所述激光测距机(1)用于测量绳弹发射平台(8)和滑车之间的距离；
所述角传感器(2)用于测量绳弹发射平台(8)和滑车的水平和俯仰角度；
所述陀螺仪传感器(3)用于获取无人机的运动姿态。


3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述电子传感器，还包括：视频处理器(4)。


4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电子传感器、绳弹发射平台(8)和舵机(7)均用于安装于无人机上的云台。


5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制装置包括：数字信号处理器(5)和上位机(6)；
所述数字信号处理器(5)用于安装于无人机上的云台；上位机(6)与数字信号处理器(5)和地面控制站通信连接；
所述数字信号处理器(5)用于接收电子传感器获取的信息，并将所述信息通过上位机(6)发送给地面控制站。


6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述上位机(6)还用于基于地面控制站的指令调整舵机(7)的参数；
其中，所述指令为地面控制站基于所述信息生成舵机位置调整指令。


7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述上位机(6)还用于基于地面控制站的指令控制电子传感器测量绳弹发射平台(8)、滑车和无人机的信息；其中所述指令为测量指令。


8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述上位机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，张锦，肖锋，吴昊亭，郭永修，徐国庆，王海超，耿军伟，赵磊，王庆灏，杨磊，
申请(专利权)人：中国电力科学研究院有限公司，国网北京市电力公司，国家电网有限公司，国家电网有限公司交流建设分公司，北京中电金桥电网技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11