【技术实现步骤摘要】
一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人
本专利技术涉及一种外骨骼机器人,具体涉及一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人。
技术介绍
普通人平时生活状态多处于坐卧状态,上肢尤其是肘关节的运动在日常生活中发挥了较大作用。在肘关节肢体无法自主运动时对其进行康复训练与实现助力非常关键。随着我国人口老龄化进程的加速,心脑血管疾病危险因素流行趋势也更加明显。其中,绝大多数脑卒中幸存患者存在肢体运动功能障碍,比如上下肢偏瘫等等。因此如何更好地帮助中风患者进行康复训练及生活辅助显得非常重要和迫切。医院对患者进行康复治疗时,一般都是通过医生牵引上肢完成单关节运动,重复次数少、成本较高且对于医生的专业素养以及耐心要求较高,因此涌现出了一批辅助康复设备,但目前辅助设备普遍功能单一,而且康复训练设备是一种人机交互设备,具备必要的仿生特点至关重要。因此,研制一套符合人体工程学、轻便易携带、造价低廉的机电一体化设备成为体弱人群康复训练及生活辅助实现过程中亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术为解决现有辅助康复设备功能单一,不适于康复训练的问题,进而需要提供一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人。本专利技术为解决上述问题而采用的技术方案是:它包括背板、驱动装置、肩关节装置、带有长度调节的大臂装置,错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置、带有长度调节的小臂装置和两组鲍登线,驱动装置安装在背板的一侧面上,肩关节装置安装在背板的一侧上,肩关节装置、带有长度调节的大臂装置,错位补偿装置、肘关 ...
【技术保护点】
1.一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人,其特征在于:它包括背板(2)、驱动装置(Ⅰ)、肩关节装置(Ⅱ)、带有长度调节的大臂装置(Ⅲ),错位补偿装置(Ⅳ)、肘关节屈伸装置(Ⅴ)、肘关节自旋装置(Ⅵ)、带有长度调节的小臂装置(Ⅶ)和两组鲍登线,驱动装置(Ⅰ)安装在背板(2)的一侧面上,肩关节装置(Ⅱ)安装在背板(2)的一侧上,肩关节装置(Ⅱ)、带有长度调节的大臂装置(Ⅲ),错位补偿装置(Ⅳ)、肘关节屈伸装置(Ⅴ)、肘关节自旋装置(Ⅵ)和带有长度调节的小臂装置(Ⅶ)依次连接设置,两组鲍登线的一端均与驱动装置(Ⅰ)连接,其中一组鲍登线的另一端与肘关节屈伸装置(Ⅴ)连接,另一组鲍登线的另一端与肘关节自旋装置(Ⅵ)连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人,其特征在于:它包括背板(2)、驱动装置(Ⅰ)、肩关节装置(Ⅱ)、带有长度调节的大臂装置(Ⅲ),错位补偿装置(Ⅳ)、肘关节屈伸装置(Ⅴ)、肘关节自旋装置(Ⅵ)、带有长度调节的小臂装置(Ⅶ)和两组鲍登线,驱动装置(Ⅰ)安装在背板(2)的一侧面上,肩关节装置(Ⅱ)安装在背板(2)的一侧上,肩关节装置(Ⅱ)、带有长度调节的大臂装置(Ⅲ),错位补偿装置(Ⅳ)、肘关节屈伸装置(Ⅴ)、肘关节自旋装置(Ⅵ)和带有长度调节的小臂装置(Ⅶ)依次连接设置,两组鲍登线的一端均与驱动装置(Ⅰ)连接,其中一组鲍登线的另一端与肘关节屈伸装置(Ⅴ)连接,另一组鲍登线的另一端与肘关节自旋装置(Ⅵ)连接。
2.根据权利要求1所述一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人,其特征在于:驱动装置(Ⅰ)包括电机驱动器(1)、背板连接件(4)、第一电机输出轮(5)、第二电机输出轮(13)、两个连接件的鲍登线固定块、两个驱动电机(3)和四个张紧组件;背板连接件(4)固定安装在背板(2)的一侧上,两个驱动电机(3)固定安装在背板连接件(4)和背板(2)上,一个驱动电机(3)的输出端套装有一个第一电机输出轮(5),另一个驱动电机(3)的输出端套装有一个第二电机输出轮(13),一个连接件的鲍登线固定块和两个张紧组件靠近第一电机输出轮(5)固定安装在背板连接件(4)上,两个张紧组件位于连接件的鲍登线固定块和第一电机输出轮(5)之间,另一个连接件的鲍登线固定块和另外两个张紧组件靠近第二电机输出轮(13)固定安装在背板连接件(4)上,两个张紧组件位于连接件的鲍登线固定块和第二电机输出轮(13)之间,每组鲍登线包括两个鲍登线,每组鲍登线设置在一个连接件的鲍登线固定块上,每组鲍登线上每个鲍登线外壳的一端固定安装在连接件的鲍登线固定块上,一组鲍登线上每个鲍登线钢丝的一端固定缠绕在第一电机输出轮(5)上,且两个鲍登线钢丝设置在第一电机输出轮(5)的两侧,另一组鲍登线上每个鲍登线钢丝的一端固定缠绕在第二电机输出轮(13)上,且两个鲍登线钢丝设置在第二电机输出轮(13)的两侧。
3.根据权利要求2所述一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人,其特征在于:每个张紧组件包括预紧轮固定座(6)、微调螺钉(7)、预紧滑块(8)、第一预紧轮轴承(9)、预紧滑轮(10)、第二预紧轮轴承(11)和预紧轮轴承套筒(12),预紧滑块(8)的一端通过微调螺钉(7)固定安装在预紧轮固定座(6)上,预紧轮固定座(6)固定安装在背板连接件(4)上,第一预紧轮轴承(9)和第二预紧轮轴承(11)套装在预紧滑块(8)的另一端上,预紧滑轮(10)套装在第一预紧轮轴承(9)和第二预紧轮轴承(11)上,预紧轮轴承套筒(12)靠近第二预紧轮轴承(11)安装在预紧滑块(8)上,每个预紧滑轮(10)上缠绕有一个鲍登线钢丝。
4.根据权利要求1所述一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人,其特征在于:肩关节装置(Ⅱ)包括第一肩关节轴承端盖(14)、肩关节固定连接件(15)、肩关节轴承(16)、肩关节转轴(18)、肩关节轴承套筒(19)、第二肩关节轴承端盖(20)和肩关节挡环(21);带有长度调节的大臂装置(Ⅲ)包括大臂固定连接杆(17)、大臂滑动连接杆(22)、大臂固定半圆环(23)和大臂绑带(24),肩关节固定连接件(15)固定安装在背板(2)上,肩关节轴承(16)固定安装在肩关节固定连接件(15)上,肩关节转轴(18)一端固定安装在肩关节轴承(16)的内圈上,大臂固定连接杆(17)的一端、肩关节轴承套筒(19)、第二肩关节轴承端盖(20)和肩关节挡环(21)依次固定套装在肩关节转轴(18)上,大臂固定连接杆(17)的另一端沿长度方向加工有条形通孔,大臂滑动连接杆(22)的一端沿长度方向加工有条形通孔,大臂固定连接杆(17)的另一端与大臂滑动连接杆(22)的一端通过两个螺栓固定连接,大臂固定半圆环(23)的外圆面加工有凸台,凸台上加工有通孔,凸台上的通孔通过螺栓固定安装在大臂滑动连接杆(22)上,大臂绑带(24)固定安装在大臂固定半圆环(23)上。
5.根据权利要求4所述一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人,其特征在于:错位补偿装置(Ⅳ)包括错位补偿机构底座(25)、第一错位补偿机构连接件(26)、第一补偿机构滑块(27)、第二错位补偿机构连接件(30)、第二连接副件(33)、两个第二补偿机构滑块(28)、两个第一连接副件(31)、两个圆头连杆(32)和三个滑块挡板(29);错位补偿机构底座(25)上加工有三个滑块安装滑槽,三个滑块安装滑槽均平行设置,滑块挡板(29)的一端沿长度方向加工有一个滑块滑槽,三个滑块挡板(29)分别固定安装在三个滑块安装滑槽的侧壁上,两个第二补偿机构滑块(28)滑动设置在位于两侧的每个滑块挡板(29)的滑块安装滑槽内,第一补偿机构滑块(27)滑动设置在位于中间滑块挡板(29)的滑块安装滑槽内,第二连接副件(33)的两侧分别加工有一个圆头安装槽,第二连接副件(33)的中部与第一补偿机构滑块(27)连接,两个圆头连杆(32)分别设置在第二连接副件(33)的两个圆头安装槽内,每个圆头连杆(32)的一端与第二连接副件(33)转动连接,每个圆头连杆(32)的另一端与第一连接副件(31)的一端转动连接,...
【专利技术属性】
技术研发人员:高永生,张腾,赵杰,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙;23
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