信息处理装置、信息处理方法和程序制造方法及图纸

[问题]为了高精度且简单地获取来自多个惯性传感器的输出信号。[解决方案]提供一种信息处理装置，在该信息处理装置中设置有用于逐步组合来自多个惯性传感器的输出信号的组合单元；该组合单元一次将聚类为多个集群的多个输出信号逐步组合为一个集群；并且至少一个集群包括多于一个的输出信号。提供一种信息处理方法，该信息处理方法包括通过处理器逐步组合来自多个惯性传感器的输出信号，并且其中，该组合包括一次将聚类为多个集群的输出信号逐步组合为一个集群，并且至少一个集群包括多于一个的输出信号。

Information processing device, information processing method and procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法和程序
本公开涉及信息处理装置、信息处理方法和程序。
技术介绍
近年来，使用惯性传感器的装置和应用程序被广泛使用。此外，提出降低惯性传感器的噪声的许多技术。例如，专利文献1公开了一种容易去除包括多个陀螺仪传感器的陀螺仪传感器单元中的拍频噪声的配置。引用列表专利文献专利文献1：日本专利申请公开第2009-186213号
技术实现思路
本专利技术要解决的问题然而，专利文献1公开了一种改进陀螺仪单元传感器的冗余度的技术，并且还假设增加了设计时的负荷。因此，本公开提出了一种新颖的、更加改进的并且能够容易且更精确地获取与多个惯性传感器相关的输出信号的信息处理装置、信息处理方法和程序。问题的解决方案根据本公开，提供了一种信息处理装置，该信息处理装置包括组合单元，该组合单元逐步组合与多个惯性传感器相关的输出信号，其中，该组合单元将多个输出信号聚类为多个集群，并逐步组合每个集群中的输出信号，并且至少一个集群包括多个输出信号。此外，根据本公开，提供了一种信息处理方法，该信息处理方法包括通过处理器逐步组合与多个惯性传感器相关的输出信号，其中，该组合还包括将多个输出信号聚类为多个集群，并逐步组合每个集群中的输出信号，并且至少一个集群包括多个输出信号。此外，根据本公开，提供了一种使计算机用作信息处理装置的程序，该信息处理装置包括组合单元，该组合单元逐步组合与多个惯性传感器相关的输出信号，其中，该组合单元将多个输出信号聚类为多个集群，并逐步组合每个集群中的输出信号，并且至少一个集群包括多个输出信号。本专利技术的效果如上所述，根据本公开，可以容易且更精确地获取与多个惯性传感器相关的输出信号。注意，上述效果不必受到限制，并且除了上述效果之外或者代替上述效果，还可以提供本说明书中描述的任何效果或者可以从本说明书中理解的其他效果。附图说明[图1]是描述根据本公开的实施方式的概要的示图。[图2]是示出根据实施方式的信息处理系统的示例性配置的框图。[图3]是示出根据实施方式的传感器终端的示例性功能配置的框图。[图4]是示出根据实施方式的信息处理装置的示例性功能配置的框图。[图5]是示出根据实施方式的输出信号的组合处理的示例的示图。[图6]是示出根据实施方式的输出信号的组合处理的示例的示图。[图7]是描述根据实施方式的包括在集群中的输出信号的组合的示图。[图8]是描述根据实施方式的用于聚类的动态控制的示图。[图9]是描述根据实施方式的根据用途的输出信号的组合处理的示图。[图10]是描述根据实施方式的基于环境状态的允许精度设定的示图。[图11]是描述根据实施方式的基于应用的特性和用户状态的允许精度设定的视图。[图12]是描述根据实施方式的噪声改善率的示图。[图13]是描述根据实施方式的在改变惯性传感器的数量、集群中的输出信号的数量以及步阶的数量的情况下的总噪声改善率的示图。[图14]是示出当通过根据实施方式的信息处理方法和比较技术模拟组合处理时作为艾伦方差图的噪声特性的示图。[图15]是示出当通过根据实施方式的信息处理方法和比较技术模拟组合处理时作为艾伦方差图的噪声特性的示图。[图16]是示出当通过根据实施方式的信息处理方法和比较技术模拟组合处理时作为艾伦方差图的噪声特性的示图。[图17]是示出根据实施方式的在组合8个陀螺仪传感器时的模拟中的角度随机游走(ARW)和偏置稳定性(零偏稳定性，biasstability)的改善率的示图。[图18]是示出根据本公开的实施方式的信息处理装置的示例性硬件配置的示图。具体实施方式在下文中，将参考附图详细描述本公开的优选实施方式。注意，在本说明书和附图中，具有大致相同的功能配置的组成元件将由相同的参考标记表示，并且将不重复相同的描述。注意，将按以下顺序提供描述。1.第一实施方式1.1.概要1.2.示例性系统配置1.3.传感器终端的示例性功能配置1.4.信息处理装置20的示例性功能配置1.5.合并处理的细节1.6.基于用途的组合控制1.7.效果2.示例性硬件配置3.结论<1.第一实施方式><<1.1.概要>>近年来，利用惯性传感器的装置和应用被广泛使用。上述惯性传感器包括例如陀螺仪传感器(也称为陀螺仪)、加速度传感器等。此外，还存在各种陀螺仪传感器和加速度传感器。例如，陀螺仪传感器包括使用半导体制造技术的微机电系统(MEMS)陀螺仪传感器、光学陀螺仪传感器、量子陀螺仪传感器等。光学陀螺仪传感器和量子陀螺仪传感器精度高但昂贵，并且因此，廉价的MEMS陀螺仪传感器通常用于针对普通消费者的产品中。然而，每个MEMS陀螺仪传感器具有倾向于变化很大的个体精度，并且因此，当使用单个MEMS陀螺仪传感器时，假设可能存在针对使用用途无法获得足够精度的情况。为了改进上述点，例如，提出通过组合来自多个MEMS陀螺仪传感器的输出信号来改进检测的角速度的精度的技术。在以上技术中，可以通过成批处理组合与多个MEMS陀螺仪传感器相关的输出信号来降低包括在输出信号中的噪声。根据该技术，可以在使用廉价的MEMS陀螺仪传感器的同时有效地提高角速度的检测精度。然而，以上技术中的噪声改善率与(N为陀螺仪传感器的数量)成正比。因此，例如，需要100个陀螺仪传感器来降低噪声的数量级。此外，有报道的技术实现了约的改善率，但是很难说获得了足够的改善率。此外，由于增加陀螺仪传感器的数量导致装置的大型化，因此使用用途受到限制，并且同时处理速度和功耗也增加。根据本公开的技术思想是通过关注上述点来构思的，并且能够容易且更精确地获取与多个惯性传感器相关的输出信号。为此，根据本公开的实施方式的信息处理装置、信息处理方法和程序具有其中与多个惯性传感器相关的输出信号被逐步组合的特征之一。此时，根据本公开的实施方式的信息处理装置、信息处理方法和程序可以将多个输出信号聚类为多个集群，并且逐步组合每个集群中的上述输出信号。此外，上述集群中的至少一个可以包括多个输出信号。图1是描述本公开的实施方式的概要的示图。图1示出了其中根据本实施方式的信息处理装置组合N个陀螺仪传感器G_1至G_n的示例性情况。如上所述，根据本实施方式的信息处理装置具有其中与多个惯性传感器相关的输出信号被逐步组合的特征之一。在图1所示的示例性情况下，根据本实施方式的信息处理装置以S个步骤逐步组合与N个陀螺仪传感器G_1至G_n相关的输出信号。此时，根据本实施方式的信息处理装置在每个步骤中定义多个集群，并且执行每个集群中的输出信号的组合。例如，在步骤step_1中，信息处理装置形成多个集群：包括4个陀螺仪传感器G_1至G_4的集群C_1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括/n组合单元，被配置为逐步组合与多个惯性传感器相关的输出信号，/n其中，所述组合单元将多个所述输出信号聚类为多个集群，并逐步组合每个所述集群中的所述输出信号，并且/n至少一个所述集群包括多个所述输出信号。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171012 JP 2017-1983141.一种信息处理装置，包括
组合单元，被配置为逐步组合与多个惯性传感器相关的输出信号，
其中，所述组合单元将多个所述输出信号聚类为多个集群，并逐步组合每个所述集群中的所述输出信号，并且
至少一个所述集群包括多个所述输出信号。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述惯性传感器包括陀螺仪传感器。


3.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述组合单元进一步聚类在每个所述集群中组合的所述输出信号，并且进一步组合在所形成的每个所述集群中的所述输出信号。


4.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述组合单元针对每个所述集群确定在相同步阶中每个所述集群中包括的所述输出信号的数量。


5.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述组合单元动态地确定与所述输出信号的组合相关的步阶的数量和每个所述集群中包括的所述输出信号的数量。


6.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述组合单元基于机器学习技术执行所述聚类。


7.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：
处理控制单元，被配置为基于所述输出信号的使用用途来控制由所述组合单元进行的所述输出信号的组合。


8.根据权利要求7所述的信息处理装置，
其中，所述处理控制单元根据使用所述输出信号的应用的特性来控制由所述组合单元进行的所述输出信号的组合。


9.根据权利要求7所述的信息处理装置，
其中，所述处理控制单元根据基于传感器信息估计的环境状态或用户状态来控制由所述组...

【专利技术属性】
技术研发人员：埃尔辛·阿尔滕塔什，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP