【技术实现步骤摘要】
机器人建图方法、相应的机器人及存储介质
本专利技术涉及导航
，尤其涉及一种机器人建图方法、相应的机器人及存储介质。
技术介绍
在一些大场景中，如商超、机场、机房等，经常需要对当前场景进行建图以提供较好的导航定位服务。目前，一般利用搭载有激光或者视觉等传感器的机器装置对当前场景进行回环建图，以提供导航定位服务；然而由于商超、机场、机房等地方其场景较大，且周围环境高度相似，采用搭载有激光或者视觉等传感器的机器装置对当前场景建图，易出现回环难、误回环的问题。
技术实现思路
本申请提供一种机器人建图方法、相应的机器人及存储介质，该机器人建图方法不仅能够对当前场景进行建图，且能够有效降低回环难度及出现误回环的次数。为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种机器人建图方法，该建图方法包括：侦测当前场景中的标识物，所述标识物带有能被所述机器人识别的标识信息；判断侦测的标识物是否满足预设条件，当侦测的标识物满足预设条件时，基于标识物而对当前场景建图。为解决上述...
【技术保护点】
1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括：/n侦测当前场景中的标识物，所述标识物带有能被所述机器人识别的标识信息；/n判断侦测的所述标识物是否满足预设条件，当侦测的所述标识物满足所述预设条件时，基于所述标识物而对所述当前场景建图。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括：
侦测当前场景中的标识物，所述标识物带有能被所述机器人识别的标识信息；
判断侦测的所述标识物是否满足预设条件，当侦测的所述标识物满足所述预设条件时，基于所述标识物而对所述当前场景建图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：距离条件、次数条件和时间条件中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断侦测的所述标识物是否满足预设条件的步骤之前，所述方法进一步包括：
识别所述标识物的标识信息，并根据所述标识信息在建图数据库中检索所述标识物；
若未在所述建图数据库中检索到所述标识信息，则将所述标识物的标识信息输入至所述建图数据库中并获取首次侦测所述标识物的回环发布时刻。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断侦测的所述标识物是否满足预设条件的步骤，具体包括：
判断本次侦测的所述标识物与所述机器人的距离是否小于距离阈值；
若是，则确定侦测的所述标识物满足所述预设条件，并输出回环信号以基于所述标识物而对所述当前场景建图；
若否，则将侦测次数变量清零，并返回侦测当前场景中的标识物的步骤以继续下一次侦测。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断侦测的所述标识物是否满足预设条件的步骤，具体包括：
判断符合所述距离条件的所述标识物的侦测次数变量是否大于次数阈值；
若是，则确定侦测的所述标识物满足所述预设条件，并输出回环信号以基于所述标识物而对所述当前场景建图；
若否，则将侦测次数变量清零，并返回侦测...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭睿，谢琨，蒋晨晨，刘志超，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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