衍生仿真场景筛选方法、装置和终端制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种衍生仿真场景筛选方法、装置和终端，包括：确定原始仿真场景中主车与障碍物之间的交互任务；获取交互任务对应的原始交互参数值，根据交互任务和原始交互参数值获取交互阈值；在由原始仿真场景生成的衍生仿真场景中，获取与交互任务对应的衍生交互参数值；根据衍生交互参数值和交互阈值对衍生仿真场景进行筛选。能够在海量的衍生仿真场景中筛选出与原始仿真场景关联度较大的仿真场景，去除可能脱离原始仿真场景的关联度较小的仿真场景。还可以对衍生仿真场景进行场景复杂等级划分，利用场景复杂等级对所有的衍生仿真场景进行排序，以间接评测自动驾驶能力。

Derived simulation scenario screening methods, devices and terminals

【技术实现步骤摘要】
衍生仿真场景筛选方法、装置和终端
本专利技术涉及自动驾驶
，涉及一种衍生仿真场景筛选方法、装置和终端。
技术介绍
近年来，自动驾驶汽车和自动驾驶相关技术得到了广泛关注。自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，能够给人类带来诸如减少交通事故、减少交通拥堵、节省能源、让人拥有更多的自由时间等等很多好处，是未来汽车的发展方向。自动驾驶车的仿真的意义就是在虚拟环境中验证自动驾驶算法，虚拟环境包括道路、障碍车、行人、天气。自动驾驶汽车的开发测试的过程中，需要在原始场景或构建的海量仿真场景中对自动驾驶算法进行验证。各个仿真场景具备对应的评级优分数，以间接评测自动驾驶能力。目前获得海量仿真场景的方法可以是利用软件衍生更多的衍生仿真场景，丰富仿真场景的数量，满足仿真场景的多样性。然而，生成的衍生仿真场景可能和原始仿真场景脱离，但无法及时准确的发现是哪些衍生仿真场景脱离了原始仿真场景，最终导致算法验证的误差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种衍生仿真场景筛选方法、装置和终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种衍生仿真场景筛选方法，包括：确定原始仿真场景中主车与障碍物之间的交互任务；获取所述交互任务对应的原始交互参数值，根据所述交互任务和所述原始交互参数值获取交互阈值；在由所述原始仿真场景生成的衍生仿真场景中，获取与所述交互任务对应的衍生交互参数值；根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值对所述衍生仿真场景进行筛选。在一种实施方式中，根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值对所述衍生仿真场景进行筛选，包括：根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值计算所述衍生仿真场景与所述原始仿真场景之间的场景关联度；判断所述场景关联度是否大于预设关联阈值，若是，则筛选出所述衍生仿真场景。在一种实施方式中，获取所述交互任务对应的原始交互参数值，包括：根据所述交互任务的开始时间戳和结束时间戳，确定交互任务时间段；获取所述交互任务时间段内的多帧原始仿真场景，并分别提取每帧场景中所述主车与所述障碍物之间的原始距离；从提取出的多个所述原始距离中确定所述主车和所述障碍物之间的原始平均距离、原始最大距离以及原始最小距离。在一种实施方式中，根据所述交互任务和所述原始交互参数值获取交互阈值，包括：根据所述交互任务分别确定所述原始平均距离、所述原始最大距离以及所述原始最小距离对应的误差范围；根据所述原始平均距离、所述原始最大距离以及所述原始最小距离及其对应的误差范围分别得到平均距离阈值、最大距离阈值以及最小距离阈值。在一种实施方式中，获取与所述交互任务对应的衍生交互参数值，包括：获取所述交互任务时间段内的多帧衍生仿真场景，并分别提取每帧场景中所述主车与所述障碍物之间的衍生距离；从提取到的多个所述衍生距离中确定所述主车和所述障碍物之间的衍生平均距离、衍生最大距离以及衍生最小距离。在一种实施方式中，根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值计算所述衍生仿真场景与所述原始仿真场景之间的场景关联度，包括：将所述衍生平均距离与所述平均距离阈值、所述衍生平均距离与所述平均距离阈值以及所述衍生平均距离与所述平均距离阈值分别进行比较，生成平均距离关联度、最大距离关联度以及最小距离关联度；根据所述平均距离关联度、所述最大距离关联度以及所述最小距离关联度生成所述场景关联度。在一种实施方式中，筛选出所述衍生仿真场景之后，还包括：根据所述场景关联度对所述衍生仿真场景进行场景复杂等级的划分；利用所述场景复杂等级对所有的所述衍生仿真场景进行排序。第二方面，本专利技术实施例提供了一种衍生仿真场景筛选装置，包括：交互任务确定模块，用于确定原始仿真场景中主车与障碍物之间的交互任务；原始交互参数值获取模块，用于获取所述交互任务对应的原始交互参数值；交互阈值获取模块，用于根据所述交互任务和所述原始交互参数值获取交互阈值；衍生交互参数值获取模块，用于在由所述原始仿真场景生成的衍生仿真场景中，获取与所述交互任务对应的衍生交互参数值；衍生仿真场景筛选模块，用于根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值对所述衍生仿真场景进行筛选。在一种实施方式中，所述衍生仿真场景筛选模块包括：场景关联度计算单元，用于根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值计算所述衍生仿真场景与所述原始仿真场景之间的场景关联度；衍生仿真场景筛选单元，用于判断所述场景关联度是否大于预设关联阈值，若是，则筛选出所述衍生仿真场景。在一种实施方式中，所述原始交互参数值获取模块包括：交互任务时间段确定单元，用于根据所述交互任务的开始时间戳和结束时间戳，确定交互任务时间段；原始距离提取单元，用于获取所述交互任务时间段内的多帧原始仿真场景，并分别提取每帧场景中所述主车与所述障碍物之间的原始距离；原始交互参数获取单元，用于从提取出的多个所述原始距离中确定所述主车和所述障碍物之间的原始平均距离、原始最大距离以及原始最小距离。在一种实施方式中，所述交互阈值获取模块包括：误差范围确定单元，用于根据所述交互任务分别确定所述原始平均距离、所述原始最大距离以及所述原始最小距离对应的误差范围；交互阈值计算单元，用于根据所述原始平均距离、所述原始最大距离以及所述原始最小距离及其对应的误差范围分别得到平均距离阈值、最大距离阈值以及最小距离阈值。在一种实施方式中，所述衍生交互参数值获取模块包括：衍生距离提取单元，用于获取所述交互任务时间段内的多帧衍生仿真场景，并分别提取每帧场景中所述主车与所述障碍物之间的衍生距离；衍生交互参数值确定单元，用于从提取到的多个所述衍生距离中确定所述主车和所述障碍物之间的衍生平均距离、衍生最大距离以及衍生最小距离。在一种实施方式中，所述场景关联度计算单元包括：距离关联度计算子单元，用于将所述衍生平均距离与所述平均距离阈值、所述衍生平均距离与所述平均距离阈值以及所述衍生平均距离与所述平均距离阈值分别进行比较，生成平均距离关联度、最大距离关联度以及最小距离关联度；场景关联度计算子单元，用于根据所述平均距离关联度、所述最大距离关联度以及所述最小距离关联度生成所述场景关联度。在一种实施方式中，所述装置还包括：衍生仿真场景排序模块，用于根据所述场景关联度对所述衍生仿真场景进行场景复杂等级的划分，利用所述场景复杂等级对所有的所述衍生仿真场景进行排序。第三方面，本专利技术实施例提供了一种衍生仿真场景筛选终端，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，衍生仿真场景筛选终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持衍生仿真场景筛选终端执行上述第一方面中衍生仿真场景筛选方法的程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种衍生仿真场景筛选方法，其特征在于，包括：/n确定原始仿真场景中主车与障碍物之间的交互任务；/n获取所述交互任务对应的原始交互参数值，根据所述交互任务和所述原始交互参数值获取交互阈值；/n在由所述原始仿真场景生成的衍生仿真场景中，获取与所述交互任务对应的衍生交互参数值；/n根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值对所述衍生仿真场景进行筛选。/n

【技术特征摘要】
1.一种衍生仿真场景筛选方法，其特征在于，包括：
确定原始仿真场景中主车与障碍物之间的交互任务；
获取所述交互任务对应的原始交互参数值，根据所述交互任务和所述原始交互参数值获取交互阈值；
在由所述原始仿真场景生成的衍生仿真场景中，获取与所述交互任务对应的衍生交互参数值；
根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值对所述衍生仿真场景进行筛选。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值对所述衍生仿真场景进行筛选，包括：
根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值计算所述衍生仿真场景与所述原始仿真场景之间的场景关联度；
判断所述场景关联度是否大于预设关联阈值，若是，则筛选出所述衍生仿真场景。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述交互任务对应的原始交互参数值，包括：
根据所述交互任务的开始时间戳和结束时间戳，确定交互任务时间段；
获取所述交互任务时间段内的多帧原始仿真场景，并分别提取每帧场景中所述主车与所述障碍物之间的原始距离；
从提取出的多个所述原始距离中确定所述主车和所述障碍物之间的原始平均距离、原始最大距离以及原始最小距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述交互任务和所述原始交互参数值获取交互阈值，包括：
根据所述交互任务分别确定所述原始平均距离、所述原始最大距离以及所述原始最小距离对应的误差范围；
根据所述原始平均距离、所述原始最大距离以及所述原始最小距离及其对应的误差范围分别得到平均距离阈值、最大距离阈值以及最小距离阈值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取与所述交互任务对应的衍生交互参数值，包括：
获取所述交互任务时间段内的多帧衍生仿真场景，并分别提取每帧场景中所述主车与所述障碍物之间的衍生距离；
从提取到的多个所述衍生距离中确定所述主车和所述障碍物之间的衍生平均距离、衍生最大距离以及衍生最小距离。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述衍生交互参数值和所述交互阈值计算所述衍生仿真场景与所述原始仿真场景之间的场景关联度，包括：
将所述衍生平均距离与所述平均距离阈值、所述衍生平均距离与所述平均距离阈值以及所述衍生平均距离与所述平均距离阈值分别进行比较，生成平均距离关联度、最大距离关联度以及最小距离关联度；
根据所述平均距离关联度、所述最大距离关联度以及所述最小距离关联度生成所述场景关联度。


7.根据权利要求2至6任一项所述的方法，其特征在于，筛选出所述衍生仿真场景之后，还包括：
根据所述场景关联度对所述衍生仿真场景进行场景复杂等级的划分；
利用所述场景复杂等级对所有的所述衍生仿真场景进行排序。


8.一种衍生仿真场景筛选装置，其特征在于，包括：
交互任务确定模块，用于确定原始仿真场景中主车与障碍物之间的交互任务；
原始交互参数值获取模块，用于获取所述交互任务对应的原始交互参数值；
交互阈值获取模块，用于根据所述交互任务和所述原始交互参数值获取交互阈值；
衍生交互参数值获取模...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋其艺，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11