一种电子地图精确定位方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种电子地图精确定位方法、终端设备及存储介质，在该方法中，包括以下步骤：S100：获取当前位置周围一定范围内的道路数据作为候选道路；S200：设定候选道路为隐藏状态，爬坡信息和定位信息为观测状态，计算隐马尔可夫模型中每条候选道路从隐藏状态到观测状态的概率，即发射概率；S300：计算隐马尔可夫模型中上一时刻的各个隐藏状态转移到当前时刻各个隐藏状态的概率，即转移概率；S400：根据隐马尔可夫模型得出当前时刻定位点处于每条候选道路的概率。本发明专利技术通过将候选道路、爬坡信息和定位信息作为模型的输入，应用于隐马尔可夫模型中，提高了匹配的准确度，使得车辆在全天候、低成本的条件下也能够实时、正确地获取所处的道路环境。

A precise positioning method, terminal equipment and storage medium for electronic map

【技术实现步骤摘要】
一种电子地图精确定位方法、终端设备及存储介质
本专利技术涉及地图定位
，尤其涉及一种电子地图精确定位方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
在电子地平线领域中，系统需要实时地定位车辆所行驶在道路上的位置以准确地获取行车前方道路信。定位的过程可分为两步：第一步是通过GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)卫星定位系统或其他导航系统，将车辆的位置实时地转换成地理坐标系下的经纬度坐标；第二步是通过地图软件的地图匹配算法，将经纬度绝对坐标投影到电子地图中一条最符合的道路数据上，转化为相对道路的相对位置，从而获取车辆当前所处的道路环境。目前，传统的地图匹配系统大多是基于GNSS卫星定位系统，这一单一系统所获取的信息。但由于GNSS定位存在着定位误差，误差随着行车路况和遮挡的情况不同而实时地变化，当车辆行驶在城市复杂路网如平行路，交叉立交桥时，匹配算法的不确定度就会大大提高，匹配结果往往会匹配到邻近的道路上从而导致匹配错误。错误的定位将会使电子地平线系统获取到错误的周围或前方道路信息，从而导致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子地图精确定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS100：获取当前位置周围一定范围内的道路数据作为候选道路；/nS200：设定候选道路为隐藏状态，爬坡信息和定位信息为观测状态，计算隐马尔可夫模型中每条候选道路从隐藏状态到观测状态的概率，即发射概率；/nS300：计算隐马尔可夫模型中上一时刻的各个隐藏状态转移到当前时刻各个隐藏状态的概率，即转移概率；/nS400：根据隐马尔可夫模型得出当前时刻定位点处于每条候选道路的概率。/n

【技术特征摘要】
1.一种电子地图精确定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100：获取当前位置周围一定范围内的道路数据作为候选道路；
S200：设定候选道路为隐藏状态，爬坡信息和定位信息为观测状态，计算隐马尔可夫模型中每条候选道路从隐藏状态到观测状态的概率，即发射概率；
S300：计算隐马尔可夫模型中上一时刻的各个隐藏状态转移到当前时刻各个隐藏状态的概率，即转移概率；
S400：根据隐马尔可夫模型得出当前时刻定位点处于每条候选道路的概率。


2.根据权利要求1所述的电子地图精确定位方法，其特征在于：步骤S100中获取的方法为：通过地图信息和定位信息来获取，以定位信息中的定位点为中心，精度值p的六倍为边作一正方形框，获取地图信息上与该正方形框存在交集的所有道路，将这些道路作为候选道路。


3.根据权利要求1所述的电子地图精确定位方法，其特征在于：步骤S200中发射概率的计算方法为：
设定候选道路为ri，当前定位点为z，则发射概率的计算的方法为：
S201：计算定位点到每条候选道路的投影距离d，和定位点与每条候选道路的航向夹角a；
S202：根据爬坡信息统计所有候选道路中为上坡或者下坡的候选道路的个数s；
S203：计算投影概率p投(z|ri)：
非初始状态下：
其中σ是根据历史匹配结果统计和计算出的经验值；
初始状态下：p投(z|ri)＝(1-d2)2*(1-a2)2
S204：计算爬坡概率p爬(z|ri)：



S205：计算发射概率p(z|ri)：





4.根据权利要求1所述的电...

【专利技术属性】
技术研发人员：周贺杰，欧阳珊梅，涂岩恺，季刚，
申请(专利权)人：厦门雅迅网络股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35