无人机的传感控制系统技术方案

本发明专利技术提出了一种无人机的传感控制系统，空间测量模块，根据实时获取的图像以及高度感应信息对无人机所处坐标及与目标物之间的高度进行实时检测，并传输至处理器中；还包括轨迹建模模块，其根据高空实际空间设立无人机的路线，并存储；还包括飞行模块，其控制无人机飞行；倾角模块，其实时调整无人机的倾角；线路存储模块，其内存储有所述轨迹建模模块设定的无人机飞行线路，无人机根据该预设的飞行路线飞行及转向；飞行线路设定规则为，将高空空间划分为第一高度空间、第二高度空间、第三高度空间，三个空间上下顺次排列，设定坐标原点，如以其中某个空间的中心或者边角作为坐标原点。

Sensor control system of UAV

The invention provides a sensing control system of UAV, a space measurement module, which detects the coordinates of the UAV and the height between the UAV and the target in real time according to the real-time acquired image and the height sensing information, and transmits them to the processor; it also includes a track modeling module, which sets the route of the UAV according to the actual space at high altitude and stores it; it also includes a flight module It controls the flight of the UAV; the inclination module adjusts the inclination angle of the UAV in real time; the line memory module stores the flight path of the UAV set by the track modeling module, and the UAV flies and turns according to the preset flight path; the flight path setting rule is that the high altitude space is divided into the first altitude space, the second altitude space and the third altitude space, Three spaces are arranged up and down in order to set the coordinate origin, such as taking the center or corner of one space as the coordinate origin.

【技术实现步骤摘要】
无人机的传感控制系统
本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机的传感控制系统。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”(“UZV”)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便等优点。随着无人机技术的不断发展，无人机广泛应用于植保领域、航测、航拍领域，对无人机的控制通常通过遥控器获取用户无人机的控制操作并生成相应的无人机控制指令，然后通过无线信号传输的方式将控制指令发送至无人机，以控制无人机执行相应的动作。尤其现有无人机的控制定位需要不断传输大量定位数据，数据冗余，影响无人的精准控制，还有在无人机飞行过程中，通过障碍物标记方式选择路线，其也不能够准确定位。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提出了一种无人机的传感控制系统，旨在解决现有的技术问题。本专利技术提出了一种无人机的传感控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的传感控制系统，其特征在于，包括：/n空间测量模块，根据实时获取的图像以及高度感应信息对无人机所处坐标及与目标物之间的高度进行实时检测，并传输至处理器中；还包括轨迹建模模块，其根据高空实际空间设立无人机的路线，并存储；还包括飞行模块，其控制无人机飞行；倾角模块，其实时调整无人机的倾角；线路存储模块，其内存储有所述轨迹建模模块设定的无人机飞行线路，无人机根据该预设的飞行路线飞行及转向；/n飞行线路设定规则为，将高空空间划分为第一高度空间、第二高度空间、第三高度空间，三个空间上下顺次排列，设定坐标原点，如以其中某个空间的中心或者边角作为坐标原点，首先标定目标物的坐标及形状尺寸，在第一...

【技术特征摘要】
1.一种无人机的传感控制系统，其特征在于，包括：
空间测量模块，根据实时获取的图像以及高度感应信息对无人机所处坐标及与目标物之间的高度进行实时检测，并传输至处理器中；还包括轨迹建模模块，其根据高空实际空间设立无人机的路线，并存储；还包括飞行模块，其控制无人机飞行；倾角模块，其实时调整无人机的倾角；线路存储模块，其内存储有所述轨迹建模模块设定的无人机飞行线路，无人机根据该预设的飞行路线飞行及转向；
飞行线路设定规则为，将高空空间划分为第一高度空间、第二高度空间、第三高度空间，三个空间上下顺次排列，设定坐标原点，如以其中某个空间的中心或者边角作为坐标原点，首先标定目标物的坐标及形状尺寸，在第一高度空间内标定第一目标物的坐标Z1，标定第一目标物的目标轨迹函数m1，则在确定的某坐标作为不能通行的线路；
所述轨迹建模模块内设置线路函数M(Di，t，Z，K)，其中，D表示无人机实时出发坐标，t表示对应的线路的飞行时间，Z表示对应线路的从出发坐标到终点坐标的高度函数，K表示飞行线路在该坐标下的高度函数所在的各个空间的类型；
对应线路从出发坐标到终点坐标的高度函数Z在设定时，Z(L，v，W，J，Q)，L表示飞行的距离，v表示直线飞行的速度，W表示转向的次数，J表示转向的角度，转向的次数以及转向的角度由目标物的形状决定，Q表示该过程中倾角实时变化值，根据线路预设设定，确定预先设定路线为最短时间路线。


2.根据权利要求1所述的无人机的传感控制系统，其特征在于，所述轨迹建模模块设定各个空间不同路径的对应时间函数T1(T1,1，L0)，其中，T1表示在第一高度空间内的预设距离为L0时所需时间；时间函数T2(T2,2，L0)，其中，T2表示在第二高度空间内的预设距离为L0时所需时间；时间函数T3(T3,3，L0)，其中，T3表示在第三高度空间内的预设距离为L0时所需时间；
依据高度函数Z(L，v，W，J，Q)的飞行总时间t1,
t1＝T1+T3+T3。


3.根据权利要求2所述的无人机的传感控制系统，其特征在于，所述高度函数Z(L，W，J，Q)中，在第一高度空间所需时间T11：
T11＝(L1/L0)xT1,
T1表示在第一高度空间内的预设距离为L0时所需时间，L表示高度函数在第一高度空间内的距离。


4.根据权利要求2所述的无人机的传感控制系统，其特征在于，所述高度函数Z(L，W，J，Q)中，在第二高度空间所需时间T21：
T21＝(L2/L0)xT2,
T2表示在二高度空间内的预设距离为L0时所需时间，L2表示高度函数在第二高度空间内的距离。


5.根据权利要求2所述的无人机的传感控制系统，其特征在于，所述高度函数Z(L，W，J，Q)中，在第三高度空间所需时间T31：
T31＝(L3/L0)xT3,
T3表示在第三高度空间内的预设距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：李婧瑜，刘存根，尚芳，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：发明
国别省市：山东;37