定位数据生成方法、装置以及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种定位数据生成方法、装置以及电子设备，其中，方法包括：获取道路和/或道路两侧在预设区域范围内的激光点云数据；从所述激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据，所述目标对象是道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象；将所述提取出的关键点的激光点数据作为所述道路的定位数据存储。本发明专利技术实施例的方案，能够生成用于高精定位且数据量不大的定位数据。

Positioning data generation method, device and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
定位数据生成方法、装置以及电子设备
本申请涉及电子地图
，尤其涉及一种定位数据生成方法、装置以及电子设备。
技术介绍
传统的车辆定位方法，一般基于车辆上搭载的全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)接收机，获取车辆的实时位置，位置精度一般在米级。在高精地图产生之后，出现了基于高精地图的定位方法，即在车辆行驶过程中实时获取车辆周边的环境信息，通过将该环境信息与预先制作的高精定位数据的匹配，获取车辆的高精定位结果，高精定位结果的定位精度一般在厘米级，可以满足自动驾驶的需求。专利技术人在对现有基于高精地图的定位方法进行研究的过程中发现，基于激光点云数据生成适用于高精定位的定位数据，对于高精定位的实现起到至关重要的作用，但是现有技术提供的适用于高精定位的定位数据的数据量较大，不利于存储利用。
技术实现思路
本专利技术提供了一种定位数据生成方法、装置以及电子设备，能够生成用于高精定位且数据量不大的定位数据。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：第一方面，提供了一种定位数据生成方法，包括：获取道路和/或道路两侧在预设区域范围内的激光点云数据；从所述激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据，所述目标对象是道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象；将所述提取出的关键点的激光点数据作为所述道路的定位数据存储。第二方面，提供了一种定位数据生成装置，包括：点云获取模块，用于获取道路和/或道路两侧在预设区域范围内的激光点云数据；数据提取模块，用于从所述激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据，所述目标对象是道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象；数据存储模块，用于将所述提取出的关键点的激光点数据作为所述道路的定位数据存储。第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储程序；处理器，耦合至所述存储器，用于执行程序，所述程序运行时执行本专利技术提供的定位数据生成方法。本专利技术提供了一种定位数据生成方法、装置以及电子设备，从获取的道路和/或道路两侧在预设区域范围内的激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据作为道路的定位数据进行存储，由于本专利技术的目标对象是道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象，这些道路对象一般不会因为环境变化或者随着时间的推移而发生变化，而定位是将车辆行驶过程实时获取的环境信息与定位数据进行匹配，从而确定车辆的位置，因此，提取道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据作为定位数据能够保证定位成功率。同时，本专利技术仅提取关键点的激光点数据，所以数据量较少，方便存储和传输。上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1a为本专利技术实施例的激光点云数据采集装置结构示意图；图1b为本专利技术实施例的定位数据生成的技术方案示意图；图2为本专利技术实施例的定位数据生成系统结构图；图3a为本专利技术实施例的定位数据生成方法流程图一；图3b为本专利技术实施例的激光点云示意图；图4a为本专利技术实施例的定位数据生成方法流程图二；图4b为本专利技术实施例的原始激光点云扫描线图；图5为本专利技术实施例的定位数据生成方法流程图三；图6为本专利技术实施例的定位数据生成方法流程图四；图7a为本专利技术实施例的定位数据生成方法流程图五；图7b为本专利技术实施例的道路两侧区域的原始激光点云图；图8a为本专利技术实施例的定位数据生成方法流程图六；图8b为本专利技术实施例的道路两侧直立物体点的激光点云图；图9a为本专利技术实施例的定位数据生成方法流程图七；图9b为本专利技术实施例的地面标记点、道路两侧边缘点、道路两侧直立物体点的激光点云图；图10为本专利技术实施例的定位数据生成装置结构图一；图11为本专利技术实施例的定位数据生成装置结构图二；图12为本专利技术实施例的定位数据生成装置结构图三；图13为本专利技术实施例的定位数据生成装置结构图四；图14为本专利技术实施例的定位数据生成装置结构图五；图15为本专利技术实施例的定位数据生成装置结构图六；图16为本专利技术实施例的定位数据生成装置结构图七；图17为本专利技术实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。为了实现汽车的高精定位，需要生成用于高精定位场景的定位数据，该定位数据需要满足以下几个要求：信息量：定位数据的信息量应足够丰富，尽可能真实的表征汽车行驶的道路及其周边的环境；数据量：定位数据的数据量应尽量小，以便于存储和传输；鲁棒性：定位数据对光照、时间、季节、气候、路况等外部环境足够鲁棒，不易受到外部环境变化的影响；综合考虑以上几个要求，本专利技术提出了一种定位数据生成方法，该方法包括：获取道路和/或道路两侧在预设区域范围内的激光点云数据；从激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据，该目标对象是道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象；将提取出的关键点的激光点数据作为道路的定位数据存储。在实际应用中，前述道路上或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象可以是地面标记、道路边缘、道路侧直立物体。其中，地面标记可以是道路面上涂画的任何标记，比如，车道线、行驶方向箭头、人行横道等；道路边缘可以由路沿石、防护栏、绿化带等构成；道路侧直立物体是指道路两侧的直立物体，比如，道路两侧的杆(路牌、照明灯、红绿灯等的支持杆)、树干、墙体等。由于地面标记、道路边缘、道路侧直立物体，这些目标对象不易受到光照、时间、季节、气候以及路况等外部环境的影响，而定位是将车辆行驶过程实时获取的环境信息与定位数据进行匹配，从而确定车辆的位置，因此，提取道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象的关键点的激光点数据作为定位数据能够保证定位成功率。同时，本专利技术仅提取关键点的激光点数据，所以数据量较少，方便存储和传输。如图1a所示，为本专利技术实施例中的激光点云数据采集装置结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位数据生成方法，其特征在于，包括：/n获取道路和/或道路两侧在预设区域范围内的激光点云数据；/n从所述激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据，所述目标对象是道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象；/n将所述提取出的关键点的激光点数据作为所述道路的定位数据存储。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位数据生成方法，其特征在于，包括：
获取道路和/或道路两侧在预设区域范围内的激光点云数据；
从所述激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据，所述目标对象是道路上和/或道路两侧易于识别且属性稳定的道路对象；
将所述提取出的关键点的激光点数据作为所述道路的定位数据存储。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据具体包括：
将所述激光点云数据划分为道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据；
从所述道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据中，提取道路和/或道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法在提取关键点的激光点数据之前，所述方法进一步包括：
根据所述道路面激光点云数据，拟合出所述道路的道路面；
基于拟合出的道路面，将所述道路面激光点云数据和/或道路侧激光点云数据的高度值修正为相对于所述道路面的高度值。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标对象是道路上的地面标记，则从所述道路面激光点云数据中，提取道路的目标对象的关键点的激光点数据具体包括：
按照预设的网格大小，将所述道路面激光点云数据划分到网格中；
若一个网格中的道路面激光点云数据包含地面标记的激光点数据，则基于该网格中的地面标记的激光点数据，获取所述地面标记的一个关键点的激光点数据。


5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标对象是道路边缘，则从所述道路侧激光点云数据中，提取道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据具体包括：
将所述道路侧激光点云数据，按照预设的网格大小划分到网格中；
若一个网格中的道路侧激光点云数据包含道路边缘的激光点数据，则将所述道路边缘的激光点数据按照激光点数据中的高度值由小到大的顺序排序；
若排序后相邻两个激光点的高度值的差值大于预设的差值阈值，则删除相邻两个激光点中排序在后的激光点及其之后的激光点；
基于该网格中保留的道路边缘的激光点数据，获取道路边缘的一个关键点的激光点数据。


6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标对象是位于道路侧的直立物体，则从所述道路侧激光点云数据中，提取道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据具体包括：
将所述道路侧激光点云数据，按照预设的网格大小划分到网格中；
若一个网格中的道路侧激光点云数据中包含道路侧直立物体的激光点数据，则将所述道路侧直立物体的激光点数据，按照激光点数据中的高度值由小到大的顺序排序；
若排序后相邻两个激光点的高度差值大于预设的差值阈值，则删除相邻两个激光点中排序在后的激光点及其之后的激光点；
判断保留的直立物体的激光点数据中的最低高度值是否小于预设的第一高度阈值，最高高度值是否大于预设的第二高度阈值，如果是，则基于该网格中保留的直立物体的激光点数据，获取直立物体的一个关键点的激光点数据。


7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括地面标记、道路边缘和位于道路侧的直立物体，则从所述道路面激光点云数据和道路侧激光点云数据中，提取道路和道路两侧的目标对象的关键点的激光点数据具体包括：
将所述道路面激光点云数据和道路侧激光点云数据，按照预设的网格大小划分到网格中；
若一个网格中的道路面激光点云数据包含地面标记的激光点数据，则基于该网格中的地面标记的激光点数据，获取所述地面标记的一个关键点的激光点数据；
若一个网格中的道路侧激光点云数据包含道路边缘的激光点数据，则将所述道路边缘的激光点数据按照激光点数据中的高度值由小到大的顺序排序，若排序后相邻两个激光点的高度值的差值大于预设的差值阈值，则删除相邻两个激光点中排序在后的激光点及其之后的激光点，基于该网格中保留的道路边缘的激光点数据，获取道路边缘的一个关键点的激光点数据。
若一个网格中的道路侧激光点云数据中包含道路侧直立物体的激光点数据，则将所述道路侧直立物体的激光点数据，按照激光点数据中的高度值由小到大的顺序排序，若排序后相邻两个激光点的高度差值大于预设的差值阈值，则删除相邻两个激光点中排序在后的激光点及其之后的激光点，判断保留的直立物体的激光点数据中的最低高度值是否小于预设的第一高度阈值，最高高度值是否大于预设的第二高度阈值，如果是，则基于该网格中保留的直立物体的激光点数据，获取直立物体的一个关键点的激光点数据。


8.一种定位数据生成装置，其特征在于，包括：
点云获取模块，用于获取道路和/或道路两侧在预设区域范围内的激光点云数据；
数据提取模块，用于从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈成，周帅，徐强，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY