回波处理方法技术

本发明专利技术属于距离测量技术领域，特别涉及一种回波处理方法，在对障碍物进行距离判断时，能够排除非直接反射的回波干扰，获得更为准确的障碍物距离信息，这样在利用多个测距仪进行定位时，能够更准确地定位出障碍物的位置。

Echo processing method

【技术实现步骤摘要】
回波处理方法
本专利技术属于距离测量
，特别涉及一种回波处理方法。
技术介绍
目前，超声波测距仪被广泛应用汽车测距上，最突出的应用为倒车雷达。超声波测距仪的工作原理为：测距仪发出固定频率的超声波，同时接收该频率的超声波，记录发出超声波与接收到回波的时间间隔，然后根据S＝vt/2，得出障碍物到雷达探头的距离S，其中，v为当前温度下的声速，t为发出超声波与接收到回波的时间间隔。三角算法对障碍物定位的原理如图1所示，包括探测仪a、b和障碍物c(下文简称a、b、c)，其中，a、b的安装间距已知，为dab。在a发出探测波后，a收到回波获得a与c的距离dac，b收到回波获得a到c再到b的距离dacb，根据dab、dac、dacb便能确定障碍物c与探测仪a、b所在安装面的间距，从而实现障碍物的定位。由于体积较大或形状不规则的障碍物可能会获得多个回波，也就是说，所获得的相邻回波可能是同一障碍物直接反射的，也可能是两个不同障碍物反射的，回波还可能是经一个障碍物反射后，又经另一个障碍物二次反射的。然而现有的回波处理方法，在收到多个回波时，将会本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种回波处理方法，包括如下步骤：/nA：测距仪发出探测超声波，同时接收回波信号；/nB：计算本次探测所接收到的回波个数n，及每个回波出现的时刻、宽度、峰值大小；/nE：设定a＝1；/nF：计算第a回波与第a+1回波之间的时间间隔Δt

【技术特征摘要】
1.一种回波处理方法，包括如下步骤：
A：测距仪发出探测超声波，同时接收回波信号；
B：计算本次探测所接收到的回波个数n，及每个回波出现的时刻、宽度、峰值大小；
E：设定a＝1；
F：计算第a回波与第a+1回波之间的时间间隔Δta，
Δta＝t(a+1)1-ta1-ta
t(a+1)1为第a+1回波的回波时间，ta1为第a回波的回波时间，ta为第a回波的宽度；
判断Δta是否在限定时间间隔范围内，若Δta＞T3，将第a回波的信息输出为有效障碍物信息，进入步骤K；若0<Δta≤T3，进入步骤G；
G：按下式计算相邻两个有效回波的宽峰比得到Ka，Ka+1及Ka合，

ta合＝ta+Δta+ta+1，
ta为第a回波的宽度，Aa为第a回波的波峰值，Ka为第a回波的宽峰比，Δta为第a回波与第a+1回波之间的时间间隔，ta+1为第a+1回波的宽度，Aa+1为第a+1回波的波峰值，Ka+1为第a+1回波的宽峰比，ta合为第a回波与第a+1回波合并的宽度；Ka合为第a回波与第a+1回波合并的宽峰比；
H：判断回波的宽度、宽峰比是否匹配，
如果第a回波的宽峰比与其宽度匹配，第a+1回波的宽峰比与其宽度也匹配，将第a回波的信息输出为有效障碍物信息，进入步骤K；
如果第a回波、第a+1回波中仅一个回波的宽峰比与其宽度匹配，两个回波合并的宽度与宽峰不匹配，将宽峰比与其回波宽度匹配的回波的信息输出为有效障碍物信息，进入步骤K；
如果第a回波、第a+1回波中存在宽峰比与其宽度不匹配的回波，而两个回波合并的宽峰比与宽度匹配，将两个回波合并后的信息输出为与有效障碍物信息，也就是将第a回波的回波时间作为合并回波的回波时间，ta合作为合并回波的宽度，Max(Aa,Aa+1)作为合并回波的波峰值，进入步骤K；
如果第a回波、第a+1回波及两个回波合并后的宽度与宽峰比均不匹配，剔除第a回波、第a+1回波的信息，进入步骤J；
J：判断是否存在第a+2、a+3回波，
如果存在第a+2、a+3回波，将原第a+2回波作为新的第a回波，原第a+3回波作为新的第a+1回波，并依次更新剩余回波的信息，回到步骤F；
如果仅存在第a+2回波，计算第a+2回波的宽峰比，判断第a+2回波的宽峰比与宽度是否匹配，若匹配，输出第a+2回波的信息为有效障碍物信息，若不匹配，进入步骤K；
如果不存在第a+2回波，进入步骤K；
K：结束本次回波处理。


2.根据权利要求1所述的回波处理方法，其特征在于：所述的步骤B与步骤E之间还包括以下步骤：
C：判断有效回波个数n是否大于限定值N，若n≥N，判定测距仪受到严重干扰，进入步骤K，若n<N，进入步骤D；
D：依次判断各回波的宽度值tj是否小于限定值T2，其中j∈(1,2,3……，n)；若tj<T2，判定第j回波为干扰波，剔除该回波信息；若tj≥T2，判定第j回波为有效回波，
所有回波的宽度值tj均完成判定后，进入步骤E。


3.根据权利要求1所述的回波处理方法，其特征在于：所述的步骤B包括以下步骤：
B1：判断余振时长t0是否在限定范围内，若超出限定范围，判定测距仪存在故障，进入步骤K，若在限定范围一内，进入步骤B2；
B2：判断余振时长t01是否大于比较值T1，
若t01≤T1，判定第1回波在余振期外测得，有效回波个数n即为测得的回波个数i，进入步骤C，
若t01>T1，判定第1回波在余振期内测得，有效回波个数n＝i+1，将第1回波的信息输出为有效障碍物信息，其中，该障碍物与测距仪的间距为最小检测距离Dmin，进入步骤K。


4.根据权利要求1所述的回...

【专利技术属性】
技术研发人员：许永华，梅炜炜，侯成诚，潘洋，
申请(专利权)人：合肥晟泰克汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34