冗余的制动系统和用于运行这种制动系统的方法技术方案

本发明专利技术公开一种用于车辆的制动系统(80)，该制动系统构造为检测用于控制制动系统(80)的至少一个状态参数，其具有：主控制器件(40)，该主控制器件构造为借助于至少一个促动器并且在考虑所述至少一个状态参数的情况下控制该制动系统(80)；冗余控制器件(41)，该冗余控制器件构造为借助于至少一个促动器的一部分并且在考虑至少一个状态参数的一部分的情况下控制制动系统(80)，其中，该制动系统(80)构造为在出现至少一个切换条件时不再仅通过主控制器件(40)、而是至少部分地通过冗余控制器件(41)执行对制动系统(80)的控制。此外，本发明专利技术公开一种用于控制这种制动系统的方法和一种机器可读的载体。

Redundant braking system and method for operating such braking system

【技术实现步骤摘要】
冗余的制动系统和用于运行这种制动系统的方法
本专利技术涉及一种尤其用于道路车辆的冗余制动系统，并且涉及一种用于运行这种制动系统的方法。
技术介绍
具有高度自动化驾驶功能的商用车(所述驾驶功能至少在有限的时间内减轻驾驶员的操控任务和操控责任，即例如可以自主运行)必须在发生任何故障时都能继续进行车辆操控，直至驾驶员再次接管车辆操控。由此导出的系统特性“故障-工作”要求尤其在实施层面上(至少具有功能上的限制)继续确保车辆的基本功能。对于自主行驶运行中的制动控制，意味着在出现任何故障时仍然能够以电子控制的方式运行制动系统，使得仍可以继续实现行驶动态调节功能，例如ABS、ASR、ESP(虽然可能受限)。尽管将制动系统的所有部件加倍以形成冗余系统在即使出现故障时也能获得功能性方面是有效的，但是在成本、结构空间和重量方面，尤其是在批量生产方面是不利的。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务是，扩展一种普通的电子控制制动系统，该制动系统在故障情况下也可以继续以电子控制的方式制动车辆。该任务通过本专利技术的优选实施方式的主题来解决。有利的扩展方案是可选实施方式的主题。根据本专利技术，设置一种制动系统，该制动系统构造为检测用于控制该制动系统的至少一个状态参数，并且该制动系统适用于车辆，所述制动系统具有：-主控制器件，该主控制器件构造为借助于至少一个促动器并且在考虑至少一个状态参数的情况下控制制动系统，-冗余控制器件，该冗余控制器件构造为借助于所述至少一个促动器的一部分并且在考虑所述至少一个状态参数的一部分的情况下控制制动系统，其中，制动系统构造为在出现至少一个切换条件时不再仅通过主控制器件、而是至少部分地通过冗余控制器件执行对制动系统的控制。“借助于至少一个促动器的一部分”意味着：并不强制要求所有通过主控制器件操控的促动器全都通过冗余控制器件操控。也可以是较少的促动器通过冗余控制器件操控。也可以设有仅通过冗余控制器件操控的促动器。“在考虑至少一个状态参数的一部分的情况下”意味着：并不强制要求所有被主控制器件考虑的状态参数全都被冗余控制器件考虑。也可以考虑较少的状态参数。也可以设有仅被冗余控制器件考虑的状态参数。制动系统优选地构造为在出现至少一个切换条件时不再仅通过主控制器件、而是至少部分地通过冗余控制器件进行制动系统的控制。在此，在本专利技术的一个优选的方案中，仅通过冗余控制器件进行制动系统的控制。在本专利技术的其它方案中，子功能仍旧由主控制器件承担，其中，冗余控制器件优选地承担补充的控制功能。此外，可以考虑的是，将制动系统构造为使得设有多个切换级。因此，例如在出现第一切换条件时切换到第一级中，用于通过冗余系统进行部分控制，其中，在第二级中，一旦不再能够通过主系统进行控制，就完全变换到冗余系统。制动系统优选地具有至少一个促动器和/或至少一个检测器件，该促动器构造为影响用于操控该制动系统的至少一个制动器的制动压力，该检测器件构造为检测用于控制该制动系统的至少一个状态参数。制动系统优选构造为电子气动制动系统和/或构造为自主运行。电子气动制动系统基本上是已知的。其基本上可以理解为下述制动系统：该制动系统以气动方式产生制动压力，其中，该制动系统构造为以电子控制或调节的方式执行这些制动压力的产生。为此例如设有主控制器件或也设有冗余控制器件，该主控制器件或冗余控制器件构造为将控制命令传输给制动系统的部件、优选地传输给促动器，以便因此影响制动压力。主控制器件优选构造为电子控制器。冗余控制器件优选构造为电子控制器。主控制器件和/或冗余控制器件优选集成到制动系统的部件中。这些部件优选是制动系统的促动器或另外的电子气动部件。此外，主控制器件和/或冗余控制器件还优选地构造为存在于制动系统中的控制器件的一部分。此外，所述主控制器件和/或冗余控制器件优选地构造为电子控制器。优选地，制动系统构造为通过主控制器件和/或冗余控制器件以电子方式控制。优选地，所述至少一个促动器是压力生成器和/或是压力调节器，该压力生成器构造为尤其从压力存储器中产生制动压力，该压力调节器构造为控制和/或调节制动压力。为此，压力生成器优选具有连接至压力存储器的连接，通过该连接，所述压力生成器被供以压力介质、尤其压缩空气，压力生成器由此产生制动压力。压力调节器优选构造为阀、特别优选地构造为电磁阀，并且还构造为调节压力生成器的制动压力，使得能够通过压力调节器减小制动压力。优选地，所述至少一个检测器件具有传感器，该传感器构造为检测至少一个状态参数，和/或所述至少一个检测器件具有接口，该接口构造为从车辆网络中获得至少一个状态参数。优选地，所述至少一个状态参数尤其是车轮转速、速度、加速度、车轮转矩、制动压力。特别优选地，所述状态参数适用于尤其在行驶动态稳定性方面确定行驶状态。这也可以在其他状态参数参与的情况下进行。行驶状态优选通过两个状态参数来描述，例如侧滑角和偏航率或车辆的纵向和横向加速度。优选地，主控制器件构造为被主供给源供给能量，并且冗余控制器件优选构造为被冗余供给源供给能量。主供给源和冗余供给源优选地构造为车辆的车载电网。优选地，切换条件是主供给源的失效和/或主控制器件的至少部分失效。因此，在出现故障时(该故障至少部分地阻止由主控制器件对制动系统进行控制)通过冗余控制器件优选部分地、特别优选完全地承担制动系统的控制。优选地，制动系统构造为通过冗余控制器件至少部分地以电子方式控制。这意味着，冗余控制器件并不强制性地必须获得对制动系统的所有部件的访问权(主控制器件具有对上述所有部件的访问权)。优选地，主控制器件和/或冗余控制器件构造为获得所述至少一个状态参数。在此，优选地，“以电子方式控制”或“以电子方式调节”意味着，将控制信号发送给制动系统的部件，所述控制信号例如通过软件算法、尤其基于所述至少一个状态参数以电子方式预先被求出。在此，控制信号可以不同地呈现。优选地，控制信号呈现为电信号。制动系统优选地具有运行层面、所谓的“第一冗余层面”，在该运行层面中，制动系统的至少单个部件不再能够被以电子方式操控。在此，以其它的方式、优选借助于以气动方式构造的控制信号进行控制，尤其将控制信号传输给这些部件。在此，冗余控制器件优选构造为以电子方式调节在车辆和/或挂车的单个的车轮或至少单个的轴上的制动压力。为此，冗余控制器件优选地具有连接到相应的压力调节器和/或相应的压力生成器的至少一部分上的电子控制连接，该电子控制连接也通过主控制器件以电子方式操控。此外，冗余控制器件优选构造为也通过相同的检测器件电子式地被供给制动系统的状态参数。因此，也可以有利地在第一冗余层面中实现对制动系统的电子控制，由此也能够实现特定的稳定功能。制动系统的第一冗余层面具有另外的控制器件的构造具有以下优点：不必为了第一冗余层面单独地储备促动器和检测器件。代替地，可以使用本来就存在的促动器和检测器件。优选地，制动系统具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的制动系统(80)，所述制动系统构造为检测用于控制所述制动系统(80)的至少一个状态参数，所述制动系统具有：/n-主控制器件(40)，所述主控制器件构造为借助于至少一个促动器并且在考虑所述至少一个状态参数的情况下控制所述制动系统(80)，/n-冗余控制器件(41)，所述冗余控制器件构造为借助于所述至少一个促动器的一部分并且在考虑所述至少一个状态参数的一部分的情况下控制所述制动系统(80)，其中，/n所述制动系统(80)构造为在出现至少一个切换条件时不再仅通过所述主控制器件(40)、而是至少部分地通过所述冗余控制器件(41)执行对所述制动系统(80)的控制。/n

【技术特征摘要】
20181113 DE 102018219378.91.一种用于车辆的制动系统(80)，所述制动系统构造为检测用于控制所述制动系统(80)的至少一个状态参数，所述制动系统具有：
-主控制器件(40)，所述主控制器件构造为借助于至少一个促动器并且在考虑所述至少一个状态参数的情况下控制所述制动系统(80)，
-冗余控制器件(41)，所述冗余控制器件构造为借助于所述至少一个促动器的一部分并且在考虑所述至少一个状态参数的一部分的情况下控制所述制动系统(80)，其中，
所述制动系统(80)构造为在出现至少一个切换条件时不再仅通过所述主控制器件(40)、而是至少部分地通过所述冗余控制器件(41)执行对所述制动系统(80)的控制。


2.根据权利要求1所述的制动系统(80)，具有：
-至少一个促动器，所述促动器构造为影响用于操控所述制动系统(80)的至少一个制动器的制动压力，和/或
-至少一个检测器件，所述检测器件构造为检测用于控制所述制动系统(80)的至少一个状态参数。


3.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(80)，其中，
所述制动系统(80)构造为电子气动制动系统，和/或
构造为自主运行，和/或
所述制动系统(80)构造为通过所述主控制器件(40)和/或所述冗余控制器件(41)以电子方式控制。


4.根据权利要求2或3所述的制动系统(80)，其中，
所述至少一个促动器是压力生成器(20)，所述压力生成器构造为尤其从压力存储器(10)中产生所述制动压力，和/或
所述至少一个促动器是压力调节器(24、28)，所述压力调节器构造为控制和/或调节所述制动压力。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的制动系统(80)，其中，
所述至少一个检测器件具有传感器，所述传感器构造为检测所述至少一个状态参数，和/或所述传感器具有接口，所述接口构造为从车辆网络中获得所述至少一个状态参数。


6.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(80)，其中，
所述至少一个状态参数尤其是车轮转速、速度、加速度、车轮转矩、制动压力或其他合适的参数，用于确定尤其在行驶动态稳定性方面的行驶状态。


7.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(80)，其中，
所述主控制器件(40)构造为通过主供给源(52)供给能量，并且所述冗余控制器件(41)构造为通过冗余供给源(58)供给能量。


8.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(80)，其中，
切换条件是主供给源(52)的失效和/或主控制器件(40)的至少部分失效。


9.根据前述权利要求中任一项所述的制动系统(80)，其中，
所述制动系统(80)...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·黑克尔，A·穆斯塔法，O·容特，
申请(专利权)人：克诺尔商用车制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE