本实用新型专利技术公开了一种高压线路通道树枝消除装置，包括机械作业长臂、末端机械修剪机构和生物抑制剂喷射机构，机械作业长臂包括配重臂和作业臂，作业臂前端和配重臂前端通过回转套件连在一起，末端机械修剪机构通过管壁套固定在作业臂末端，生物抑制剂喷射机构固定设置在作业臂底部，配重臂末端设置有控制箱和电池箱，本实用新型专利技术实现了在人工远程操控下自主对高压输电导线线路走廊树枝的修剪，不需要人工上线修剪树枝因此降低了劳动成本和人员风险，也大大的提高了作业效率，同时，在高压输电导线线路走廊树枝修剪完成以后，通过生物抑制剂喷射机构向树枝端面喷洒三碘苯甲酸试剂，可以有效抑制树枝的生长，确保了输电线路的安全运行。
A branch eliminating device for high voltage line channel
【技术实现步骤摘要】
一种高压线路通道树枝消除装置
本技术涉及高压输配电
，尤其涉及一种高压线路通道树枝消除装置。
技术介绍
架空高压输电线路是电网系统中至关重要的设备之一，它承载着电力输送的重任，直接关系到整个电力系统高可靠性和稳定性电能的提供。而导线两旁的走廊树枝的生长会导致与导线的距离小于电气安全距离从而使输电导线发生短路跳闸、停电甚至引发大面积的线路瘫痪。目前，高压输电线路两旁的走廊树枝的修剪还是主要依靠人工来完成，但人工修剪的方式需要工作人员上线进行修剪，大大增加了人员的安全风险以及劳动强度，作业效率极低，目前市面上也出现了一些树枝修剪机器人来进行高压输电线路两旁的走廊树枝的修剪，但由于树枝的生产较快，修剪的频率也依然较高，目前传统的树枝修剪机器人没有相应的措施可以降低压输电线路两旁的走廊树枝的生长速度，因此，需要提出一种高压线路通道树枝消除装置，既可以代替人工作业，降低人员的安全风险以及劳动强度，又能有有效抑制树枝的生长。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提出一种高压线路通道树枝消除装置以代替人工作业，降低人员的安全风险以及劳动强度，提供作业效率，又能有效抑制高压线路通道旁树枝的生长。本技术的技术方案：一种高压线路通道树枝消除装置，包括机械作业长臂、末端机械修剪机构和生物抑制剂喷射机构，所述的机械作业长臂包括配重臂和作业臂，作业臂前端和配重臂前端通过回转套件连在一起，所述的末端机械修剪机构通过管壁套固定在作业臂末端，所述的生物抑制剂喷射机构固定设置在作业臂底部，所述的配重臂末端设置有控制箱和电池箱。所述的末端机械修剪机构包括圆盘锯、曲柄、夹爪、夹爪连杆、夹爪丝杆、丝杆螺母、壁套管、夹爪座、曲柄箱体，所述的夹爪包括两个夹杆，其中一个夹杆端部设置有夹爪头，两个夹杆与圆盘锯平行布置，夹爪丝杆设置在夹爪座中间位置，两个夹杆分别设置在夹爪丝杠两侧，夹爪丝杠上设置有丝杠螺母，所述的夹爪连杆为一对，两个夹爪连杆顶端分别与两个夹杆一一对应连接，两个夹爪连杆底端均与丝杆螺母连接，所述的圆盘锯安装在曲柄一端，所述的曲柄箱体内部设置有曲柄齿轮、曲柄齿条、曲柄丝杆、电机和一对圆柱齿轮，其中一个圆柱齿轮与电机连接，另一个圆柱齿轮与曲柄丝杠通过两个推力球轴承连接，曲柄丝杠与曲柄齿条连接，曲柄齿条与曲柄齿轮啮合，曲柄齿轮与曲柄的另一端连接。所述的生物抑制剂喷射机构包括喷头支撑件、哈呋连接件、喷头、喷头管、溶剂瓶、开关电机驱动、滑块杆、开关丝杆、连杆、控制开关，所述的喷头支撑件设置在曲柄上，并与曲柄成90°连接，所述的喷管支撑架顶部设置有哈呋连接件，所述的喷头固定在哈呋连接件上，所述的喷头管一端与喷头连接，另一端与溶剂瓶连接，所述的控制开关安装在喷头管上，所述的控制开关通过连杆和滑块杆与开关丝杆连接，所述的开关丝杆设置在开关电机驱动上，开关电机驱动设置在作业臂上，所述的溶剂瓶顶部设置有溶剂瓶吊环，溶剂瓶吊环通过抑制剂高压瓶连接件固定在作业臂底部，所述的溶剂瓶内部还设置有液压装置和生物抑制剂。所述的机械作业长臂为硬铝合金材料，所述的机械作业长臂是直径为50mm、壁厚为3mm的方管。所述的配重臂长2.5m，作业臂长4.5m。所述的控制箱上还设置有摄像头。所述的哈呋连接件由两片半圆形结构相向连接组成，两片半圆形结构上端用插销连接，下端用螺栓连接并可调节其松紧。所述的机械作业长臂顶部与外部的机器人行走机构连接。所述的生物抑制剂为三碘苯甲酸试剂。一种高压线路通道树枝消除装置，所述的控制方法包括以下步骤：步骤1：机器人行走机构在导线上行走，运载本技术所述的高压线路通道树枝消除装置到达树枝的待修剪区域内，工作人员调动装在控制箱上的摄像头找到要修剪的树枝，控制机器人行走机构上的水平回转机构和俯仰机构调整姿态将，本技术的作业臂靠近要修剪的树枝，此时作业臂上的末端机械修剪机构开始执行，工作人员控制夹爪夹住树枝；步骤2：当目标树枝被夹爪夹持住后，启动曲柄和圆盘锯，曲柄从初始位置开始带着高速旋转的圆盘锯向上摆动去切割被夹爪夹住的树枝，此时曲柄转过180°，与曲柄垂直的的喷头正好转过90°，此时喷头对着被切割掉的树枝断平面喷头位置；步骤3：工作人员控制开关电机驱动，开关电机驱动驱动开关丝杆转动，开关丝杆上的滑块杆上下移动，连在滑块杆上的连杆会带着控制开关上的把手转动从而使控制开关中的阀芯打开，生物抑制剂从高压瓶内压出经过喷头管从喷头喷射出来洒到悲切树枝的断平面上，最后开关电机驱动驱动开关丝杆转动反转，使控制开关上的把手旋转，控制开关中的阀芯旋出堵住管口，生物抑制剂停止喷射；步骤4：机器人行走机构继续沿导线向前行走，按上述步骤继续修剪树枝，完成导线树枝走廊线路的全部修剪工作。本技术的有益效果：本技术首先机器人行走机构沿导线行走到待修剪树枝的位置，机械作业长臂通过机器人行走机构上的水平回转和上下俯仰带动作业臂靠近不同高度不同位置的树枝，最后作业臂末端的机械修剪机构完成对树枝的切除，依此完成整个走廊线路通道树枝修剪，保证树枝与输电导线的距离大于规定的电气安全距离，本技术实现了在人工远程操控下自主对高压输电导线线路走廊树枝的修剪，不需要人工上线修剪树枝因此降低了劳动成本和人员风险，也大大的提高了作业效率，同时，在高压输电导线线路走廊树枝修剪完成以后，通过生物抑制剂喷射机构向树枝端面喷洒三碘苯甲酸试剂，可以有效抑制树枝的生长，确保了输电线路的安全运行。附图说明图1为本技术装置与机器人行走机构装配示意图；图2为机器人行走机构示意图；图3为作业臂与机器人行走机构连接示意图；图4为本技术装置的结构示意图；图5为本技术末端机械修剪机构示意图；图6为本技术末端机械修剪机构传动部分示意图；图7为本技术生物抑制剂喷射机构示意图；图8为本技术夹爪夹住树枝位置状态示意图；图9为本夹爪修剪状态示意图；图10为本技术喷射生物抑制剂时位置状态示意图；图中标识：1、行走轮，2、压紧轮，3、行走机构主横梁，4、行走机构主吊梁，5、水平回转机构连接件，6、水平回转机构，7、水平回转机构连接件，8、俯仰机构，9、回转杆套，10、作业臂，11、末端机械修剪机构，12、生物抑制剂喷射机构，13、抑制剂高压瓶连接件，14、配重臂，15、控制箱连接件，16、控制箱，17、摄像头，18、电池箱，19、圆盘锯，20、曲柄，21、夹爪，22、夹爪连杆，23、夹爪丝杆，24、丝杆螺母，25、壁套管，26、夹爪座，27、曲柄箱体，28、曲柄齿轮，29、曲柄齿条，30、曲柄丝杆，31、电机，32、圆柱齿轮，33、喷头，34、哈呋连接件，35、喷头支撑件，36、喷头管，37、开关电机驱动，38、滑块杆，39、开关丝杆，40、连杆，41、控制开关，42、溶剂瓶，43、溶剂瓶吊环。具体实施方式下面结合附图1对本技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高压线路通道树枝消除装置，其特征在于：包括机械作业长臂、末端机械修剪机构（11）和生物抑制剂喷射机构（12），所述的机械作业长臂包括配重臂（14）和作业臂（10），作业臂（10）前端和配重臂（14）前端通过回转套件连在一起，所述的末端机械修剪机构（11）通过壁套管（25）固定在作业臂（10）末端，所述的生物抑制剂喷射机构（12）固定设置在作业臂（10）底部，所述的配重臂（14）末端设置有控制箱（16）和电池箱（18）。/n
【技术特征摘要】
1.一种高压线路通道树枝消除装置，其特征在于：包括机械作业长臂、末端机械修剪机构（11）和生物抑制剂喷射机构（12），所述的机械作业长臂包括配重臂（14）和作业臂（10），作业臂（10）前端和配重臂（14）前端通过回转套件连在一起，所述的末端机械修剪机构（11）通过壁套管（25）固定在作业臂（10）末端，所述的生物抑制剂喷射机构（12）固定设置在作业臂（10）底部，所述的配重臂（14）末端设置有控制箱（16）和电池箱（18）。
2.根据权利要求1所述的一种高压线路通道树枝消除装置，其特征在于：所述的末端机械修剪机构（11）包括圆盘锯（19）、曲柄（20）、夹爪（21）、夹爪连杆（22）、夹爪丝杆（23）、丝杆螺母（24）、壁套管（25）、夹爪座（26）、曲柄箱体（27），所述的夹爪（21）包括两个夹杆，其中一个夹杆端部设置有夹爪头，两个夹杆与圆盘锯（19）平行布置，夹爪丝杆（23）设置在夹爪座（26）中间位置，两个夹杆分别设置在夹爪丝杆（23）两侧，夹爪丝杆（23）上设置有丝杆螺母（24），所述的夹爪连杆（22）为一对，两个夹爪连杆（22）顶端分别与两个夹杆一一对应连接，两个夹爪连杆（22）底端均与丝杆螺母（24）连接，所述的圆盘锯（19）安装在曲柄（20）一端，所述的曲柄箱体（27）内部设置有曲柄齿轮（28）、曲柄齿条（29）、曲柄丝杆（30）、电机（31）和一对圆柱齿轮（32），其中一个圆柱齿轮（32）与电机（31）连接，另一个圆柱齿轮（32）与曲柄丝杆（30）通过两个推力球轴承连接，曲柄丝杆（30）与曲柄齿条（29）连接，曲柄齿条（29）与曲柄齿轮（28）啮合，曲柄齿轮（28）与曲柄（20）的另一端连接。
3.根据权利要求1所述的一种高压线路通道树枝消除装置，其特征在于：所述的生物抑制剂喷射机构（12）包括喷头支撑件（35）、哈...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾宪武，袁发强，李生福，王先锋，田地，仇国滔，张永鹏，唐猛，严莉，华云锋，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52
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