【技术实现步骤摘要】
一种基于辅助支撑机械臂实现的椰子采摘方法本申请是申请日为2018年8月1日提交的申请号为201810862473.0，专利技术名称为一种椰子采摘辅助支撑机械臂的中国专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及机械
，具体为一种椰子采摘辅助支撑机械臂。
技术介绍
椰子是一种植物类有机果实，富含丰富的维生素、蛋白质与氨基酸，具有较好的食用价值与药用价值，因此被受消费者喜爱，但是椰树较高，采摘成熟的椰子需要攀爬到树干较高的位置，这种人工采摘的方式虽然灵活，但它在实际使用中仍存在以下弊端：1.因为采摘的位置较高，增加了攀爬的难度，并且高空攀爬具有较大的危险性；2.高空采摘的过程中，因为支撑点不牢固，使得高空采摘具有较大的危险性，因此采摘人员需要一边调整自身的状态，保整身体的平衡，一边进行采摘动作，注意力不能完全集中在采摘动作上，因此采摘的效率较低；3.高空采摘后，椰子向地面的运输也是一大问题，直接向地面抛投会导使椰子破裂，用吊绳反复多次吊运，运输速度极低，并且降低了采摘的效率。专...
【技术保护点】
1.一种基于辅助支撑机械臂实现的椰子采摘方法，其特征在于，所述采摘方法包括：/n(1)工人通过液压缸I 6与移动架14两侧的攀爬梯7顺利的从地面攀爬到移动架14内，通过液压缸I 6驱动移动架14上升到采摘椰子的高度位置；/n(2)在进行采摘的过程中，通过旋转驱动臂15驱动环形转台10外侧的大椎齿轮1002与驱动臂15下端的小锥齿轮1503相啮合转动，进而使移动架14在环形转台10上沿导槽1001的导向做圆周转动，使得整个移动架14相对卡板12之间的椰树树干做圆周转动，进而使工人以对椰树上的椰子进行环绕采摘；/n(3)采摘下的椰子投入到移动架14外侧的投递槽1404内，椰子顺...
【技术特征摘要】
1.一种基于辅助支撑机械臂实现的椰子采摘方法，其特征在于，所述采摘方法包括：
(1)工人通过液压缸I6与移动架14两侧的攀爬梯7顺利的从地面攀爬到移动架14内，通过液压缸I6驱动移动架14上升到采摘椰子的高度位置；
(2)在进行采摘的过程中，通过旋转驱动臂15驱动环形转台10外侧的大椎齿轮1002与驱动臂15下端的小锥齿轮1503相啮合转动，进而使移动架14在环形转台10上沿导槽1001的导向做圆周转动，使得整个移动架14相对卡板12之间的椰树树干做圆周转动，进而使工人以对椰树上的椰子进行环绕采摘；
(3)采摘下的椰子投入到移动架14外侧的投递槽1404内，椰子顺着投递槽1404下端的输送管8通过落料斗5落入到回收槽4内的弹性缓冲座21上，椰子下落到弹性缓冲座21上端面时经由弹性缓冲座21上端面的缓冲作用后弹射堆积到回收槽4的尾部；
其中，通过液压缸II16驱动卡板12向中间做夹合动作，使得卡板12上的卡槽1201将卡槽1201中间的椰树树干夹合牢固，进而使液压缸I6上端的固定台9与椰树牢固的固定在一起，进一步增强了整机在高空位置处的稳固性；
当椰子在回收槽4内装满后，将卸料口401外侧的插销18从锁紧座402与锁紧头1701内拔出，椰子轻松的将卸料板17顶开，并从卸料口401倾卸到外面；
所述辅助支撑机械臂包括车架(1)、车架(1)上端所设的固定支撑座(3)、固定支撑座(3)上端所设的液压缸I(6)、液压缸I(6)上端所设的固定台(9)、固定台(9)上端所设的环形转台(10)与环形转台(10)侧面所匹配安装的移动架(14)；
所述车架(1)的左右两端对称设有四个车轮(2)，所述固定支撑座(3)的上端面上设有方形结构的液压缸I(6)，且在液压缸I(6)的左右两端面对称设有均布排列的攀爬梯(7)，所述液压缸I(6)的活塞杆的上端固定连接有方形板状结构的固定台(9)，且在固定台(9)上端的左右两侧对称设有C形环状结构的环形转台(10)，所述环形转台(10)的上端面与外侧面上均设有T形槽体结构的导槽(1001)，且在所述环形转台(10)外侧面上的导槽(1001)的上端并且在环形转台(10)的外侧面上设有环形锥面结构的大锥齿轮(1002)，所述固定支撑座(3)的侧面并且在车架(1)的上端面上设有槽体结构的回收槽(4)，所述回收槽(4)的槽体内设有倾斜放置的腔体结构的弹性缓冲座(21)，所述回收槽(4)的上端设有倒扣的锥面结构的落料斗(5)；
所述移动架(14)的主体为圆弧形弯板结构的移动支撑板(1401)，且在移动支撑板(1401)的外侧面上设有槽体结构的采摘箱(1402)，所述移动支撑板(1401)与采摘箱(1402)的上端匹配连接有栅栏结构的防护栏(1403)，且在采摘箱(1402)的左右...
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