【技术实现步骤摘要】
基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法
本专利技术涉及桥梁工程施工领域。更具体地说，本专利技术涉及一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法。
技术介绍
在桥梁结构物如承台、墩柱、盖梁中存在大量超长、超大尺寸的拉钩筋，按照规范，拉钩筋的两端弯曲角度是135度或者90度，常见的做法是将拉钩筋两端弯折成型，勾挂在受力筋或构造筋上再绑扎固定。对于超长、超大尺寸拉钩筋，由于弯折段直线长度大于钢筋网片受力筋间距，拉钩筋弯折成型后再就位十分困难，极端情况甚至需要敲击才能确保安装到位，需要耗费大量的劳动力，安装效率也比较低。并且桥梁工程如桥塔、承台拉钩筋数量众多，传统的拉钩筋安装都是依靠人工完成，工人在作业过程中需要频繁登高，劳动强度大，也带来巨大的安全隐患。对于超长，超大尺寸的拉钩筋，两端预先折弯成型后再就位十分困难，甚至需要多人配合完成，安装效率很低。在此背景下，急需设计一套工具来实现拉钩筋的机械化和自动化安装，破解拉钩筋安装难题。
技术实现思路
本专利技术针对以上问题提出了一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方...
【技术保护点】
1.一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一、将拉钩筋一端弯折成型；/n步骤二、上料机器人抓取拉钩筋，调整角度后将拉钩筋送到指定位置；/n步骤三、弯折机器人的托举机构拖住箍筋定位，并通过弯折机器人的液压顶出机构顶出折弯刀，对拉钩筋进行弯折，即完成一个工位拉钩筋的安装。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、将拉钩筋一端弯折成型；
步骤二、上料机器人抓取拉钩筋，调整角度后将拉钩筋送到指定位置；
步骤三、弯折机器人的托举机构拖住箍筋定位，并通过弯折机器人的液压顶出机构顶出折弯刀，对拉钩筋进行弯折，即完成一个工位拉钩筋的安装。
2.如权利要求1所述的基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，所述弯折机器人包括六自由度机器人和托举机构，所述托举机构设置于六自由度机器人的机械臂的一端；
所述弯折机器人的托举机构包括：
连接盘，其固定于六自由度机器人的机械臂的一端；
一对拖钩，其一端间隔且平行固定于连接盘上，所述拖钩远离连接盘的另一端为向上弯曲的钩体。
3.如权利要求2所述的基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在于，所述拖钩由横杆和钩体连接构成，所述钩体的直径小于横杆的直径。
4.如权利要求3所述的基于六自由度机器人的拉钩筋自动安装方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鸿，杨秀礼，程茂林，朱明清，陈斌，夏昊，徐杰，华晓涛，孟奎，吴中正，刘修成，管政霖，涂同珩，李涛，方之遥，张益鹏，黄剑，
申请(专利权)人：中交第二航务工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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