一种水果采摘末端执行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及水果采摘领域，具体是一种水果采摘末端执行装置。包括连接接口，垂直安装于连接接口上的半护筒，位于半护筒开口处的连接接口上竖直的安装有呈直角U型的支架，支架的两端内部分别铰接有连接柄，两连接柄之间铰接有连杆，位于半护筒外部的连杆一端铰接有摇杆，摇杆的另外一端铰接于支架外侧底部，位于半护筒内部的连杆一端固设有拨手，所述拨手底部为与水果上部压迫接触配合的弧面结构，所述支架上设有与其中一个连接柄转动配合的电机。拨手机构与剪切机构的相互配合，采摘水果的同时使水果保留合适果梗、便于水果后续的处理。拨手在拨动水果的同时可以避免水果表皮损伤，保证水果的质量和美观度。

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘末端执行装置
本技术涉及水果采摘领域，具体是一种水果采摘末端执行装置。
技术介绍
类似苹果属这类水果产量较大且市场需求量逐年上升，然而传统采摘方式和目前已有的采摘头在水果采摘效率以及水果保护方面的缺陷，致使我国水果产业始终跳不出“丰产欠收”、“果贱伤农”的怪圈。针对目前市场上已有的产品存在的缺陷进行如下分析：一、剪切式采摘头：收集不方便，不适宜采摘高处的水果，操作费力，易损伤水果。二、抓式采摘头：容易在拉扯过程中使果柄拽断，同时效率低下，操作费力。三、带收纳装置的采摘头：单次承载量小，效率不高，易造成水果之间的碰撞，同时大大的加重了采摘者的手臂负担。而且收纳袋容易挂进树杈间，影响使用。根据上述情况结合目前我国的水果采摘现状，急需设计一种高效率、易操作的新型智能水果采摘末端执行装置。
技术实现思路
本技术为了解决现有水果采摘存在的缺陷，提供而来一种水果采摘末端执行装置。本技术是通过以下技术方案实现的：一种水果采摘末端执行装置，包括连接接口，垂直安装于连接接口上的半护筒，位于半护筒开口处的连接接口上竖直的安装有呈直角U型的支架，支架的两端内部分别铰接有连接柄，两连接柄之间铰接有连杆，位于半护筒外部的连杆一端两侧分别铰接有摇杆，摇杆的另外一端铰接于支架外侧底部，位于半护筒内部的连杆一端固设有拨手，所述拨手底部为与水果上部压迫接触配合的弧面结构，所述支架上设有与其中一个连接柄转动配合的电机；所述半护筒上端面安装有相互啮合的一对齿轮，每个齿轮上同轴的安装有剪切刀，两个剪切刀的刃口相配合形成剪切结构，所述半护筒外壁上方设有驱动其中一个齿轮转动的驱动电机。作为本技术技术方案的进一步改进，所述半护筒内壁中部设有距离传感器。作为本技术技术方案的进一步改进，所述拨手是由橡胶材料制成的。与现有技术相比，本技术所述水果采摘末端执行装置具有的有益效果是：（1）拨手机构与剪切机构联动设计，以及半护筒通过连接接口接缓冲软管的设计，极大的提高了水果的采摘效率，减轻了劳动强度。（2）拨手机构与剪切机构的相互配合，采摘水果的同时使水果保留合适果梗、便于水果后续的处理。（3）拨手在拨动水果的同时可以避免水果表皮损伤，保证水果的质量和美观度。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所述水果采摘末端执行装置的结构示意图。图2为所述拨手的安装示意图。图3为剪切刀的安装示意图。图中：1-连接接口，2-半护筒，3-支架，4-连接柄，5-连杆，6-摇杆，7-拨手，8-电机，9-齿轮，10-剪切刀，11-驱动电机，12-距离传感器。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。下面结合附图对本技术的技术方案进行详细的说明。一种水果采摘末端执行装置，包括连接接口1，垂直安装于连接接口1上的半护筒2，位于半护筒2开口处的连接接口1上竖直的安装有呈直角U型的支架3，支架3的两端内部分别铰接有连接柄4，两连接柄4之间铰接有连杆5，位于半护筒2外部的连杆5一端两侧分别铰接有摇杆6，摇杆6的另外一端铰接于支架3外侧底部，位于半护筒2内部的连杆5一端固设有拨手7，所述拨手7底部为与水果上部压迫接触配合的弧面结构，所述支架3上设有与其中一个连接柄4转动配合的电机8；所述半护筒2上端面安装有相互啮合的一对齿轮9，每个齿轮9上同轴的安装有剪切刀10，两个剪切刀10的刃口相配合形成剪切结构，所述半护筒2外壁上方设有驱动其中一个齿轮9转动的驱动电机11。具体使用时，通过连接接口1或半护筒2将本技术安装于伸缩杆上，需要采摘水果时，拨手7与剪切刀10的运行为联动设计，即当水果位于拨手7下方时，通过电机8控制连接柄4按顺时针方向（以图2所示方向为准）旋转，使得连杆5向下运行进而控制拨手7与水果接触后向下压迫直至果梗位于剪切刀10处后，驱动电机11控制齿轮9旋转，两个剪切刀10相闭合，将果梗剪断，使得水果沿半护筒2的内壁以及连接于连接接口1上的缓冲软管进入收集箱。具体实施时，为了避免水果由支架3与半护筒2之间、连杆5与半护筒2之间或者两摇杆6之间的间隙滑出，优选的，在连接柄4处的连杆5与半护筒2之间安装防护网，避免水果滑出带来的表皮损伤；或者优选的，所述支架3与半护筒2之间、连杆5与半护筒2以及两摇杆6之间的间隙小于水果的尺寸，这样也可以避免同样的问题。在本技术中，为了精确的控制果梗的长度，所述半护筒2内壁中部设有距离传感器12。距离传感器12采集到水果的位置信号后，传递给单片机，单片机内部进行分析，当到达指定距离后驱动电机11运转，剪切刀10执行采摘程序。为了更进一步的避免拨手7对水果表面的损伤，所述拨手7是由橡胶材料制成的。或者，所述拨手7表面包覆有一层橡胶层。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果采摘末端执行装置，其特征在于，包括连接接口（1），垂直安装于连接接口（1）上的半护筒（2），/n位于半护筒（2）开口处的连接接口（1）上竖直的安装有呈直角U型的支架（3），支架（3）的两端内部分别铰接有连接柄（4），两连接柄（4）之间铰接有连杆（5），位于半护筒（2）外部的连杆（5）一端两侧分别铰接有摇杆（6），摇杆（6）的另外一端铰接于支架（3）外侧底部，位于半护筒（2）内部的连杆（5）一端固设有拨手（7），所述拨手（7）底部为与水果上部压迫接触配合的弧面结构，所述支架（3）上设有与其中一个连接柄（4）转动配合的电机（8）；/n所述半护筒（2）上端面安装有相互啮合的一对齿轮（9），每个齿轮（9）上同轴的安装有剪切刀（10），两个剪切刀（10）的刃口相配合形成剪切结构，所述半护筒（2）外壁上方设有驱动其中一个齿轮（9）转动的驱动电机（11）。/n

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘末端执行装置，其特征在于，包括连接接口（1），垂直安装于连接接口（1）上的半护筒（2），
位于半护筒（2）开口处的连接接口（1）上竖直的安装有呈直角U型的支架（3），支架（3）的两端内部分别铰接有连接柄（4），两连接柄（4）之间铰接有连杆（5），位于半护筒（2）外部的连杆（5）一端两侧分别铰接有摇杆（6），摇杆（6）的另外一端铰接于支架（3）外侧底部，位于半护筒（2）内部的连杆（5）一端固设有拨手（7），所述拨手（7）底部为与水果上部压迫接触配合的弧面结构，所述支架（3）上设有与其中一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁海龙，吕志兵，董晓鑫，季张斌，梁长斐，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：新型
国别省市：山西;14