一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人，用于自动化检测和修复不平坦路面和桥面裂缝。其中机器人搭载图像采集模块进行裂缝检测，并在机器人末端搭载一款专用的裂缝修复末端执行器，可对不平坦路桥裂缝进行修复。本实用新型专利技术通过自动化手段代替常规人工检测和修复操作，提高修复效率，减少操作人员安全隐患，具有自主导航、自主避障，自主检测裂缝并修复裂缝的功能，搭载图像采集模块进行裂缝检测，并在修复末端执行器上搭载测距传感器模块对不平坦裂缝进行测距，使其能适应不平坦路桥裂缝的修复，且利用图像采集模块进行修复效果和末端修复液注射情况的观察，通过观察到的情况控制末端修复执行器保证得到较好的修复效果。

An integrated robot for road and bridge crack detection and repair

【技术实现步骤摘要】
一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人
本技术涉及机器人及其技术应用领域，更具体地，涉及一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人。
技术介绍
裂缝检测及修复是指对桥梁、道路、建筑物等基础设施表面的裂缝数目以及尺寸进行检测，同时使用修复修补液进行裂缝密封的方法。目前，由于裂缝导致的工程事故频发，如桥梁突然折断、房屋倒塌、道路塌陷等，都造成了严重的人员伤亡和财产损失，故对这些基础设施的表面进行实时的裂缝检测和修复，对保障人民生命财产安全和提高工程结构运营效率具有极其重要的意义。路桥裂缝检测对于路桥维护来说是一项非常重要的任务。目前，在传统方式上，主要是通过检测人员人眼进行裂缝检测。而人工检测方式存在以下缺点：(1)由于人的主观性及凭着经验来判，容易出现人为误判；(2)由于人类视觉的局限性导致检测精度不高；(3)不能确保覆盖整个路面及桥面。此外，虽然这种检测方式可采用，但是这也仅仅是对于路面、桥面不是很恶劣的情况下才可行，同时在交通运行过程中，进行视觉路桥裂缝检测是一项很危险的工作。对路桥裂缝进行密封修复是路桥预防性维修最为常用的方法之一。因为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人，其特征在于，包括机器人本体、控制模块、第一图像采集模块、第二图像采集模块、供电模块、供气模块和修复材料储罐，其中机器人本体包括智能移动平台、机械臂和裂缝修复末端执行器，机械臂安装在智能移动平台一侧，所述控制模块安装于机器人本体的智能移动平台上；所述第一图像采集模块设置于智能移动平台上且与机械臂安装位置处于同一侧，所述第二图像采集模块设置于裂缝修复末端执行器上；所述控制模块与第一图像采集模块、第二图像采集模块、供气模块、智能移动平台、机械臂、裂缝修复末端执行器以及供电模块电连接；供电模块与供气模块电连接，供电模块通过控制模块为第一图像采集模块、第二图像采集...

【技术特征摘要】
1.一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人，其特征在于，包括机器人本体、控制模块、第一图像采集模块、第二图像采集模块、供电模块、供气模块和修复材料储罐，其中机器人本体包括智能移动平台、机械臂和裂缝修复末端执行器，机械臂安装在智能移动平台一侧，所述控制模块安装于机器人本体的智能移动平台上；所述第一图像采集模块设置于智能移动平台上且与机械臂安装位置处于同一侧，所述第二图像采集模块设置于裂缝修复末端执行器上；所述控制模块与第一图像采集模块、第二图像采集模块、供气模块、智能移动平台、机械臂、裂缝修复末端执行器以及供电模块电连接；供电模块与供气模块电连接，供电模块通过控制模块为第一图像采集模块、第二图像采集模块和机器人本体供电；控制模块与供气模块相连接，供气模块与修复材料储罐相连，修复材料储罐与设置于机械臂末端的裂缝修复末端执行器相连；所述裂缝修复末端执行器可自动调整其与路桥裂缝的距离。


2.根据权利要求1所述的路桥裂缝检测与修复一体化机器人，其特征在于，还包括四轮独立驱动行走机构，所述四轮独立驱动行走机构包括分别安装于智能移动平台四个角上的四个减震装置和与减震装置相连的对应的四个驱动轮，所述四个减震装置相连的上端各包括一个转向电机，所述转向电机用于控制所述四个驱动轮的转向运动。


3.根据权利要求2所述的路桥裂缝检测与修复一体化机器人，其特征在于，所述转向电机外部均设有保护盖。


4.根据权利要求1所述的路桥裂缝检测与修复一体化机器人，其特征在于，还包括安装于智能移动平台上的两个激光雷达且所述第一图像采集模块为立体相机。


5...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱贵杰，范衠，陈文钊，游煜根，李冲，邱本章，符润展，侯有钊，梁威翔，辛佳铭，邓富荣，陈京鸣，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：新型
国别省市：广东;44