在本发明专利技术中，透射率估计单元11基于成像图像估计每个区域的透射率。透射率估计单元11使用例如暗通道处理来针对每个像素估计透射率。透射率检测单元12使用由透射率估计单元11针对每个像素估计的透射率和针对每个像素的深度信息来检测成像图像成像时的雾霾透射率。透射率检测单元12基于例如成像图像的整体或规定部分的透射率的对数平均值和由深度信息指示的平均深度值来检测雾霾透射率。替选地，透射率检测单元12可以将基于成像图像针对每个区域估计的透射率的灰度转换成由针对每个区域的深度信息指示的深度的灰度，并且将灰度转换后的透射率用作为雾霾透射率。本发明专利技术使得可以精确地检测透射率。
Information processing device, information processing method, control device and image processing device
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法、控制装置及图像处理装置
本技术涉及信息处理装置、信息处理方法、控制装置及图像处理装置，并且使得能够高精度地检测透射率。
技术介绍
常规地，例如，非专利文献1中描述的方法已被公知为用于根据其中由于诸如雾或灰尘的雾霾(haze)而损害了可见性的捕获图像测量透射率的方法。在非专利文献1中，使用局部区域中的称为暗通道的R、G和B的最小值来估计雾霾的密度，并且根据所估计的雾霾的密度来计算透射率。此外，在专利文献2中，通过将每个像素中的暗通道和局部区域中的暗通道中的较小者设置为最终暗通道来计算透射率。引文列表专利文献专利文献1：日本专利申请特开第2013-058203号非专利文献非专利文献1：KaimingHe,JianSun,XiaoouTang,“SingleImageHazeRemovalUsingDarkChannelPrior",ComputerVisionandPatternRecognition,2009.CVPR2009.IEEEConferenceon,pp.1956-1963,2009。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题顺便提及，在使用暗通道(暗通道先验(DarkChannelPrior))估计透射率的方法中的每种方法中，假设捕获图像的三个原色通道中的至少一个颜色通道具有较低的强度，并且最暗颜色通道(暗通道)的像素值被认为是透射率的反转值(invertedvalue)。因此，不可能准确地测量捕获图像中的白色或浅灰色被摄体区域中的透射率。因此，本技术的目的是提供使得能够高精度地检测透射率的信息处理装置、信息处理方法、控制装置以及图像处理装置。问题的解决方案该技术的第一个方面是：一种信息处理装置，包括：透射率检测单元，其使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和每个区域的深度信息来检测捕获图像成像时的雾霾的透射率。在该技术中，基于捕获图像的整体或预定部分的对数平均值和由深度信息指示的深度的平均值来计算成像时的大气散射系数，其中，使用根据捕获图像估计的透射率来计算所述对数平均值。此外，基于所计算的大气散射系数和深度信息来检测雾霾的透射率。替选地，可以执行将由深度信息指示的深度中的每个深度的灰度转换为根据捕获图像估计的透射率的灰度的处理，并且例如，可以使通过归一化由深度信息指示的深度而获得的直方图与所估计的透射率的直方图相对应，并且可以将灰度转换后的深度用作为雾霾的透射率。注意，区域是连续地或以预定像素间隔设置的一个像素或多个像素的区域。该技术的第二个方面是：一种信息处理方法，包括：使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和每个区域的深度信息来检测捕获图像成像时的雾霾的透射率。该技术的第三个方面是：一种控制装置，包括：透射率检测单元，其使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和每个区域的深度信息来检测捕获图像成像时的雾霾的透射率；以及操作控制单元，其基于由透射率检测单元检测到的透射率来执行操作控制。在该技术中，使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和每个区域的深度信息来检测捕获图像成像时的雾霾的透射率，并且基于该透射率来执行操作控制，例如灯驱动控制。在灯驱动控制中，例如，对于雾灯，基于所检测到的透射率来执行照明控制和光量控制，并且基于每个区域的透射率来执行对光的照射方向或照射角度中的至少任一个的控制。此外，在基于所检测到的透射率的操作控制中，执行将所检测到的透射率输出到外部的控制。此外，在操作控制中，基于所检测到的每个区域的透射率来控制移动操作。该技术的第四个方面是：一种图像处理装置，包括：透射率检测单元，其使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和每个区域的深度信息来检测捕获图像成像时的雾霾的透射率；以及雾霾去除处理单元，其基于由透射率检测单元检测到的透射率来生成从捕获图像中去除了雾霾的图像。在该技术中，通过根据捕获图像成像时的雾霾的透射率的倒数来调节对比度来生成去除了雾霾的图像，其中，使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和每个区域的深度信息来检测雾霾的透射率。替选地，使用捕获图像和所检测到的透射率、基于透射率模型来生成去除了雾霾的图像。本专利技术的效果根据该技术，使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和每个区域的深度信息来检测捕获图像成像时的雾霾的透射率。因此，可以高精度地检测透射率。注意，本说明书中描述的效果是说明性的而不是限制性的，并且可以具有附加效果。附图说明图1是示出透射率的模型的图。图2是示出信息处理装置的配置的图。图3是示出灰度处理的图。图4是示出控制装置的配置的图。图5是示出车辆控制系统的示意性配置的示例的框图。图6是示出车外信息检测单元和成像单元的安装位置的一个示例的说明图。图7是示出图像处理装置的配置的图。具体实施方式在下文中，将描述用于实现本技术的实施方式。注意，将按以下顺序给出描述。1.关于透射率2.信息处理装置的配置和操作3.控制装置的配置和操作4.图像处理装置的配置和操作<1.关于透射率>在由成像装置获取的图像的像素位置x处，如果场景辐射(未被雾霾影响的被摄体的原始颜色)为J(x)，由雾霾散布的环境光(大气散射光)为A，并且雾霾的透射率为t(x)，则已知可以使用表达式(1)来计算由成像装置获取的图像的像素值I(x)。注意，图1示出了透射率的模型。I(x)＝t(x)J(x)+(1-t(x))A…(1)此外，可以使用从成像装置到被摄体的距离(深度)d(x)和大气散射系数β、通过表达式(2)来表示透射率t(x)。t(x)＝exp(-βd(x))…(2)<2.信息处理装置的配置和操作>图2示出了本技术的信息处理装置的配置。信息处理装置10具有透射率估计单元11和透射率检测单元12。透射率估计单元11根据由成像装置获取的捕获图像来针对每个区域估计透射率。透射率检测单元12使用由透射率估计单元11估计的透射率和每个区域的深度信息来检测捕获图像成像时的每个区域的雾霾的透射率。所述区域是连续地或以预定像素间隔设置的一个像素或多个像素的区域，并且获得与透射率被估计的区域相对应的深度信息，或者获得与深度信息被获取的区域相对应的透射率。注意，在以下描述中，假设针对每个像素执行对透射率的估计和对深度信息的获取。透射率估计单元11使用非专利文献1中描述的方法(在下文中，称为“暗通道处理”)来针对每个像素估计透射率。此外，透射率估计单元11可以使用另外周知的方法例如在文献“R.Fattal,“SingleImageDehazing,”ACMTransactionsonGraphics,2008”和文献“R.T.Tan,“VisibilityinBadWeatherfrom本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括：/n透射率检测单元，其使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和所述每个区域的深度信息来检测所述捕获图像成像时的雾霾的透射率。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170927 JP 2017-1860191.一种信息处理装置，包括：
透射率检测单元，其使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和所述每个区域的深度信息来检测所述捕获图像成像时的雾霾的透射率。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中：
所述透射率检测单元基于所述捕获图像的整体或预定部分中的所估计的透射率的对数平均值和由所述深度信息指示的深度的平均值来检测所述雾霾的透射率。
3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中：
所述透射率检测单元基于所估计的透射率的对数平均值和所述深度的平均值来计算成像时的大气散射系数，并且基于所述大气散射系数和所述深度信息来检测所述雾霾的透射率。
4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中：
所述透射率检测单元执行灰度转换，并且将灰度转换后的深度设置为所述雾霾的透射率，所述灰度转换使得由所述每个区域的深度信息指示的深度的灰度与所估计的透射率的灰度相对应。
5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中：
在所述灰度转换中，使得通过对由所述深度信息指示的深度进行归一化而获得的直方图与所估计的透射率的直方图相对应。
6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中：
所述区域是连续地或以预定像素间隔设置的一个像素或多个像素的区域。
7.一种信息处理方法，包括：
使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和所述每个区域的深度信息来检测所述捕获图像成像时的雾霾的透射率。
8.一种控制装置，包括：
透射率检测单元，其使用根据捕获图像针对每个区域估计的透射率和所述每个区域的深度信息来检测所述捕获图像成像时的雾霾的透射率；以及
操作控制单元，其基于由所述透射率检测单元检测到的透射率来执行操作控...
【专利技术属性】
技术研发人员：河田谕志，神尾和宪，鸨崎友希，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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