用于确认抬出位置和/或保持位置的方法、用于取出工件部分的设备和加工机技术

一种用于确认对于将工件部分(14)从工件剩余部分取出而言至少两个分别具有多个抬出元件(47)的抬出设备(22a‑d)的抬出位置(X

Method for confirming the lifting position and / or holding position, equipment and machine for taking out the part of workpiece

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确认抬出位置和/或保持位置的方法、用于取出工件部分的设备和加工机
本专利技术涉及一种用于确认对于将(板状)工件部分从工件剩余部分取出而言分别具有多个抬出元件的至少两个抬出设备的抬出位置和/或分别具有多个保持元件的至少两个保持设备的保持位置的方法，其中，抬出设备和/或保持设备能平行于要从工件剩余部分取出的工件部分的支承平面运动。本专利技术也涉及一种对应的用于将(板状)工件部分从工件剩余部分取出的设备和一种用于分离加工板状工件、尤其是金属板的加工机。
技术介绍
由WO2015176931A1已知，将板状工件的切分出的工件部分借助抬出设备和保持设备(对应保持件)从工件剩余部分取出，抬出设备具有呈抬出销钉形式的抬出装置，保持设备具有呈抽吸抓取器形式的保持装置。在这种取出方法中，抬出销钉和对应保持件或者说抽吸抓取器的定位对于工件部分的取出的过程可靠性很重要。如果多个抬出销钉布置在一个能运动的抬出设备上，则重要的是，将抬出设备相对于工件部分合适定位。如果多个抬出设备能移动地布置在共同的承载结构、例如纵向轨或者说承载梁上，则在定位时必须考虑抬出设备的共同的移动路线以及潜在的冲突区域，因为它们关于一个坐标方向(X方向或Y方向)始终具有相同的位置。在多个保持设备的情况下也是类似的，所述多个保持设备在某些情况下同样是安装在共同的承载结构上以使它们共同移动。在确认这种抬出设备的抬出位置时还必须考虑另外的边界条件：必须遵循各抬出设备的特定的移动范围，所述特定的移动范围还确保抬出装置与承载结构不发生冲突以及确保抬出销钉与工件承放台的栅格部不发生冲突。另外的边界条件是：必须确保抬出设备之间的最小间距；抬出设备的抬出销钉要这样定位，使得工件部分在抬出时的挠度理想地被最小化，从而工件部分能被不斜卡和不钩住地取出。此外必须有足够多的抬出销钉能用于抬出，从而挤压力足够。用作对应保持件的保持设备必须在抬出设备上方这样定位，使得能激活所有所需的抬出销钉。还需要的是，用作对应保持件的保持设备相对于工件部分这样定位，使得以活动的抽吸抓取器实现所需的承载力。由DE19616204A1已知，在借助销钉压出工件部分时选出为仅将所希望的工件部分抬高所需的销钉或者说支撑板。在该方法中，选出位于将待压出的部分围绕的四边形内的销钉或者说支撑板，其中，不考虑或者说移开干扰抓取器的销钉或者说支撑板。由DE102015223062B3已知一种用于将工件切出物驱动和/或卸除的方法和设备。在一方法中，在工件切出物的与工件承放件背离的一侧布置的并且垂直于工件主平面有效的用于工件切出物的支座与工件切出物一起沿平行于工件主平面的运动方向运动。在EP2177293B1中描述了一种用于将工件部分从工件剩余部分取出的方法，其中，在工件部分从工件剩余部分被取出之前，将待取出的工件部分以其重心定位在承放元件上方。
技术实现思路
本专利技术的任务在于提供一种方法、设备和加工机，它们改善在将工件部分从工件剩余部分取出方面的过程可靠性，其方式是，尽可能避免工件部分斜卡或钩在工件剩余部分中。该任务通过开头提到的类型的方法解决，包括步骤：a)确定将待取出的工件部分包围的、尤其是矩形的包围轮廓，b)相对于包围轮廓，初始确认抬出设备中的至少两个抬出设备的抬出位置和/或保持设备中的至少两个保持设备的保持位置，c)确认抬出设备中的每个抬出设备在其对应地确认的抬出位置的情况下的作用区域和/或保持设备中的每个保持设备在其对应地确认的保持位置的情况下的作用区域，以及d)根据待取出的工件部分的定位在对应的作用区域中的面区域重新确认抬出设备的抬出位置和/或保持设备的保持位置。抬出位置和/或保持位置涉及平行于待取出的工件部分的支承平面的二维坐标(例如X/Y坐标)。抬出位置和/或保持位置相对于待取出的工件部分被限定或者说确认。抬出设备和/或保持设备附加于平行于支承平面发生的二维运动、例如移动一般也能沿垂直于支承平面的方向(例如Z方向)运动、例如移动，以将工件部分借助抬出元件和/或保持元件从工件剩余部分取出。抬出设备和/或保持设备的垂直于支承平面(Z方向)的位置的确认并不是所述方法的主题。为了将工件部分从工件剩余部分取出，通常将对应的抬出设备和/或保持设备的中心(在平行于支承平面的平面中)定位在抬出位置和/或保持位置处。但原则上可能的是，对应的抬出设备和/或保持设备的其他点被定位在抬出位置和/或保持位置上。例如当抬出设备和/或保持设备中的两个抬出设备和/或保持设备沿平行于支承平面的一个运动方向(例如X方向或Y方向)运动耦合时是上述情况(参见下文)。在对应的抬出设备和/或保持设备上，所属的抬出元件和/或保持元件在平行于支承平面的平面中例如以栅格形布置方式布置。在取出工件部分时，抬出元件和/或保持元件中的仅一部分是活动的并且能有助于取出工件部分，该部分在抬出设备和/或保持设备定位在对应的抬出位置和/或保持位置的情况下位于待取出的工件部分内。对应的抬出设备和/或保持设备，更确切地说抬出设备和/或保持设备的带有抬出元件和/或保持元件的工件侧端面可尤其是具有矩形的几何形状，其中，抬出设备和/或保持设备的纵向方向和横向方向一般与矩形的包围轮廓的纵向方向和横向方向相一致。但抬出设备和/或保持设备的其他几何形状原则上也是可能的。包围轮廓的几何形状通常适配于抬出设备和/或保持设备的几何形状。在根据本专利技术的方法中，确认在包围轮廓内在某些情况下相互交搭的配属于对应的抬出设备和/或保持设备的作用区域。对于配属于对应的抬出设备和/或保持设备的每个作用区域，求取板状的工件部分在该作用区域内的面区域或者说部分。相对于工件部分的抬出位置和/或保持位置根据工件部分的在所属的作用区域内的面区域的几何形状和/或位置被确认，以使得配属于作用区域的抬出设备和/或保持设备的活动的抬出元件和/或活动的保持元件在取出工件部分时将在工件剩余部分中斜卡和/或钩住的风险尽可能最小化。在一变型中，在步骤a)中，相对于包围轮廓均匀地初始确认抬出位置和/或保持位置。因为作用区域和待取出的工件部分的定位在作用区域中的面区域取决于对应的抬出位置和/或保持位置，所以需要在所述方法开始时(初始)确认抬出位置和/或保持位置。这些位置的初始确认优选这样进行：为该目的仅考虑工件的包围轮廓。抬出位置和/或保持位置的初始确认优选均匀地进行，即抬出设备和/或保持设备相对彼此并且相对于包围轮廓的边沿具有相同的间距。如果这基于抬出设备和/或保持设备之间的冲突是不可能的，则将抬出设备和/或保持设备在考虑其最小间距的情况下以距包围轮廓的边沿的相同间距定位。在另外的变型中，抬出位置和/或保持位置的确认在考虑对应的作用区域的情况下根据几何标准进行，即根据工件部分的位于对应的作用区域中的部分区域的至少一个几何特性进行。几何特性优选是工件部分的布置在对应的作用区域中的部分区域的面质心。尤其是能够将抬出位置和/或保持位置与工件部分的位于作用区域中的部分区域的面质心相一致地确认。抬出设备和/或保持设备在该情况下优选以其面质心或以其中心定位在所述部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确认分别具有多个抬出元件(47)的至少两个抬出设备(22a-d)的抬出位置(X

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170922 DE 102017216828.51.一种用于确认分别具有多个抬出元件(47)的至少两个抬出设备(22a-d)的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或分别具有多个保持元件(50)的至少两个保持设备(24a-f)的保持位置(XHa，YHa，...)的方法，所述抬出位置、所述保持位置是针对将工件部分(14)从工件剩余部分(15)取出而言，其中，抬出设备(22a-d)和/或保持设备(24a-f)能平行于待从工件剩余部分(15)取出的工件部分(14)的支承平面(18)运动，该方法包括以下步骤：
a)确定将待取出的工件部分(14)包围的包围轮廓(36)、尤其是矩形的包围轮廓，
b)相对于包围轮廓(36)初始确认抬出设备(22a-d)中的至少两个抬出设备的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持设备(24a-d)中的至少两个保持设备的保持位置(XHa，YHa，...)，
c)确认抬出设备(22a-d)中的每个抬出设备在该抬出设备的对应确认的抬出位置(XAa，YAa，...)的情况下的作用区域和/或保持设备(24a-f)中的每个保持设备在其对应确认的保持位置(XHa，YHa，...)的情况下的作用区域(37，37a)，以及
d)根据待取出的工件部分(14)的定位在对应的作用区域(37，37a)中的部分区域(38)重新确认抬出设备(22a-d)的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持设备(24a-d)的保持位置(XHa，YHa，...)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤a)中将抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持位置(XHa，YHa，...)以相对于包围轮廓(36)的相等间距进行初始确认。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在步骤c)中，根据工件部分(14)的处于对应的作用区域(37，37a)中的部分区域(38)的至少一个几何特性进行抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持位置(XHa，YHa，...)的确认，其中，所述几何特性优选是所述部分区域(38)的面质心(Xs，Ys)。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，将抬出设备(22a-d)和/或保持设备(24a-d)的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或保持位置(XHa，YHa，...)与工件部分(14)的处于对应的作用区域(37，37a)中的部分区域(38)的面质心(Xs，Ys)相一致地确认。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤d)之后先后针对每个抬出设备(22a-d)和/或针对每个保持设备(24a-f)执行以下步骤：
e)确定抬出设备(22a)到一个或多个相邻的抬出设备(22b-d)的至少一个间距和/或保持设备(24a)到一个或多个相邻的保持设备(24b-d)的至少一个间距(AAB，AAC)，以及，对于所述间距(AAB，AAC，AAD，AAE，AAF)小于最小间距(AYM，AXM)的情况，
将抬出设备(22a)的所确认的抬出位置(XAa，YAa)和/或所述一个或多个相邻的抬出设备(22b-d)的所确认的抬出位置(XAb，YAb，...)改变和/或，将保持设备(24a)的所确认的保持位置(XHa，YHa)和/或所述一个或多个相邻的保持设备(24b-f)的所确认的保持位置(XHb，YHb…)改变，直至达到最小间距(AYM，AXM)。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，抬出设备(22a-d)的抬出位置(XAa，YAa，...)的确认和/或改变以离散的步骤进行，以便考虑到工件承放件(17)的用于供抬出设备(22a-d)的抬出元件(47)穿过的贯通开口(19)。


7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，重复步骤c)，d)和e)，直至达到中断标准。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，在步骤d)和/或步骤e)中所确认的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或所确认的保持位置(XHa，YHa，...)的改变的尺度构成中断标准。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，在预给定数量的重复之后将所确认的抬出位置(XAa，YAa，...)和/或所确认的保持位置(XHa，YHa，...)以评估标准评估，其中，优选将该评估标准用作中断标准。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·奥特纳德，J·韦佩尔，
申请(专利权)人：通快机床两合公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE