一种自升降式带电绝缘涂层机器人及升降系统技术方案

本实用新型专利技术适用于电力系统配电架空线路带电检修技术领域，提供一种自升降式带电绝缘涂层机器人及升降系统，所述机器人包括主机，所述主机顶部安装有至少两个弹缩件，每个弹缩件配置一个绝缘的吊钩，所述主机内设置有收放线装置，所述收放线装置引出有与弹缩件数量一致的绝缘绳，每根绝缘绳穿过对应的弹缩件后连接至对应的吊钩底部。带电作业人员通过绝缘操作杆，将吊钩挂在带电裸导线上，然后启动升降电机，机器人上升，进而实现将机器人挂在带电裸导线上；这种上线操作方式，不仅可以使绝缘化施工线路不停电，而且作业人员不需要借助其它机械装置或登杆完成操作，这个方案成本低，操作效率高。

A self elevating robot and its elevating system with electric insulating coating

【技术实现步骤摘要】
一种自升降式带电绝缘涂层机器人及升降系统
本技术属于电力系统配电架空线路带电检修
，尤其涉及一种自升降式带电绝缘涂层机器人及升降系统。
技术介绍
配电架空线路是指电压等级35kV-10kV的高压供电网络。目前，城区10kV配电网基本实现了绝缘化，但农村10kV配电网50％以上还是裸导线，每当刮风下雨配电线路跳闸频繁，线下不安全行为致使人员触电死亡，影响了供电效益和优质服务。多年来，配电架空线路绝缘化改造，如邻近房屋、树木、鱼塘、三跨等区域，一直是配电网绝缘化改造与运维的难题。传统改造方式，主要采用停电更换绝缘导线，然而，受到地理位置、原有杆塔受力情况、青赔、停电时间等因素影响，相当一部分区域难以实施。现有技术公开了一种专利号为CN201610214304.7、专利名称为一种配电架空裸导线带电注涂绝缘层机器人的专利申请，使用时将该机器人挂在架空裸导线上，行走轮接触至裸导线，通过行走轮驱动机器人沿着裸导线行走，行走同时涂注绝缘层。但是如何将机器人放置在裸导线上又是个问题，可以通过无人机携带，或者在机器人上安装旋翼，但是这种成本较高，而且控制容易出偏差，不易将机器人挂上去。如果检修人员直接怕上塔杆将机器人挂上去，这种操作又比较麻烦，而且也无法将机器人挂在裸导线任意位置，只能挂在靠近塔杆一端。因此，目前机器人悬挂方式都存在一定问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本技术的目的在于提供一种自升降式带电绝缘涂层机器人及升降系统，旨在解决现有悬挂方式成本高、操作不便的技术问题。本技术采用如下技术方案：所述一种自升降式带电绝缘涂层机器人包括机器人主机，所述主机顶部安装有至少两个弹缩件，每个弹缩件配置一个绝缘的吊钩，所述主机内设置有收放线装置，所述收放线装置引出有与弹缩件数量一致的绝缘绳，每根绝缘绳穿过对应的弹缩件后连接至对应的吊钩底部。进一步的，所述吊钩底部有挡片，所述绝缘绳连接至对应的挡片底部。进一步的，所述弹缩件有两个，所述弹缩件包括下护套和上护套，所述上护套套在所述下护套上，且上下护套之间的空间内安装有弹簧。进一步的，所述下护套顶部向外形成一圈卡环，所述上护套底部向内形成一圈环板，所述卡环底部与环板顶部相抵触。进一步的，所述收放线装置包括两组收放线机构，所述收放线机构包括线盘以及驱动所述线盘转动的升降电机，所述绝缘绳一端绕在对应的线盘上，另一端穿过弹缩件连接至对应的挡片底部。进一步的，所述收放线机构还包括一个换向轮，所述绝缘绳一端绕在对应的线盘上，另一端绕过所述换向轮后，穿过弹缩件连接至对应的挡片底部。进一步的，所述弹缩件顶部还有一层磁片。另一方面，本专利技术还提供了一种带电绝缘涂层机器人升降系统，包括所述机器人，还包括绝缘操作杆，所述绝缘操作杆顶部固定有固定托板，所述固定托板顶沿向下开有与所述吊钩数量和位置一一对应的槽口。进一步的，所述固定托板上且位于槽口下方均设置有一块磁铁。本技术的有益效果是：本专利技术提供了一种自升降式系统及操作方式，主要应用在配电架空线路裸导线带电绝缘化技术改造施工中，带电作业人员通过绝缘操作杆，将吊钩挂在带电裸导线上，然后启动升降电机，机器人上升，进而实现将机器人挂在带电裸导线上；这种上线操作方式，最大的优点；一是绝缘化施工线路不停电，二是作业人员不需要借助其它机械装置或登杆完成操作，这个方案成本低，操作效率高。附图说明图1是本自升降式带电绝缘涂层机器人的上线状态示意图；图2是机器人上线操作示意图；图3是行走轮挂在裸导线的状态示意图；图4是吊钩稍稍向上弹起脱离裸导线的状态示意图；图5是固定托板结构图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1示出了本技术实施例提供的一种自升降式带电绝缘涂层机器人及升降系统的结构，为了便于说明仅示出了与本技术实施例相关的部分。如图1所示，本实施例提供的一种自升降式带电绝缘涂层机器人包括机器人主机1，所述主机顶部1安装有至少两个弹缩件6，每个弹缩件6配置一个绝缘的吊钩7，所述主机1内设置有收放线装置8，所述收放线装置8引出有与弹缩件数量一致的绝缘绳3，该绝缘绳3是起吊绳，每根绝缘绳3穿过对应的弹缩件6后连接至对应的吊钩7底部。机器人升降操作过程如下：如图2所示，首先作业人员手持拉杆式绝缘操作杆4，将吊钩放在操作杆前端的固定托板3上，此时机器人主机放置在地面，然后启动机器人收放线装置放线拉出绝缘绳，操作人员慢慢举起绝缘操作杆4，将吊钩挂在裸导线5上；然后启动收放线装置收线，绝缘绳收紧，机器人进入上线工作状态，作业人员移走绝缘操作杆，继续收线，上线示意如图1所示，当机器人进入设定工作区域内，收放线装置停止工作，此时机器人的行走轮底部正好等于或者略高于裸导线，状态如图3所示，控制行走轮压在裸导线上，这样机器人就挂在了裸导线上，此时弹缩件受吊钩底部的作用力，弹缩件处于压缩状态；然后稍稍放线一段距离，弹缩件回弹，吊钩上升一小段距离，状态如图4所示，这样吊钩就脱离了裸导线，避免机器人在裸导线上行走时，吊钩与裸导线产生接触摩擦。当然这里最优方案是，收放线装置稍稍放线，弹缩件并未完全回弹，弹缩件顶部还是对吊钩底部产生一定向上的作用力，这样可以保持机器人在行走过程中吊钩仍保持竖直状态。当需要下线时，收放线装置进行收线，弹缩件收到压缩，吊钩接触到裸导线，继续收线，吊钩受力，机器人上移小段距离使得行走轮脱离裸导线，然后控制行走轮离开，这样收放线装置进行收线进行方向，机器人可以自行下降直至地面，然后作业人员用绝缘操作杆取下吊钩即可。本结构中，收线时吊钩底部与弹缩件顶部接触产生作用力，使得弹缩件压缩，这里进一步可以在所述吊钩7底部设置挡片71，所述绝缘绳3连接至对应的挡片71底部，而且也保证吊钩在图4所示状态下时吊钩的稳定性。进一步的，还可以在所述弹缩件顶部设置一层磁片，图4状态下，吊钩底部的挡片被吸附在磁片上，进一步保证吊钩的稳定性。图示中，所述弹缩件6有两个，当然也可以设置3个等，所述弹缩件6包括下护套61和上护套62，所述上护套62套在所述下护套61上，且上下护套之间的空间内安装有弹簧63。另外，所述下护套61顶部向外形成一圈卡环，所述上护套62底部向内形成一圈环板，所述卡环底部与环板顶部相抵触，避免上下护套脱离。这里上下护套均由绝缘材料制成，绝缘绳穿过下护套的底部中心、弹簧中心以及上护套顶部中心，这种结构简单，而且能够实现压缩回弹功能，且绝缘性好。本实施例中，所述收放线装置用于绝缘绳收放线，由于图示中吊钩有两组，因此可以设置两组收放线机构，所述收放线机构包括线盘81以及驱动所述线盘转动的升降电机8本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自升降式带电绝缘涂层机器人，包括机器人主机，其特征在于，所述主机顶部安装有至少两个弹缩件，每个弹缩件配置一个绝缘的吊钩，所述主机内设置有收放线装置，所述收放线装置引出有与弹缩件数量一致的绝缘绳，每根绝缘绳穿过对应的弹缩件后连接至对应的吊钩底部。/n

【技术特征摘要】
1.一种自升降式带电绝缘涂层机器人，包括机器人主机，其特征在于，所述主机顶部安装有至少两个弹缩件，每个弹缩件配置一个绝缘的吊钩，所述主机内设置有收放线装置，所述收放线装置引出有与弹缩件数量一致的绝缘绳，每根绝缘绳穿过对应的弹缩件后连接至对应的吊钩底部。


2.如权利要求1所述自升降式带电绝缘涂层机器人，其特征在于，所述吊钩底部有挡片，所述绝缘绳连接至对应的挡片底部。


3.如权利要求2所述自升降式带电绝缘涂层机器人，其特征在于，所述弹缩件有两个，所述弹缩件包括下护套和上护套，所述上护套套在所述下护套上，且上下护套之间的空间内安装有弹簧。


4.如权利要求3所述自升降式带电绝缘涂层机器人，其特征在于，所述下护套顶部向外形成一圈卡环，所述上护套底部向内形成一圈环板，所述卡环底部与环板顶部相抵触。


5.如权利要求4所述自升降式带电绝缘涂层机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张尖兵，徐泉山，孙伟君，黄俊，徐康，徐晓敏，何博，张天，
申请(专利权)人：国网湖北省电力有限公司孝感供电公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42