标定方法、标定系统和计算机可读存储介质技术方案

本申请提供了一种标定方法，所述方法包括：调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。通过上述方式，提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。

Calibration method, calibration system and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
标定方法、标定系统和计算机可读存储介质
本申请涉及及传感器标定
，尤其涉及标定方法、标定系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
当前对点胶工艺的要求越来越高，特别是手机曲面屏的普及应用，空间点胶的工艺要求也越来越明显。现在市面上已经存在部分空间点胶的相关应用，其主要是以棋盘格进行标定，即，采用棋盘格+相机(Z向上)进行标定。现有技术存在主要缺陷有:1)不能进行大角度的标定，因为当倾斜轴存在大角度时,相机不能清晰成像)；2)当倾斜轴存在小角度时，相机成像会有扭曲、拉伸等现象，导致标定精度不够；3)对机台的装配精度有很高要求；4)不能达到水平示教，任意倾斜角度点胶的工艺。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提出一种标定方法、标定系统和计算机可读存储介质，旨在提高标定执行流程的效率，及减少人为操作误差，以及方便的水平示教倾斜点胶，提高了生产现场操作的体验。为实现上述目的，本申请提供一种标定方法，所述方法包括：调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；/n获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；/n确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；/n根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：
调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息，其中，所述标定板包括球状标定物；
获取所述标定板在不同水平旋转角度和倾斜旋转角度的测量图像；
确定不同的水平旋转角度和倾斜旋转角度所对应的所述测量图像中的特征点的位置信息，其中，特征点为所述测量图像中的球状标定物图像；
根据记录的各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息和对应的特征点的位置信息确定特征点的位置信息与水平旋转角度、倾斜旋转角度的拟合关系。


2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤，包括：
确定至少一个第一倾斜旋转角度；
控制以预设角度间隔调整标定板的水平旋转角度；
记录所述至少一个第一倾斜旋转角度的倾斜旋转角度信息，以及以预设角度间隔调整的各水平旋转角度信息。


3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：
对旋转平台进行水平标定，以使旋转平台处于基本水平位置，其中，所述旋转平台用于组装所述标定板。


4.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述调整标定板的水平旋转角度和倾斜旋转角度并记录各水平旋转角度信息和倾斜旋转角度信息的步骤之前，还包括：
获取旋转平台同一标记点在不同水平旋转角度下的对应校准位置信息；
当所述多个所述校准位置信息符合精度阈值时，确定实施所述标定方法的设备组装误差满足装配要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：母华程，闵俊锋，杨立，刘永佳，時曦，黄卜夫，
申请(专利权)人：易视智瞳科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44