【技术实现步骤摘要】
车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备。
技术介绍
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。随着无人驾驶汽车的发展，无人车系统的控制算法迭代速度越来越快，实车调试的成本和周期大大增大。为了快速验证控制算法的准确程度，可以在仿真系统中搭建准确的车辆动力学模型，实现与实车调试的相同的测试环境。但是，现有技术的方案存在以下缺陷：车辆的主机供应商为了商业保密等原因，提供的车辆性能参数通常是不完整的，例如，发动机特性曲线、变速箱换档曲线、转向特性等。在无人车控制算法的优化或调整过程中，由于缺少精确的车辆参数，所搭建的车辆动力学模型难以真实地反应车辆的动态特性，影响无人车控制算法的优化过程，降低无人车控制算法的精度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备，以解决或缓解现有技术中的以上一个或多...
【技术保护点】
1.一种车辆动力学模型的优化方法，其特征在于，包括：/n获取车辆在预设的行驶工况中行驶的实车行驶数据；/n控制所述车辆的仿真车依据车辆动力学模型在所述行驶工况中进行仿真，获得仿真行驶数据；其中，初始化的所述车辆动力学模型至少由所述车辆的部分动力参数构建；/n判断所述仿真行驶数据与所述实车行驶数据的误差是否满足收敛条件；以及/n如果所述误差不满足所述收敛条件，根据所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向，调整所述车辆动力学模型的模型参数，以使所述车辆动力学模型与所述车辆的动力特性相符。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆动力学模型的优化方法，其特征在于，包括：
获取车辆在预设的行驶工况中行驶的实车行驶数据；
控制所述车辆的仿真车依据车辆动力学模型在所述行驶工况中进行仿真，获得仿真行驶数据；其中，初始化的所述车辆动力学模型至少由所述车辆的部分动力参数构建；
判断所述仿真行驶数据与所述实车行驶数据的误差是否满足收敛条件；以及
如果所述误差不满足所述收敛条件，根据所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向，调整所述车辆动力学模型的模型参数，以使所述车辆动力学模型与所述车辆的动力特性相符。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆在预设的复合行驶工况中行驶的复合实车行驶数据；
根据所述复合实车行驶数据，确定所述车辆动力学模型的拟合精度；以及
如果所述拟合精度不满足精度标准，则修正所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述复合实车行驶数据，确定所述车辆动力学模型的拟合精度，包括：
控制所述车辆的仿真车依据所述动力学模型在所述复合行驶工况中进行仿真，获得复合仿真行驶数据；以及
根据所述复合仿真行驶数据与所述复合实车行驶数据之间的匹配程度，确定所述车辆动力学模型的拟合精度。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述车辆动力学模型的精度满足所述精度标准，则保持所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆动力学模型包括所述车辆的各功能控制系统分别对应的动力学子模型；所述方法还包括：
从所述复合实车行驶数据中，提取描述所述功能控制系统的工作的复合实车行驶数据；
根据所述功能控制系统的复合实车行驶数据，确定所述功能控制系统所对应的动力学子模型的拟合精度；
如果所述动力学子模型的拟合精度不满足所述动力学子模型的精度标准，则修正所述动力学子模型的模型参数梯度及梯度方向；以及
如果所述动力学子模型的拟合精度满足所述动力学子模型的精度标准，则保持所述动力学子模型的模型参数梯度及梯度方向。
6.一种车辆动力学模型的优化装置，其特征在于，包括：
实车数据获取模块，用于获取车辆在预设的行驶工况中行驶的实车行驶数据；
仿真数据获取模块，用于控制所述车辆的仿真车依据车辆动力学模型在所述行驶工况中进行仿真，获得仿真行驶数据；其中，初始化的所述车辆动力学模型至少由所述车辆的部分动力参数构建；
误差收敛判断模块，用于判断所述仿真行驶数据与所述实车行驶数据的误差是否...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘国栋，毛继明，董芳芳，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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