分区方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种分区方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，采集自移动设备作业区域内的地面三维点云数据，基于地面三维点云数据识别地面特征信息，进而基于地面特征信息对作业区域进行分区。其中，借助于精度较高的地面三维点云数据，有利于更加准确地对作业区域进行分区，使得自主移动设备可以更加灵活、方便地基于分区执行作业任务，作业分区的范围可以更小、更精确，有利于提高执行作业任务时的灵活性、效率和/或质量，提高任务执行效果。

Partition method, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
分区方法、设备及存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种分区方法、设备及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，机器人也趋向于智能化。例如，家庭服务机器人可凭借一定的人工智能，绘制环境地图，并依赖环境地图在作业区域自动完成相应任务。但是，现有机器人在作业区域内执行任务时，执行效果并不理想。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种分区方法、设备及存储介质，用以提高自主移动设备的自能分区的能力。本申请实施例提供一种分区方法，包括：获取自主移动设备作业区域内的地面三维点云数据；基于地面三维点云数据，识别作业区域内的地面特征信息；根据地面特征信息，对作业区域进行分区。本申请实施例还提供一种分区方法，适用于自主移动设备，所述方法包括：采集作业区域内的地面三维点云数据；基于地面三维点云数据，识别作业区域内的地面特征信息；根据地面特征信息，对作业区域进行分区。本申请实施例还提供一种计算设备，包括：一个或多个存储器以及一个或多个处理器；一个或多个存储器，用于存储计算机程序；一个或多个处理器与一个或多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分区方法，其特征在于，包括：/n获取自主移动设备作业区域内的地面三维点云数据；/n基于所述地面三维点云数据，识别所述作业区域内的地面特征信息；/n根据所述地面特征信息，对所述作业区域进行分区。/n

【技术特征摘要】
1.一种分区方法，其特征在于，包括：
获取自主移动设备作业区域内的地面三维点云数据；
基于所述地面三维点云数据，识别所述作业区域内的地面特征信息；
根据所述地面特征信息，对所述作业区域进行分区。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述地面三维点云数据，识别所述作业区域内的地面特征信息，包括：
基于所述地面三维点云数据，识别所述作业区域内的地面材质类别和/或地面分界线；
相应地，根据所述地面特征信息，对所述作业区域进行分区，包括：基于所述地面材质类别和/或地面分界线，对所述作业区域进行分区。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述地面三维点云数据，识别所述作业区域内的地面材质类别，包括：
根据所述地面三维点云数据，计算所述作业区域内的地面纹理特征；
根据所述作业区域内的地面纹理特征，识别所述作业区域内的地面材质类别。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述地面三维点云数据，计算所述作业区域内的地面纹理特征，包括：
根据所述地面三维点云数据的采集时间，将所述地面三维点云数据划分为多个子集；每个子集包含在同一时段内采集到的多个地面点数据；
根据所述多个子集中的地面点数据，计算所述多个子集各自对应地面区域的纹理特征。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多个子集中的地面点数据，计算所述多个子集各自对应地面区域的纹理特征，包括：
对第一子集，根据所述第一子集中的地面点数据，计算所述第一子集对应地面区域的地面平整度、沟壑深度、沟壑宽度以及沟壑朝向中的至少一种纹理特征；其中，第一子集是所述多个子集中任一子集。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一子集中的地面点数据，计算所述第一子集对应地面区域的地面平整度，包括：
根据所述第一子集中地面点数据的方差，计算所述第一子集对应地面区域的地面平整度。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一子集中的地面点数据，计算所述第一子集对应地面区域的沟壑深度，包括：
根据所述第一子集中地面点数据的x轴坐标和y轴坐标，确定所述第一子集对应地面区域内位于同一直线上的地面点数据；
根据位于同一直线上的地面点数据的z轴坐标，确定所述第一子集对应地面区域内是否存在沟壑以及在有沟壑存在时的沟壑深度；
其中，所述地面点数据的三轴坐标为世界坐标系下的坐标。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一子集中的地面点数据，计算所述第一子集对应地面区域的沟壑宽度，包括以下任一操作：
以x轴为基准，计算相邻沟壑上地面点数据的x轴坐标之差，作为相邻沟壑在x轴方向上的宽度；
以y轴为基准，计算相邻沟壑上地面点数据的y轴坐标之差，作为相邻沟壑在y轴方向上的宽度。


9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一子集中的地面点数据，计算所述第一子集对应地面区域的沟壑朝向，包括：
以任一坐标轴为基准轴，计算所述第一子集对应地面区域内每条沟壑与所述基准轴之间的夹角；
根据所述夹角和所述基准轴的朝向，确定每条沟壑的朝向。


10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述作业区域内的地面纹理特征，识别所述作业区域内的地面材质类别，包括：
根据所述多个子集各自对应地面区域的纹理特征，对所述多个子集进行聚类，得到至少一个聚类结果；其中，每个聚类结果表示一种地面材质类别。


11.根据权利要求2-10任一项所述的方法，其特征在于，在识别所述作业区域内的地面材质类别之后，还包括：
将所述地面材质类别标记在所述作业区域对应的环境地图中的相应位置；其中，不同地面材质类别对应的标记信息不同。


12.根据权利要求2-10任一项所述的方法，其特征在于，基于所述地面三维点云数据，识别所述作业区域内的地面分界线，包括：
根据所述地面三维点云数据，计算所述作业区域内的地面地形特征；
根据所述地面地形特征，结合所述作业区域的边界，识别所述作业区域内的地面分界线。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所述地面地形特征，结合所述作业区域的边界，识别所述作业区域内的地面分界线，包括：
根据所述地面地形特征，识别出所述作业区域内具有分界线特征的候选区域；
若所述候选区域与所述作业区域的边界相衔接，确定所述候选区域为所述地面分界线。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在识别所述作业区域内的地面分界线之后，还包括：
将所述地面分界线标记在所述作业区域对应的环境地图中对应所述候选区域的位置。
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【专利技术属性】
技术研发人员：武乾康，单俊杰，谢凯旋，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32