【技术实现步骤摘要】
一种实时监测车辆载重的方法、终端设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及车辆载重
，尤其涉及一种实时监测车辆载重的方法、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
根据中国互联网络信息中心(CNNIC)在京发布第44次《中国互联网络发展状况统计报告》显示，中国网络购物用户规模达到6.39亿之多。2018年中国快递业务量达到507.1亿件，据行业预测2019年快递业务将超过600亿件。由于5G、大数据、人工智能、云计算、物联网等技术手段已经让快递仓储、运输、配送等环节趋向于智能化操作。但是相较于仓储和配送环节，快递运输途中由于受外界诸多不可控因素影响，仍然很难达到数字化和可视化，尤其是运输途中车辆载货量。现有车辆实时称重方案，无法实时监控车辆状态和位置。尤其快递车辆往往需要对运输途中上下货地点和货物重量严格监控。现已有多种车辆动态称重的方案，其中多利用应变传感器数据通过标定来实现。但应用于快递车辆的动态秤重，存在以下缺点：极端天气或者交通状况缺乏有效的车辆定位；由于传感器误差，运输途中快递丢失无法准确判断。...
【技术保护点】
1.一种实时监测车辆载重的方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：标定车辆的车桥部位安装的应变计的系数，并实时计算出车辆载重；/nS2：获取车辆的状态信号和位置信号，计算所述车辆的状态信号与地球相对姿态，设定方差阈值，判断当前时刻得到的所述车辆载重是否有效，根据所述位置信号确定所述车辆的位置；/nS3：根据判断结果实时输出当前时刻的所述车辆载重或当前时刻的前一刻的车辆载重。/n
【技术特征摘要】
1.一种实时监测车辆载重的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：标定车辆的车桥部位安装的应变计的系数，并实时计算出车辆载重；
S2：获取车辆的状态信号和位置信号，计算所述车辆的状态信号与地球相对姿态，设定方差阈值，判断当前时刻得到的所述车辆载重是否有效，根据所述位置信号确定所述车辆的位置；
S3：根据判断结果实时输出当前时刻的所述车辆载重或当前时刻的前一刻的车辆载重。
2.如权利要求1所述的实时监测车辆载重的方法，其特征在于，在步骤S2之后还包括如下步骤：
通过卡尔曼滤波对所述位置信号进行滤波修正所述车辆的位置。
3.如权利要求1或2任一所述的实时监测车辆载重的方法，其特征在于，标定所述应变计的系数包括如下步骤：
S11：采集数据，所述数据包括在车厢位置依次摆放标准砝码并依次获取车桥部位安装的应变计的数值；
S12：利用多元线性回归建立所述应变计的数值与所述标准砝码的重量的映射关系。
4.如权利要求3所述的实时监测车辆载重的方法，其特征在于，所述应变计在前、后车桥对称的安装偶数个；所述数据包括：标准砝码重量构成的向量Yi(i∈1,...,N)和对应的应变计数值构成的矩阵Xi,j(i∈1,2,3,...,N；j∈1,2,3,...,M)，其中，N代表加载所述标准砝码的总数，M代表所述应变计的总数。
5.如权利要求1或2任一所述的实时监测车辆载重的方法，其特征在于，采用四元数计算所述车辆的状态信号与地球相对姿态，具体如下：
四元数定义为：
q＝q0+q1i+q2j+q3k
所述车辆的状态信号为四元数，归一成单位四元数：
将归一化后的所述车辆的状态信号转化为地理坐标系下车辆横滚角俯仰角θ和航向角γ：
Δ＝-sin-12(q1q2+q0q3)
6.如权利要求5所述的实时监测车辆载重的方法，其特征在于，采用惯性测量元件获取车辆的状态信号，分别设定陀螺仪方差阈值σ1＝0.005、加速度计方差阈值σ2＝0.008；分别计算当前时刻k和当前时刻的前一刻k-1时刻所述车辆的姿态角，姿态角差值Δ为：
Δ＝|φk-φk-1|+|θk...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，谭书华，袁建兵，苗少光，
申请(专利权)人：深圳市汉德网络科技有限公司，圆通速递有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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