一种挖掘机回转角度测量方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种挖掘机回转角度测量方法、装置和系统，其中挖掘机包括回转马达，回转马达包括柱塞，回转马达上集成有转速传感器，挖掘机回转角度测量方法包括：获取转速传感器的输出信号；根据转速传感器的输出信号确定挖掘机的回转角度。本发明专利技术实施例的技术方案，可以在实现挖掘机回转角度测量的基础上，节约成本；并且转速传感器可以集成在回转马达上，不需要额外进行安装，因此相对于现有技术中陀螺仪和编码器测量挖掘机回转角度的测量方式更加容易实现。

A method, device and system for measuring the rotation angle of excavator

【技术实现步骤摘要】
一种挖掘机回转角度测量方法、装置和系统
本专利技术实施例涉及显示
，尤其涉及一种挖掘机回转角度测量方法、装置和系统。
技术介绍
随着对作业机械安全性要求的提高，电子围栏技术已广泛应用于挖掘机上。在现有全电控挖掘机在实现回转的电子围栏控制时，需要增加一个测量回转角度的传感器，用以计算实时的回转姿态。现有技术中测量回转角度的传感器有两种，一是用陀螺仪(或惯导单元)；二是安装编码器。其中陀螺仪或惯导单元的成本加高，而编码器在挖掘机上安装十分困难。
技术实现思路
本专利技术提供一种挖掘机回转角度测量方法、装置和系统，以实现在保证成本较低，且容易安装的基础上，对挖掘机的回转角进行测量，实现电子围栏功能。第一方面，本专利技术实施例提供了一种挖掘机回转角度测量方法，所述挖掘机包括回转马达，所述回转马达包括柱塞，所述回转马达上集成有转速传感器，所述挖掘机回转角度测量方法包括：获取所述转速传感器的输出信号；根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度。可选的，所述转速传感器的输出信号包括脉冲信号，所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度，包括：根据所述脉冲信号的个数确定所述挖掘机的回转角度。可选的，所述脉冲信号包括存在相位差的第一路脉冲信号和第二路脉冲信号；所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度，包括：根据所述第一路脉冲信号和所述第二路脉冲信号的相位差获取所述回转马达的回转方向；<br>根据所述回转马达的第一回转方向下的脉冲信号个数和第二回转方向下的脉冲信号个数确定所述挖掘机的回转角度。可选的，所述脉冲信号包括一路脉冲信号，获取所述回转马达的回转方向包括：获取手柄回转信号或回转主阀的控制信号以确定所述回转马达的回转方向，所述马达的回转方向包括第一回转方向和第二回转方向；所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度包括：根据所述回转马达在第一回转方向下的脉冲信号个数和在第二回转方向下的脉冲信号个数确定所述挖掘机的回转角度。可选的，根据所述回转马达在第一回转方向下的脉冲信号个数和第二回转方向下的脉冲个数信号确定所述挖掘机的回转角度，包括：根据以下公式计算所述挖掘机的回转角度：a＝(b-c)*360/(M*N)；其中，a表示所述挖掘机的回转角度，b表示所述回转马达在第一回转方向下的脉冲信号个数，c表示所述回转马达在第二回转方向下的脉冲信号个数，M表示所述柱塞的个数，N表示减速比；其中所述减速比为回转减速机的第一减速比与回转支撑到挖掘机车速的第二减速比的乘积。可选的，所述获取所述转速传感器的输出信号包括：获取所述脉冲信号的上升沿和下降沿；将所述脉冲信号的上升沿确定为0.5个脉冲信号，将所述脉冲信号的下降沿确定为0.5个脉冲信号。可选的，在所述获取所述转速传感器的输出信号之前，还包括：在检测到所述挖掘机重新上电、或者接收到电子围栏使能信号时，将所述挖掘机的回转角度初始化为0。可选的，在所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度之后，还包括：检测到所述挖掘机断电或所述电子围栏使能取消信号后，将所述挖掘机的回转角度清0。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种挖掘机回转角度测量装置，该挖掘机回转角度测量装置包括：获取模块，用于获取转速传感器的输出信号和所述回转马达的回转方向；回转角度确定模块，用于根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种挖掘机回转角度测量系统，该挖掘机回转角度测量系统包括回转马达和电子控制单元，所述回转马达包括柱塞，所述回转马达上集成有转速传感器，所述转速传感器与所述电子控制单元电连接。本专利技术实施例提供的挖掘机转速信号测量方法、装置和系统，通过获取转速传感器的输出信号；根据转速传感器的输出信号确定挖掘机的回转角度，可以在实现挖掘机回转角度测量的基础上，节约成本；并且转速传感器可以集成在回转马达上，不需要额外进行安装，因此相对于现有技术中陀螺仪和编码器测量挖掘机回转角度的测量方式更加容易实现。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种挖掘机回转角度测量方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的另一种挖掘机回转角度测量方法的流程图；图3是本专利技术实施例提供的另一种挖掘机回转角度测量方法的流程图；图4是本专利技术实施例提供的另一种挖掘机回转角度测量方法的流程图；图5是本专利技术实施例提供的一种挖掘机回转角度测量装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种挖掘机回转角度测量系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。正如
技术介绍
中所述，现有技术中测量回转角度的传感器有两种，一是用陀螺仪(或惯导单元)；二是安装编码器。其中陀螺仪或惯导单元的成本加高，而编码器在挖掘机上安装十分困难，基于上述问题，本专利技术提供一种挖掘机回转角度测量方法，其中挖掘机包括回转马达，回转马达包括柱塞，回转马达上集成有转速传感器，图1是本专利技术实施例提供的一种挖掘机回转角度测量方法的流程图，参考图1，该挖掘机回转角度测量方法包括：步骤110、获取转速传感器的输出信号；具体的，回转马达可包括多个柱塞，可选的，回转马达包括的柱塞个数可以是7个或9个。转速传感器可固定安装在回转马达上，例如固定安装在回转马达的外壳上，挖掘机回转时，回转马达会发生回转，回转马达每转一圈，回转马达上柱塞依次经过转速传感器，每个柱塞经过转速传感器时，转速传感器会产生相应的输出信号，可选的，输出信号包括脉冲信号。回转马达每回转一周，转速传感器可以输出与柱塞个数相同个数的脉冲信号，例如回转马达包括9个柱塞时，回转马达每回转一周，转速传感器可以输出9个脉冲信号。步骤120、根据转速传感器的输出信号确定挖掘机的回转角度。回转马达所回转的角度与挖掘机的旋转角度具有一定的比例关系，通常回转马达通过回转减速机与回转支撑相连，回转支撑到车速也有一定的减速比。示例性的，回转减速机的减速比为20，回转支撑到车速的减速比为7，则挖掘机旋转一圈，马达需要转动约20*7＝140转，回转马达包括9个柱塞时，转速传感器输出140*9＝1260个脉冲信号，因此每个脉冲信号对应的挖掘机的回转角度为360°/1260＝0.286度，进而根据转速传感器输出信号可以确定挖掘机的回转角度，具体可以根据转速传感器输出的脉冲信号的个数确定挖掘机的回转角度，示例性的，转速传感器输出脉冲信号的个数为20个时，则挖掘机的回转角度为20*0.286＝5.72度。转速传感器可以集成在回转马达上，不需要额外进行安装，因此相对于现有技术中陀螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，所述挖掘机包括回转马达，所述回转马达包括柱塞，所述回转马达上集成有转速传感器，所述挖掘机回转角度测量方法包括：/n获取所述转速传感器的输出信号；/n根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，所述挖掘机包括回转马达，所述回转马达包括柱塞，所述回转马达上集成有转速传感器，所述挖掘机回转角度测量方法包括：
获取所述转速传感器的输出信号；
根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度。


2.根据权利要求1所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，所述转速传感器的输出信号包括脉冲信号，所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度，包括：
根据所述脉冲信号的个数确定所述挖掘机的回转角度。


3.根据权利要求2所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，所述脉冲信号包括存在相位差的第一路脉冲信号和第二路脉冲信号；
所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度，包括：
根据所述第一路脉冲信号和所述第二路脉冲信号的相位差获取所述回转马达的回转方向；
根据所述回转马达的第一回转方向下的脉冲信号个数和第二回转方向下的脉冲信号个数确定所述挖掘机的回转角度。


4.根据权利要求2所述的回转角度测量方法，其特征在于，所述脉冲信号包括一路脉冲信号，获取所述回转马达的回转方向包括：
获取手柄回转信号或回转主阀的控制信号以确定所述回转马达的回转方向，所述马达的回转方向包括第一回转方向和第二回转方向；
所述根据所述转速传感器的输出信号确定所述挖掘机的回转角度包括：
根据所述回转马达在第一回转方向下的脉冲信号个数和在第二回转方向下的脉冲信号个数确定所述挖掘机的回转角度。


5.根据权利要求3或4所述的挖掘机回转角度测量方法，其特征在于，根据所述回转马达在第一回转方向下的脉冲信号个数和第二回转方向下的脉冲个数信号确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵金光，崔凯，张西田，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，林德液压中国有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37