转向操纵控制装置制造方法及图纸

目标辅助转矩运算部(61)具备对成为转向操纵转矩(Th)的目标值的目标转向操纵转矩(Th*)进行运算的目标转向操纵转矩运算部(73)、和通过执行使转向操纵转矩(Th)追随目标转向操纵转矩(Th*)的控制对转矩F/B成分(Tfb)进行运算的转矩F/B控制部(74)。目标转向操纵转矩运算部(73)基于反作用力成分(Fir)的绝对值的增大，以目标转向操纵转矩(Th*)具有更大的绝对值的方式对该目标转向操纵转矩(Th*)进行运算。而且，目标辅助转矩运算部(61)在反作用力成分(Fir)超过阈值转矩的情况下，即目标转向操纵转矩(Th*)的绝对值超过能够由转矩传感器检测出的最大转矩的情况下，使转矩F/B成分(Tfb)为零，使目标辅助转矩(Ta*)为零。

Steering control

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置相关申请的交叉引用本申请主张于2018年10月30日在日本国专利厅提交的日本国专利申请第2018-204102号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
以往，车辆用的转向操纵装置有通过将马达作为驱动源的辅助机构对转向操纵机构赋予用于辅助转向操作的辅助转矩的电动助力转向装置(EPS)。作为将这样的EPS作为控制对象的转向操纵控制装置，例如在日本特开2006－175940号公报公开了具备基于转向操纵角规定目标转向操纵转矩的第一标准模型、以及基于转向操纵转矩规定目标转向角的第二标准模型，并基于两标准模型控制马达的工作的装置。在该转向操纵控制装置中，能够通过执行为了使实际的转向操纵转矩追随目标转向操纵转矩的转矩反馈控制得到的第一辅助成分，使转向操纵转矩成为最佳的值。另外，也能够通过执行使实际的转向角追随目标转向角的角度反馈控制得到的第二辅助成分，抵消来自转向轮的反向输入振动。然而，用于检测输入到EPS的转向操纵转矩的转矩传感器根据其规格预先决定能够检测的转矩的绝对值(最大转矩)。因此，在目标转向操纵转矩的绝对值超过最大转矩的情况下，有可能实际检测出的转向操纵转矩成为不正确的转矩，从而不能适当地使转向操纵转矩追随目标转向操纵转矩，转向操纵感降低。此外，这样的问题并不限定于EPS，在将由驾驶员进行转向操纵的转向操纵部与根据驾驶员的转向操纵使转向轮转向的转向部之间的动力传递分离的线控转向式的转向操纵装置中，在基于转矩反馈控制的执行赋予转向操纵反作用力的情况下，也能够同样地产生该问题。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供能够抑制转向操纵感的降低的转向操纵控制装置。本专利技术的一方式为一种转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，该转向操纵装置通过将马达作为驱动源的辅助机构对转向操纵机构赋予用于辅助转向操作的辅助转矩，上述转向操纵控制装置控制上述马达的工作以产生与成为上述辅助转矩的目标值的目标辅助转矩对应的马达转矩，上述转向操纵控制装置具备对上述目标辅助转矩进行运算的目标辅助转矩运算部，上述目标辅助转矩运算部具备：目标转向操纵转矩运算部，对成为由转矩传感器检测出的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩进行运算；以及转矩反馈控制部，通过执行使上述转向操纵转矩追随上述目标转向操纵转矩的转矩反馈控制，对转矩反馈成分进行运算，上述目标辅助转矩运算部基于上述转矩反馈成分对上述目标辅助转矩进行运算，在上述目标转向操纵转矩的绝对值超过能够由上述转矩传感器检测出的最大转矩的情况下，上述目标辅助转矩运算部基于与上述目标转向操纵转矩的绝对值不超过上述最大转矩的情况相比减小了绝对值的上述转矩反馈成分对上述目标辅助转矩进行运算。根据上述构成，在由于目标转向操纵转矩的绝对值超过能够由转矩传感器检测的最大转矩而不能检测出正确的转向操纵转矩，而有可能转矩反馈成分成为异常的值的情况下，基于减小了转矩反馈成分的绝对值后的值对目标辅助转矩进行运算。因此，能够抑制异常的辅助转矩被赋予而转向操纵感降低的情况。本专利技术的其它方式为在上述方式的转向操纵控制装置中，优选在上述目标转向操纵转矩的绝对值超过上述最大转矩的情况下，上述目标辅助转矩运算部基于成为零的上述转矩反馈成分对上述目标辅助转矩进行运算。根据上述构成，在转矩反馈成分有可能成为异常的值的情况下，使转矩反馈成分为零，所以能够适当地抑制异常的辅助转矩被赋予而转向操纵感降低的情况。本专利技术的其它方式为在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述目标辅助转矩运算部具备：轴力运算部，对从转向轮作用给连结该转向轮的转向轴的轴力进行运算；以及限制反作用力运算部，在成为上述转向轮的至少向一个方向的转向被限制的状况的情况下，对用于限制使该转向轮至少向一个方向转向的转向操纵的限制反作用力进行运算，上述目标转向操纵转矩运算部使用基于上述轴力以及上述限制反作用力的反作用力成分，基于上述反作用力成分的绝对值的增大，以上述目标转向操纵转矩具有更大的绝对值的方式对该目标转向操纵转矩进行运算。如上述构成那样，在成为转向轮的至少向一个方向的转向被限制的状况的情况下限制反作用力被赋予，从而存在目标转向操纵转矩超过最大转矩的情况。对于这一点，在上述构成中，在目标转向操纵转矩超过最大转矩的情况下，基于减小了转矩反馈成分的绝对值后的值对目标辅助转矩进行运算，所以在成为转向轮的至少向一个方向的转向被限制的状况的情况下，能够抑制异常的辅助转矩被赋予而转向操纵感降低的情况。本专利技术的其它方式为在上述方式的转向操纵控制装置中，优选在成为上述转向轮的至少向一个方向的转向被限制的状况，且上述目标转向操纵转矩的绝对值超过上述最大转矩的情况下，上述目标辅助转矩运算部基于上述转矩反馈成分以及上述限制反作用力对上述目标辅助转矩进行运算。根据上述构成，在成为转向轮的至少向一个方向的转向被限制的状况的情况下，基于限制反作用力对目标辅助转矩进行运算，所以例如能够赋予负的辅助转矩(抵抗转向操纵的反作用力)。由此，能够适当地抑制进行向转向轮的转向被限制的方向的进一步的转向操纵。本专利技术的其它方式为一种转向操纵控制装置，将具有在转向操纵部与转向部之间的动力传递分离的结构的转向操纵装置作为控制对象，并控制设置于上述转向操纵部的转向操纵侧马达的工作以产生与成为转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力转矩对应的马达转矩，上述转向部根据输入到上述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向，上述转向操纵反作用力是抵抗输入到上述转向操纵部的转向操纵的力，上述转向操纵控制装置具备对上述目标反作用力转矩进行运算的目标反作用力转矩运算部，上述目标反作用力转矩运算部具备：轴力运算部，对从上述转向轮作用给连结该转向轮的转向轴的轴力进行运算；限制反作用力运算部，在成为上述转向轮的至少向一个方向的转向被限制的状况的情况下，对用于限制使该转向轮至少向一个方向转向的转向操纵的限制反作用力进行运算；目标转向操纵转矩运算部，使用基于上述轴力以及上述限制反作用力的反作用力成分，基于上述反作用力成分的绝对值的增大，以成为由转矩传感器检测出的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩具有更大的绝对值的方式对该目标转向操纵转矩进行运算；以及转矩反馈控制部，通过执行使上述转向操纵转矩追随上述目标转向操纵转矩的转矩反馈控制，对转矩反馈成分进行运算，上述目标反作用力转矩运算部基于上述转矩反馈成分对上述目标反作用力转矩进行运算，在上述目标转向操纵转矩的绝对值超过能够由上述转矩传感器检测出的最大转矩的情况下，上述目标反作用力转矩运算部基于与上述目标转向操纵转矩的绝对值不超过上述最大转矩的情况相比减小了绝对值的上述转矩反馈成分、以及上述限制反作用力对上述目标反作用力转矩进行运算。根据上述构成，在由于目标转向操纵转矩的绝对值超过能够由转矩传感器检测出的最大转矩而不能检测正确的转向操纵转矩，转矩反馈成分有可能成为异本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，该转向操纵装置通过将马达作为驱动源的辅助机构对转向操纵机构赋予用于辅助转向操作的辅助转矩，上述转向操纵控制装置控制上述马达的工作以产生与成为上述辅助转矩的目标值的目标辅助转矩对应的马达转矩，/n上述转向操纵控制装置具备对上述目标辅助转矩进行运算的目标辅助转矩运算部，/n上述目标辅助转矩运算部具备：/n目标转向操纵转矩运算部，对成为由转矩传感器检测出的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩进行运算；以及/n转矩反馈控制部，通过执行使上述转向操纵转矩追随上述目标转向操纵转矩的转矩反馈控制，来对转矩反馈成分进行运算，/n上述目标辅助转矩运算部基于上述转矩反馈成分对上述目标辅助转矩进行运算，/n在上述目标转向操纵转矩的绝对值超过能够由上述转矩传感器检测出的最大转矩的情况下，上述目标辅助转矩运算部基于与上述目标转向操纵转矩的绝对值不超过上述最大转矩的情况相比减小了绝对值的上述转矩反馈成分对上述目标辅助转矩进行运算。/n

【技术特征摘要】
20181030 JP 2018-2041021.一种转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，该转向操纵装置通过将马达作为驱动源的辅助机构对转向操纵机构赋予用于辅助转向操作的辅助转矩，上述转向操纵控制装置控制上述马达的工作以产生与成为上述辅助转矩的目标值的目标辅助转矩对应的马达转矩，
上述转向操纵控制装置具备对上述目标辅助转矩进行运算的目标辅助转矩运算部，
上述目标辅助转矩运算部具备：
目标转向操纵转矩运算部，对成为由转矩传感器检测出的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩进行运算；以及
转矩反馈控制部，通过执行使上述转向操纵转矩追随上述目标转向操纵转矩的转矩反馈控制，来对转矩反馈成分进行运算，
上述目标辅助转矩运算部基于上述转矩反馈成分对上述目标辅助转矩进行运算，
在上述目标转向操纵转矩的绝对值超过能够由上述转矩传感器检测出的最大转矩的情况下，上述目标辅助转矩运算部基于与上述目标转向操纵转矩的绝对值不超过上述最大转矩的情况相比减小了绝对值的上述转矩反馈成分对上述目标辅助转矩进行运算。


2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，
在上述目标转向操纵转矩的绝对值超过上述最大转矩的情况下，上述目标辅助转矩运算部基于成为零的上述转矩反馈成分对上述目标辅助转矩进行运算。


3.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其中，
上述目标辅助转矩运算部具备：
轴力运算部，对从转向轮作用给连结该转向轮的转向轴的轴力进行运算；以及
限制反作用力运算部，在成为上述转向轮的至少向一个方向的转向被限制的状况的情况下，对用于限制使该转向轮至少向一个方向转向的转向操纵的限制反作用力进行运算，
上述目标转向操纵转矩运算部使用基于上述轴力以及上述限制反作用力的反作用力成分，基于上述反作用力成分的绝对值的增大，以上述目标转向操纵转矩具有更大的绝对值的方式对该目标转向操纵转矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP