转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种转向操纵控制装置。目标反作用力转矩运算部具备：反作用力成分运算部，运算反作用力成分；目标转向操纵转矩运算部，运算目标转向操纵转矩；转矩F/B控制部，通过执行使转向操纵转矩跟随目标转向操纵转矩的转矩反馈控制来运算转矩F/B成分；目标转向操纵角运算部，运算目标转向操纵角；以及转向操纵角F/B控制部，通过执行使转向操纵角跟随目标转向操纵角的转向操纵角反馈控制来运算转向操纵角F/B成分，将转矩F/B成分与转向操纵角F/B成分相加来运算目标反作用力转矩。而且，在端部反作用力超过阈值转矩的情况下，将转矩F/B成分设为零。

Steering control

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置相关申请的交叉引用本申请主张于2018年10月30日提出的日本专利申请2018-204101号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
以往，作为转向操纵装置的一种，有由驾驶员转向操纵的转向操纵部与根据驾驶员的转向操纵使转向轮转向的转向部之间的动力传递被分离的线控转向型的转向操纵装置。在该形式的转向操纵装置中，转向轮受到的路面反作用力等不会被机械式地传递至方向盘。因此，在以这样的转向操纵装置为控制对象的转向操纵控制装置中，基于作用于转向操纵装置的力中的与由驾驶员输入的转向操纵转矩相同方向的力(转向操纵力成分)和与该转向操纵转矩相反方向的力(反作用力成分)来运算目标反作用力转矩，并控制转向操纵侧马达的工作，以赋予由该目标反作用力转矩表示的转向操纵反作用力。在这里，作为对方向盘赋予的转向操纵反作用力，例如考虑近似地模拟如电动动力转向装置(EPS)那样，在对赋予辅助驾驶员的转向操纵的辅助力的转向操纵装置进行转向操纵时驾驶员受到的转向操纵反作用力。例如日本特开2017－165219号公报的转向操纵控制装置通过对转向操纵转矩和用于模拟与该转向操纵转矩相应的辅助力的附加转矩相加来运算转向操纵力成分，并通过对作用于齿条轴的轴力和缓和该齿条轴的端部亦即齿条端部撞击齿条壳体的所谓的端部撞击的冲击的端部反作用力相加来运算反作用力成分。另外，该转向操纵控制装置假定转向操纵装置的理想模型(转向模型)，并运算向该模型输入从转向操纵力成分减去反作用力成分所得的力的情况下的转向操纵角(目标转向操纵角)。而且，在该转向操纵控制装置中，为了使目标转向操纵角跟随实际的转向操纵角，基于角度反馈控制的执行来运算目标反作用力转矩，并以从转向操纵侧马达输出目标反作用力转矩的方式控制其工作。此外，在目标转向对应角超过预先设定的转向角阈值的情况下赋予上述端部反作用力。在上述日本特开2017－165219号公报的结构中，假定驾驶员从被赋予端部反作用力的状况进一步进行进给转向操纵的情况。在该情况下，反作用力成分因加上端部反作用力而急剧增大。另一方面，转向操纵力成分也因进给转向操纵的转向操纵转矩的增加量、以及伴随着该转向操纵转矩的增加的附加转矩的增加量而增加。因此，存在即使反作用力成分因加上端部反作用力而增加，转向操纵力成分也增加，而妨碍目标反作用力转矩的增加，而无法赋予适当的转向操纵反作用力的可能。此外，这样的现象并不局限于在赋予端部反作用力的情况下产生，例如当成为转向轮因转向而撞击障碍物的状况的情况等，成为转向轮的向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，在赋予用于制约向该一个方向转向的转向操纵的制约反作用力的情况下，同样可能产生。另外，并不局限于以线控转向型的转向操纵装置为控制对象的情况下，在以EPS为控制对象的情况下(例如，日本特开2014－943号公报)，在想要利用制约反作用力制约转向轮的转向的情况下，也可能产生同样的现象。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种在成为转向轮的向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，能够赋予适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。本专利技术的一个方式，以具有转向操纵部和根据向上述转向操纵部输入的转向操纵使转向轮转向的转向部之间的动力传递分离的结构的转向操纵装置为控制对象，控制设置于上述转向操纵部的转向操纵侧马达的工作转向操纵控制装置，该转向操纵控制装置具备目标反作用力转矩运算部，该目标反作用力转矩运算部运算目标反作用力转矩，该目标反作用力转矩为操纵反作用力的目标值，该操纵反作用力为抵抗向上述转向操纵部输入的转向操纵的力且由上述转向操纵侧马达产生，上述目标反作用力转矩运算部具备：目标转向操纵转矩运算部，运算作为应向上述转向操纵部输入的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩；转矩反馈控制部，通过基于上述转向操纵转矩以及上述目标转向操纵转矩执行转矩反馈控制来运算转矩反馈成分；反作用力成分运算部，运算作用于与上述转向操纵转矩相反方向的力亦即反作用力成分；目标转向操纵角运算部，基于上述转向操纵转矩、上述转矩反馈成分以及上述反作用力成分，运算目标转向操纵角，该目标转向操纵角为与上述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值；转向操纵角反馈控制部，通过基于上述转向操纵角以及上述目标转向操纵角执行转向操纵角反馈控制来运算转向操纵角反馈成分，上述目标反作用力转矩运算部基于上述转向操纵角反馈成分运算作为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力转矩，上述反作用力成分运算部具备制约反作用力运算部，该制约反作用力运算部在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，运算用于制约使该转向轮向至少一个方向转向的转向操纵的制约反作用力，上述转矩反馈控制部在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为上述转向轮的转向被限制的状况的情况相比，减小上述转矩反馈成分的绝对值。根据上述结构，由于目标反作用力转矩包含转向操纵角反馈成分，所以对方向盘赋予转向操纵反作用力，以使其转向操纵角成为目标转向操纵角。另外，在成为转向轮的向至少一个方向的转向被限制的状况，且成为目标转向操纵角的基础的反作用力成分包含制约反作用力的情况下，与被该制约反作用力制约的转向轮的转向角相应的转向操纵角成为目标转向操纵角。而且，在上述结构中，由于在成为转向轮的向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为转向轮的转向被限制的状况的情况相比，转矩反馈成分的绝对值变小，所以针对目标反作用力转矩的转矩反馈成分的贡献变小。由此，在成为转向轮的向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，能够赋予适当的转向操纵反作用力。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术前述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，附图标记表示本专利技术的要素，其中，图1是第一实施方式的转向操纵装置的示意结构图。图2是第一实施方式的转向操纵控制装置的框图。图3是第一实施方式的目标反作用力转矩运算部的框图。图4是第一实施方式的反作用力成分运算部的框图。图5是第二实施方式的目标反作用力转矩运算部的框图。图6是第三实施方式的转向操纵装置的示意结构图。图7是第三实施方式的目标辅助转矩运算部的框图。图8是变形例的转向操纵装置的示意结构图。具体实施方式以下，根据附图对本专利技术的转向操纵控制装置的第一实施方式进行说明。如图1所示，作为本实施方式的转向操纵控制装置1的控制对象的转向操纵装置2构成为线控转向型的转向操纵装置。转向操纵装置2具备由驾驶员经由方向盘3转向操纵的转向操纵部4、以及根据由驾驶员进行的转向操纵部4的转向操纵使转向轮5转向的转向部6。转向操纵部4具备固定方向盘3的转向轴11、以及能够对转向轴11赋予转向操纵反作用力的转向操纵侧致动器12。转向操纵侧致动器12具备作为驱动源的转向操纵侧马达13、以及使转向操纵侧马达13的旋转减速并传递至转向轴11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，以具有转向操纵部和根据向上述转向操纵部输入的转向操纵使转向轮转向的转向部之间的动力传递分离的结构的转向操纵装置为控制对象，控制设置于上述转向操纵部的转向操纵侧马达的工作，/n上述转向操纵控制装置具备目标反作用力转矩运算部，该目标反作用力转矩运算部运算目标反作用力转矩，该目标反作用力转矩为转向操纵反作用力的目标值，该转向操纵反作用力为抵抗向上述转向操纵部输入的转向操纵的力且由上述转向操纵侧马达产生，/n上述目标反作用力转矩运算部具备：/n目标转向操纵转矩运算部，运算作为应向上述转向操纵部输入的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩；/n转矩反馈控制部，通过基于上述转向操纵转矩以及上述目标转向操纵转矩执行转矩反馈控制来运算转矩反馈成分；/n反作用力成分运算部，运算作用于与上述转向操纵转矩相反方向的力亦即反作用力成分；/n目标转向操纵角运算部，基于上述转向操纵转矩、上述转矩反馈成分以及上述反作用力成分运算目标转向操纵角，该目标转向操纵角为与上述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值；以及/n转向操纵角反馈控制部，通过基于上述转向操纵角以及上述目标转向操纵角执行转向操纵角反馈控制来运算转向操纵角反馈成分，/n上述目标反作用力转矩运算部基于上述转向操纵角反馈成分来运算作为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力转矩，/n上述反作用力成分运算部具备制约反作用力运算部，该制约反作用力运算部运算用于在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，制约使该转向轮向至少一个方向转向的转向操纵的制约反作用力，/n在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为上述转向轮的转向被限制的状况的情况相比，上述转矩反馈控制部减小上述转矩反馈成分的绝对值。/n...

【技术特征摘要】
20181030 JP 2018-2041011.一种转向操纵控制装置，以具有转向操纵部和根据向上述转向操纵部输入的转向操纵使转向轮转向的转向部之间的动力传递分离的结构的转向操纵装置为控制对象，控制设置于上述转向操纵部的转向操纵侧马达的工作，
上述转向操纵控制装置具备目标反作用力转矩运算部，该目标反作用力转矩运算部运算目标反作用力转矩，该目标反作用力转矩为转向操纵反作用力的目标值，该转向操纵反作用力为抵抗向上述转向操纵部输入的转向操纵的力且由上述转向操纵侧马达产生，
上述目标反作用力转矩运算部具备：
目标转向操纵转矩运算部，运算作为应向上述转向操纵部输入的转向操纵转矩的目标值的目标转向操纵转矩；
转矩反馈控制部，通过基于上述转向操纵转矩以及上述目标转向操纵转矩执行转矩反馈控制来运算转矩反馈成分；
反作用力成分运算部，运算作用于与上述转向操纵转矩相反方向的力亦即反作用力成分；
目标转向操纵角运算部，基于上述转向操纵转矩、上述转矩反馈成分以及上述反作用力成分运算目标转向操纵角，该目标转向操纵角为与上述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值；以及
转向操纵角反馈控制部，通过基于上述转向操纵角以及上述目标转向操纵角执行转向操纵角反馈控制来运算转向操纵角反馈成分，
上述目标反作用力转矩运算部基于上述转向操纵角反馈成分来运算作为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力转矩，
上述反作用力成分运算部具备制约反作用力运算部，该制约反作用力运算部运算用于在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，制约使该转向轮向至少一个方向转向的转向操纵的制约反作用力，
在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为上述转向轮的转向被限制的状况的情况相比，上述转矩反馈控制部减小上述转矩反馈成分的绝对值。


2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，
在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，上述转矩反馈控制部将上述转矩反馈成分设为零。


3.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，
在成为上述转向轮的朝向至少一个方向的转向被限制的状况的情况下，与未成为上述转向轮的转向被...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP