转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了转向操纵控制装置。转向操纵侧控制部(61)具备：转向操纵力成分运算部(72)，运算转向操纵力成分(Tst)；反作用力成分运算部(73)，运算反作用力成分(Fir)；目标转向操纵角运算部(74)，基于转向操纵力成分(Tst)以及反作用力成分(Fir)运算目标转向操纵角(θh*)；目标反作用力转矩运算部(75)，基于使转向操纵角(θh)追随于目标转向操纵角(θh*)的角度反馈控制的执行，运算目标反作用力转矩(Ts*)。反作用力成分运算部(73)具备运算端部反作用力的端部反作用力运算部以及运算障碍物碰撞反作用力的障碍物碰撞反作用力运算部。

Steering control

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置相关申请的交叉引用本申请主张于2018年10月30日提出的日本专利申请2018-204100号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图和摘要在内的全部内容。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
以往，作为转向操纵装置的一种，存在一种转向线控式的转向操纵装置，通过驾驶员被转向操纵的转向操纵部和对应于驾驶员的转向操纵使转向轮转向的转向部之间的动力传递被分离。在该形式的转向操纵装置中，转向轮承受的路面反作用力等未被机械地传递至方向盘。因此，对于将这种转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置，基于作用于转向操纵装置的力中的和驾驶员输入的转向操纵转矩同向的力(转向操纵力成分)以及和该转向操纵转矩反向的力(反作用力成分)，运算目标反作用力转矩，并且以施加该目标反作用力转矩所表示的转向操纵反作用力的方式控制转向操纵侧电机的工作。这里，如下情况被考虑：作为施加于方向盘的转向操纵反作用力，例如如电动助力转向装置(EPS)那样，近似地模拟当转向操纵用于施加辅助驾驶员的转向操纵的辅助力的转向操纵装置时驾驶员承受的转向操纵反作用力。例如，日本特开2017－165219号公报的转向操纵控制装置通过将转向操纵转矩和用于模拟与该转向操纵转矩对应的辅助力的附加转矩相加，而运算转向操纵力成分，并且通过将作用于齿条轴的轴力和缓和该齿条轴的端部即齿条端部与齿条壳体碰撞的所谓端部碰撞的冲击的端部反作用力相加，从而运算反作用力成分。另外，该转向操纵控制装置假定转向操纵装置的理想模型(转向模型)，在该模型中运算从转向操纵力成分减去反作用力成分得到的力被输入之后得到的转向操纵角(目标转向操纵角)。而且，在该转向操纵控制装置中，以基于角度反馈控制的执行运算目标反作用力转矩，并且从转向操纵侧电机输出目标反作用力转矩的方式控制其工作，以使实际的转向操纵角追随于目标转向操纵角。此外，当目标转向对应角超过已预先设定的转向角阈值时，施加上述端部反作用力。在上述日本特开2017－165219号公报的结构中，假定一种情况，驾驶员从端部反作用力被施加的状况进一步进行打转向转向操纵。此时，反作用力成分因加上端部反作用力而急剧增大。另一方面，转向操纵力成分也因打转向转向操纵以转向操纵转矩的增加量、以及附加转矩伴随该转向操纵转矩的增加的增加量增加。因此，即便反作用力成分通过加上端部反作用力而增加，因转向操纵力成分增加，目标反作用力转矩的增加仍受妨碍。结果无法施加适当的转向操纵反作用力，即便在施加端部反作用力的状况下，仍担忧方向盘向打转向侧旋转。另一方面，在如EPS等那样方向盘(转向操纵部)和转向轮(转向部)被机械连结的转向操纵装置中，若齿条端部和齿条壳体碰撞，则齿条轴的移动在物理上受到限制。因此，即便驾驶员从齿条端部和齿条壳体碰撞的状况进一步进行打转向转向操纵，方向盘也不向打转向侧旋转，能够可靠地限制转向操纵。这样，在上述现有结构中，很难说能够如转向操纵转向操纵部和转向部被机械连结的转向操纵装置的情况那样，适当地施加限制转向操纵的转向操纵反作用力，在该点上，仍有改善余地。此外，这种现象不限定于施加端部反作用力的情况，例如，当成为转向轮因转向而与障碍物碰撞的状况时等、当成为转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况时，施加用于限制转向操纵的限制反作用力时，同样能够产生。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供转向操纵控制装置，当成为转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况时，能够施加适当的转向操纵反作用力。本专利技术的一个方面涉及的转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，该转向操纵装置具有将转向操纵部和转向部之间的动力传递分离的构造，所述转向部对应于被输入所述转向操纵部的转向操纵力而使转向轮转向，所述转向操纵控制装置具备转向操纵侧控制部，所述转向操纵侧控制部控制转向操纵侧电机的动作，所述转向操纵侧电机给予抵抗被输入所述转向操纵部的转向操纵力的力即转向操纵反作用力，所述转向操纵侧控制部具备：转向操纵力成分运算部，对与所输入的转向操纵转矩同向地作用于所述转向操纵装置的力即转向操纵力成分进行运算；以及反作用力成分运算部，对与所述转向操纵转矩反向地作用于所述转向操纵装置的力即反作用力成分进行运算，所述转向操纵侧控制部基于所述转向操纵力成分以及所述反作用力成分，对成为所述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力转矩进行运算，所述反作用力成分运算部具备限制反作用力运算部，在成为所述转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况的情况下，所述限制反作用力运算部对用于限制使该转向轮至少朝向一个方向转向的转向操纵的限制反作用力进行运算，在成为所述转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况的情况下，与没有成为所述转向轮的转向受到限制的状况的情况相比，所述转向操纵力成分运算部减小所述转向操纵力成分的绝对值。根据上述结构，当成为转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况时，转向操纵力成分的绝对值变小。因此，能够减少目标反作用力转矩基于反作用力成分增加的增加因转向操纵力成分而受到妨碍。由此，当成为转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况时，能够施加适当的转向操纵反作用力，可靠地限制转向操纵。根据上述方面的转向操纵控制装置，优选在本专利技术的其他方面中，所述转向操纵力成分运算部具备附加转矩运算部，所述附加转矩运算部基于所述转向操纵转矩对在所述同向作用的附加转矩进行运算，在成为所述转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况的情况下，所述附加转矩运算部使所述附加转矩的绝对值为零。根据上述结构，当成为转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况时，能够适宜地抑制转向操纵力成分增加。根据上述方面的转向操纵控制装置，在本专利技术的其他方面中，所述限制反作用力运算部是端部反作用力运算部，在成为与所述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角超过对应所述转向操纵装置而设定的转向角阈值的状况的情况下，所述端部反作用力运算部对作为所述限制反作用力的端部反作用力进行运算。根据上述方面的转向操纵控制装置，在本专利技术的其他方面中，所述限制反作用力运算部是障碍物碰撞反作用力运算部，在成为所述转向轮因转向而与障碍物碰撞的状况的情况下，所述障碍物碰撞反作用力运算部对作为所述限制反作用力的障碍物碰撞反作用力进行运算。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术的上述以及其它特征及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素，其中，图1是第一实施方式的转向线控式的转向操纵装置的简要结构图。图2是第一实施方式的转向操纵控制装置的框图。图3是第一实施方式的转向操纵力成分运算部的框图。图4是第一实施方式的反作用力成分运算部的框图。图5是第一实施方式的障碍物碰撞反作用力运算部的框图。图6是第二实施方式的转向操纵控制装置的框图。图7是变形例的转向线控式的转向操纵装置的简要结构图。具体实施方式以下，根据附图说明本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，所述转向操纵装置具有将转向操纵部和转向部之间的动力传递分离的构造，所述转向部对应于被输入所述转向操纵部的转向操纵力而使转向轮转向，/n所述转向操纵控制装置具备转向操纵侧控制部，所述转向操纵侧控制部控制转向操纵侧电机的动作，所述转向操纵侧电机给予抵抗被输入所述转向操纵部的转向操纵力的力即转向操纵反作用力，/n其中，所述转向操纵侧控制部具备：/n转向操纵力成分运算部，对与所输入的转向操纵转矩同向地作用于所述转向操纵装置的力即转向操纵力成分进行运算；以及/n反作用力成分运算部，对与所述转向操纵转矩反向地作用于所述转向操纵装置的力即反作用力成分进行运算，/n所述转向操纵侧控制部基于所述转向操纵力成分以及所述反作用力成分，对成为所述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力转矩进行运算，/n所述反作用力成分运算部具备限制反作用力运算部，在成为所述转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况的情况下，所述限制反作用力运算部对用于限制使该转向轮至少朝向一个方向转向的转向操纵的限制反作用力进行运算，/n在成为所述转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况的情况下，与没有成为所述转向轮的转向受到限制的状况的情况相比，所述转向操纵力成分运算部减小所述转向操纵力成分的绝对值。/n...

【技术特征摘要】
20181030 JP 2018-2041001.一种转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，所述转向操纵装置具有将转向操纵部和转向部之间的动力传递分离的构造，所述转向部对应于被输入所述转向操纵部的转向操纵力而使转向轮转向，
所述转向操纵控制装置具备转向操纵侧控制部，所述转向操纵侧控制部控制转向操纵侧电机的动作，所述转向操纵侧电机给予抵抗被输入所述转向操纵部的转向操纵力的力即转向操纵反作用力，
其中，所述转向操纵侧控制部具备：
转向操纵力成分运算部，对与所输入的转向操纵转矩同向地作用于所述转向操纵装置的力即转向操纵力成分进行运算；以及
反作用力成分运算部，对与所述转向操纵转矩反向地作用于所述转向操纵装置的力即反作用力成分进行运算，
所述转向操纵侧控制部基于所述转向操纵力成分以及所述反作用力成分，对成为所述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力转矩进行运算，
所述反作用力成分运算部具备限制反作用力运算部，在成为所述转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况的情况下，所述限制反作用力运算部对用于限制使该转向轮至少朝向一个方向转向的转向操纵的限制反作用力进行运算，
在成为所述转向轮的至少朝向一个方向的转向受到限制的状况的情况下，与没有成为所述转向轮的转向受到限制的状况的情况相比，所述转向操纵力成分运算部减小所述转向操纵力成分的绝对值。


2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP